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公开(公告)号：CN109063307B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201810830608.5
申请日：2018-07-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种可机动飞网抓捕目标的碰撞位移和碰撞力计算方法，通过可机动单元携带的多种传感器来感知其受力、位移、速度等信息，再通过动力学得到飞网中心的碰撞位移与碰撞力。在此情况下，便可以对可机动单元进行路径规划和控制等研究，有利于目标的成功抓捕。本发明在飞网可机动单元中加入了测量力、位置和速度的传感器装置，通过可机动单元的动力学信息得到飞网中心的碰撞位移和碰撞力；并得到了碰撞位移和碰撞力的计算公式；可以用于之后的可机动单元路径规划和控制研究，有利于可机动飞网成功抓捕目标。
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公开(公告)号：CN110315535A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910497628.X
申请日：2019-06-10
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于连续路径的机器人目标抓取检测方法，在被抓取物体上获得连续路径：连接被抓取物体上相互重叠的抓取区域的几何中心点，得到路径集合；对路径集合排除冗余路径和置信度评价得到有效的连续路径；基于YOLO V3模型建立被抓取物体的多尺度抓取检测模型；在Darknet框架下对多尺度抓取检测模型进行训练，将包含被抓取物体的图像输入训练完成的多尺度抓取检测模型，得到输出的抓取参数。有益效果：1.能够描述所有可行的抓取区域分布，从而更准确地评价预测抓取区域的可抓取概率，有助于抓取检测模型更快地收敛，加快模型训练时间；2.能够同时预测多个不同位置、不同尺度的抓取区域，从而为实际抓取操作提供多种抓取选择。
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公开(公告)号：CN110304262A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910544292.8
申请日：2019-06-21
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64D39/00
Abstract: 本发明涉及一种无人机空中加油的自主机动锥套及控制方法，传统锥套的基础上，设计了一种伞面收缩机构，将整个伞面分为了8个部分，将原来的圆形伞面改为八边形伞面，每一部分伞面都固定在各自的收缩机构上，收缩机构一端由卷轴构成，另一端由滑轮构成，伞面的一端固定在卷轴上，另一端与绳子相连接，绳子的另一端则固定在收缩机构的两个滑轮上，通过小型电机带动滑轮和卷轴转动，从而带动伞面和绳子收缩释放。电机所需的电能由加油机或者锥套的蓄电池提供，电机固定在滑轮和卷轴的一侧；锥套还有一个八边形支架，用于固定滑轮和卷轴。本发明提高了空中加油效率，增加空中加油对接过程中锥套的稳定性，增加成功率，减少意外事故的发生，对有人机空中加油，可以减少飞行员飞行负担，降低训练成本。
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公开(公告)号：CN110245325A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910498145.1
申请日：2019-06-10
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进的稀疏多元线性回归系统时延预测方法，通过限定回归矩阵中向量的个数，减小了计算量，从而提高了该时延预测算法的预测效率。再通过基于短程相关性原则，提高对时延变化的灵敏度，从而适合于时延抖动较大地情形。相比神经网络等预测估计方法，能大大提高灵敏度，从而适合于不确定随机时延的预测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110186465A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910593684.3
申请日：2019-07-03
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明提供了一种基于单目视觉的空间非合作目标相对状态估计方法，采用单目相机实现空间非合作目标最终逼近过程中的相对导航，并且通过在观测方程加入约束的方式的加速滤波收敛；建立目标与服务航天器之间相对运动的运动学和动力学模型，建立观测方程，其中加入目标特征点之间的约束关系方程，设计滤波器，实现目标相对状态的估计。本发明由于采用单目相机实现了最终逼近空间非合作目标的相对导航，相比于双目相机(立体视觉)和激光成像雷达，单目相机具有体积质量小、功耗低，经济成本低等优势；并且将相对特征满足的约束加入观测方程，滤波器收敛更快。
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公开(公告)号：CN110181522A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910601734.8
申请日：2019-07-05
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种五自由度首末对称机械臂逆运动学计算的优化方法，增加一个转动角度始终为零的虚拟旋转关节，以此计算机械臂DH参数；计算球型手腕中心的位置坐标，通过求齐次变换矩阵并进行转换，从而求得所求目标转角。本发明对五自由度首末对称机械臂的逆运动学求解过程未经过迭代、分类、试凑等技术手段，而是直接根据机械臂自身参数得到了关节角与关节形位的闭式表达式，因此可以可快速求解五自由度首末对称机械臂的逆运动学问题，提高了计算精度和计算速度，有助于实现机械臂的实时响应。
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公开(公告)号：CN107161357B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201710285383.5
申请日：2017-04-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种可重构航天器的自重构方法，以明确目标构型，可重构航天器各单元细胞进行分级；初始构型自身“融化”,形成中间构型；中间构型重构，得到目标构型，完成自重构操作。将多个功能、形状不同的细胞组合，通过不同功能的细胞相互连接，以构建具有不同功能和形状的可重构航天器，这种可重构航天器的自重构操作可以适应多种环境和在轨任务。
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公开(公告)号：CN106406098B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201611026105.X
申请日：2016-11-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种机器人系统在未知环境下的人机交互控制方法，在人机交互中用机器人机械臂的参考自适应来改善其参考轨迹，使其可以在未知环境下也可以满足我们所需要的人机交互性能，通过提出基于轨迹参数和反复学习的参考自适应来使其最小化，由最小化的代价函数描述轨迹追踪和力最小化，其中代价函数已被参数化，轨迹参数也被最小化，对由目标阻抗模型建立的机器人进行控制。本发明方法是一种反复学习的方法，可适用于未知环境下的机器人的遥操作，具有良好的人机交互性、实时性和准确性等优点。
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公开(公告)号：CN109446565A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811113702.5
申请日：2018-09-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于LS-Dyna的飞网-目标物碰撞动力学分析方法，利用非线性有限元分析软件ANSYS/LS-Dyna进行飞网-目标物这种典型的刚柔碰撞动力学分析，在LS-Dyna中建立飞网-目标物碰撞动力学模型；在MATLAB中对LS-Dyna的计算结果进行数据处理；根据处理后的数据分析飞网-目标物碰撞过程的特性。与现有技术相比：相较于传统的理论分析方法来说更为简单，对于由多智能体携带的飞网来说也能对多智能体进行更好的控制，以完成相应的任务。通过ANSYS/LS-Dyna建立的飞网-目标物碰撞动力学仿真模型，也可以对传统的刚柔碰撞理论进行相关验证。
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