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公开(公告)号：CN110181522B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN201910601734.8
申请日：2019-07-05
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种五自由度首末对称机械臂逆运动学计算的优化方法，增加一个转动角度始终为零的虚拟旋转关节，以此计算机械臂DH参数；计算球型手腕中心的位置坐标，通过求齐次变换矩阵并进行转换，从而求得所求目标转角。本发明对五自由度首末对称机械臂的逆运动学求解过程未经过迭代、分类、试凑等技术手段，而是直接根据机械臂自身参数得到了关节角与关节形位的闭式表达式，因此可以可快速求解五自由度首末对称机械臂的逆运动学问题，提高了计算精度和计算速度，有助于实现机械臂的实时响应。
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公开(公告)号：CN113496065A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110724591.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/18 , G06F30/20 , G06Q10/04 , G06Q50/30 , G06F111/02
Abstract: 本发明涉及一种快速高精度的网络区域动态覆盖轨迹生成方法，属于移动单元动态覆盖领域。首先通过探测点到移动单元中心相对距离的分段概率函数来构造移动单元监测准确度模型，根据传感器覆盖准确度计算覆盖不确定度；判断移动单元是否抵达覆盖点，若满足，则分别计算释放信息素和扩散信息素，最后对两者进行合成；找出合成信息素最大的坐标作为主扩散源并对其进行修正；计算移动单元到其他所有覆盖点的覆盖收益值，在与移动单元相连的所有位置中找到合成信息素最大的位置，沿着去往该位置的方向作为前进方向。本发明由于不计算全局最短路径，计算复杂度降低，可大大降低计算时间消耗。同时，方法使用全局信息传递的方式，保证了计算的高精度。
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公开(公告)号：CN111352421B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202010144390.5
申请日：2020-03-04
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种多移动单元协同巡查的轨迹生成方法，包括如下步骤：巡查不确定度计算、移动单元位置识别、动态巡查成本计算、位置声明、收益值计算、目标声明、下一时刻无人车位置计算。有益效果在于，由于考虑移动单元的传感器巡查范围，可更真实地反映实际巡查情况，有效避免轨迹规划中的轨迹重叠情况，同时考虑了多移动单元间的相互协作，降低多个移动单元同时向相邻区域移动的可能性，以防止部分区域长期未被监测。本发明特别适用于真实地面环境的多移动单元联合巡查任务。
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公开(公告)号：CN110316404B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201910599774.3
申请日：2019-07-04
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种航天器用自导向大容错同构接口及其使用方法，电机经蜗杆带动蜗轮转动，蜗轮通过蜗轮键带动支撑套筒转动，支撑套筒转动首先带动内转筒转动，内转筒的运动通过啮合的导向板驱动杆、导向板推杆、转动销将导向板推出，同时，锁紧定位销由支撑套筒推出，二者均达到极限工位后，电机停止，接口对正后，电机再次启动，支撑套筒通过驱动杆带动啮合的伸缩套移动，连接键将卡住锁紧套的凹陷部，从而完成锁紧。本发明可实现航天器间对接初始偏差较大时的自导向容错对接，实现多面对接情况下的多角度的对接；接口结构简单，锁紧力大，尺寸紧凑，可满足航天器的高可靠性、大容错对接；同时控制简单，能耗低，可节约实际航天器对接的任务成本。
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公开(公告)号：CN114089746A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111292334.7
申请日：2021-11-03
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于相对基准的跨无人平台协同定位方法，解决现有协同定位方法必须在信使平台感测到所有移动平台的情况下才可使用的不足之处。本发明利用具有图像捕捉功能及位姿反馈功能的移动平台；提出了一个新的协同定位框架；包括1)进行信使平台定位及构建测量图模型，2)基于步骤1)的信息对移动平台进行位置测量，3)汇集步骤2)测量的数据，4)利用步骤3)汇集的数据进行坐标系位置预测及相对位置预测，5)利用步骤4)的位置预测信息确定间接测量移动平台之间的估计误差，6)确定信使平台视野外移动平台的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114048899A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111294115.2
申请日：2021-11-03
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本发明提供一种基于合成信息素模型的多机器人动态持续监视实时路径规划方法，解决现有多机器人动态路网持续监视方法计算复杂度高、无法保持稳定监视效果的不足之处，以实现多个具有探测能力的机器人对含有复杂障碍的路网的协同持续监视。包括：1)识别个体位置，并计算监视不确定度；2)全局位置声明；3)信息素合成；4)信息素更正；5)利用合成信息素计算机器人到无向带权图中相邻监视点的监视收益值；6)确定移动方向，生成监视路径点。
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公开(公告)号：CN111352421A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010144390.5
申请日：2020-03-04
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种多移动单元协同巡查的轨迹生成方法，包括如下步骤：巡查不确定度计算、移动单元位置识别、动态巡查成本计算、位置声明、收益值计算、目标声明、下一时刻无人车位置计算。有益效果在于，由于考虑移动单元的传感器巡查范围，可更真实地反映实际巡查情况，有效避免轨迹规划中的轨迹重叠情况，同时考虑了多移动单元间的相互协作，降低多个移动单元同时向相邻区域移动的可能性，以防止部分区域长期未被监测。本发明特别适用于真实地面环境的多移动单元联合巡查任务。
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公开(公告)号：CN108459907A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810047059.4
申请日：2018-01-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F9/50 , G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种多执行单元的能量均衡指令分配方法，该方法可以依靠执行单元之间的数据交互实现控制分配，各执行单元根据自身的能量值计算能量均衡因子可实现各执行单元的能量均衡。该方法与常规控制分配方法在以下方面存在优势：1)本方法为分布式算法，归一化能量值、能量均衡因子等计算都不需要中心单元，没有由于中心单元导致系统失效的风险，提高了系统的鲁棒性；2)本方法可以实现各执行单元之间的能量均衡，能够根据执行单元剩余能量和执行单元的相互交互协商，调整自身分配比例；3)本方法可以的交互过程可以随时中止，仍能保证控制分配准确性，仅影响能量均衡效果。
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公开(公告)号：CN101747037A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810232456.5
申请日：2008-11-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: C04B35/495 , C04B35/622
Abstract: 本发明是一种高Q值复相微波介质陶瓷及其制备方法，一般表达式为(1-x)ZnNb2O6＋xZn3Nb2O8，其中0.1≤x≤0.4。将ZnO和Nb2O5预烧制成ZnNb2O6；将ZnO和Nb2O5预烧制成Zn3Nb2O8；在合成的ZnNb2O6和Zn3Nb2O8中添加3wt％～8wt％的PVA造粒并压制成型；对坯体进行烧结，得到高Q值复相微波介质陶瓷。本发明在微波频段下具有高Q×f值与低烧结温度，同时介电常数为22～24。利用本发明提供的高Q值复相微波介质陶瓷，可使介质谐振器与滤波器等微波元器件适合更高频率与更大功率的应用。同时由于低烧结温度，可以使用价格更低廉的电极材料，节约大量的能源，降低应用成本。
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公开(公告)号：CN110334863B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201910593888.7
申请日：2019-07-03
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06Q10/047
Abstract: 本发明提供了一种地面移动单元路网区域巡逻问题建模与轨迹生成方法，形成无向图，通过探测点到无人车中心相对距离d的分段概率函数来构造无人车监测准确度模型，并计算态势不确定度，当无人车处于某个兴趣点时，计算监视收益值，找出无人车往最大监视收益位置的最短路径，沿着规划路径移动一个时间单位，直至抵达V中的其中一个点。本发明得到的无向图更具有通用性，更能满足实际监视任务需求，并可实现对异构系统合作巡逻的处理；可实现已知监视能力的单个无人车在真实路网环境下的巡逻。本发明特别适用于真实地面路网环境的移动持续监视任务。
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