公开(公告)号：CN103869841B

公开(公告)日：2017-09-19

申请号：CN201310157154.7

申请日：2013-04-28

Applicant: 现代自动车株式会社

Inventor： 刘水贞 ,  梁佑诚

IPC: G05D17/02

CPC classification number: B25J9/1633 ,  Y10S901/09

Abstract: 提取对于可穿戴机器人的目标转矩的方法包括电动机转矩计算步骤、连接件旋转计算步骤和目标转矩计算步骤。在电动机转矩计算步骤中，从电动机的旋转角速度计算电动机转矩。在连接件旋转计算步骤中，计算连接件的旋转角速度。在目标转矩计算步骤中，将电动机转矩和连接件的旋转角速度代入扰动观测器中，计算出由穿戴者施加的目标转矩的估计值。

公开(公告)号：CN103869841A

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201310157154.7

申请日：2013-04-28

Applicant: 现代自动车株式会社

Inventor： 刘水贞 ,  梁佑诚

IPC: G05D17/02

CPC classification number: B25J9/1633 ,  Y10S901/09

Abstract: 提取对于可穿戴机器人的目标转矩的方法包括电动机转矩计算步骤、连接件旋转计算步骤和目标转矩计算步骤。在电动机转矩计算步骤中，从电动机的旋转角速度计算电动机转矩。在连接件旋转计算步骤中，计算连接件的旋转角速度。在目标转矩计算步骤中，将电动机转矩和连接件的旋转角速度代入扰动观测器中，计算出由穿戴者施加的目标转矩的估计值。

公开(公告)号：CN107339997B

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN201610780530.1

申请日：2016-08-30

Applicant: 现代自动车株式会社

Inventor： 刘水贞 ,  李东辉 ,  金会原

IPC: G01C21/34

Abstract: 提供了自主车辆的路径规划装置和方法。该装置包括检测车辆周围的环境信息的周围环境信息检测器，以及检测有关车辆的行驶状态的车辆信息的车辆信息检测器。车辆行为确定器基于周围环境信息和车辆信息确定车辆的行为，并且当从车辆行为确定器接收变道信号时，行驶路径生成器使用周围环境信息和车辆信息生成用于变道的行驶路径和速度变化图。

公开(公告)号：CN107031619B

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN201610814202.9

申请日：2016-09-09

Applicant: 现代自动车株式会社

Inventor： 刘水贞 ,  李东辉

IPC: B60W30/08 ,  B60W40/02 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明提供一种用于控制自动驾驶系统的路径的方法，包括：在车辆自动驾驶期间传感器检测到车辆附近的障碍物时，确定障碍物和自动驾驶的车辆是否将碰撞；当确定检测到的障碍物和车辆将碰撞时，生成在路径生成区域内的多个候选路径；当不存在障碍物和车辆之间不发生碰撞的候选路径时，确定路径生成区域的扩展是否可能，当可能时扩展路径生成区域，并且再生成在扩展路径生成区域内的多个候选路径；以及从障碍物和车辆之间不发生碰撞的候选路径中选择路径。

公开(公告)号：CN107339997A

公开(公告)日：2017-11-10

申请号：CN201610780530.1

申请日：2016-08-30

Applicant: 现代自动车株式会社

Inventor： 刘水贞 ,  李东辉 ,  金会原

IPC: G01C21/34

CPC classification number: B60W30/18163 ,  B60W30/0956 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/20 ,  G08G1/166 ,  G01C21/3415

Abstract: 提供了自主车辆的路径规划装置和方法。该装置包括检测车辆周围的环境信息的周围环境信息检测器，以及检测有关车辆的行驶状态的车辆信息的车辆信息检测器。车辆行为确定器基于周围环境信息和车辆信息确定车辆的行为，并且当从车辆行为确定器接收变道信号时，行驶路径生成器使用周围环境信息和车辆信息生成用于变道的行驶路径和速度变化图。