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公开(公告)号：CN111845701A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010777968.0
申请日：2020-08-05
Applicant: 重庆大学
IPC: B60W20/00 , B60W30/165 , B60W40/00 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种跟车环境下基于深度强化学习的HEV能量管理方法，属于智能混合动力汽车控制领域。该方法包括：基于跟随车的实时车速等信息，确定两车之间的最短安全距离以及最长跟车距离；建立串联式DDPG算法模型，学习跟车速度规划策略以及能量管理控制策略；定义DDPG算法中的变量空间；当每次迭代过程所获得的总奖励值趋于稳定收敛状态并且学习效果较为理想后，结束离线训练过程并且保存持久化模型；制定评价指标，并且利用动态规划算法作为能量管理策略的对比标准。本发明针对具有自动跟车功能的智能混合动力汽车，利用深度强化学习算法，完成跟车环境的速度规划以及传动系统的能量管理，实现整车的综合控制。
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公开(公告)号：CN105219249B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201510784389.8
申请日：2015-11-16
Applicant: 重庆建工住宅建设有限公司 , 重庆建工集团股份有限公司 , 重庆大学 , 重庆市建设岗位培训中心
IPC: C09D175/04 , C09D127/18 , C09D5/33 , C09D7/12
Abstract: 本发明提供了一种光反射隔热涂料，其特征在于，具体组分包括：乳液、颜填料、功能性填料、助剂以及水；其中，所述乳液为包括水性聚氨酯树脂与水性聚四氟乙烯树脂的混合液；所述颜填料包括钛白粉、滑石粉；所述功能性填料包括空心陶瓷微珠材料、红外陶瓷粉；所述助剂包括分散剂、防冻剂、增稠剂、润湿剂、消泡剂、成膜助剂、防腐剂、PH调节剂以及增塑剂。本发明还提供了一种光反射隔热涂料的制备方法。本发明所述的一种光反射隔热涂料，在水性涂料体系中提高了其隔热性能，使其同时具备自洁、隔热、耐候装饰等多重功能，达到了节能环保的效果。
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公开(公告)号：CN106769548A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611130903.7
申请日：2016-12-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G01N3/307
CPC classification number: G01N3/307 , G01N2203/0048
Abstract: 本发明通过由缸体、上盖板和后盖板构成试验缸，在试验缸内安装挡板，在挡板上设置模拟孔，在试验缸内布置采集器，在试验缸上连接气路系统、数据采集系统和加压系统，从而提供了一种含瓦斯煤体发生冲击地压模拟试验装置以及相应的试验方法，可以更加真实地模拟含瓦斯煤体冲击地压灾害，并获取模拟试验的相关参数。
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公开(公告)号：CN104193274B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410431394.6
申请日：2014-08-28
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了碱矿渣发泡混凝土，包括矿渣和碱激发剂，所述碱激发剂为氢氧化钠或水玻璃，碱激发剂为氢氧化钠时，所述碱矿渣发泡混凝土按质量计由以下组分组成：矿渣：59～65份；NaOH：5～6份；水：23～26份；发泡剂：4.8～12.2份；碱激发剂为水玻璃时，所述碱矿渣发泡混凝土按质量计由以下组分组成：矿渣：56～61份；水玻璃：9～11份；水：21～25份；发泡剂：5.0～12.2份；所述泡沫混凝土的容重为290-610kg/m3。本发明的碱矿渣发泡混凝土凝结速度短，强度发展快，而且后期强度较高，且耐水、耐候性能优异，能够长期使用。
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公开(公告)号：CN117031961A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311149998.7
申请日：2023-09-06
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于模型预测控制的自动驾驶汽车交互性决策规划方法，属于自动驾驶汽车领域。该方法包括：S1：构建基于MPC的运动规划模型，基于当前环境信息，规划出多条自车轨迹；S2：构建基于深度学习的周车轨迹预测模型，基于周车历史状态、地图信息以及自车的不同规划，输出多条未来预测结果；S3：构建规划评价函数，根据S1中的规划和S2中轨迹预测结果，选择最优规划。本发明在决策规划过程中考虑自车规划对周围车辆运动的影响，并让自动驾驶汽车能够以自身最小代价为目标进行交互性决策规划，相比于传统的规划方法，在保证安全舒适的前提下提高自动驾驶汽车通行效率，降低决策规划的保守性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114880938B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210528980.7
申请日：2022-05-16
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种实现自动驾驶汽车行为决策的方法，属于自动驾驶汽车技术领域。该方法包括：S1：构建包含环境不确定性因素的信号灯十字路口仿真训练场景；S2：构建隐式分位数网络模型，包括构建状态空间、动作空间和奖励函数；S3：使用神经网络优化步骤S2构建的隐式分位数网络模型；S4：根据步骤S3优化后隐式分位数网络模型输出的奖励分布信息，结合Wang函数生成具有风险感知能力的行为决策。本发明能够感知环境中的不确定性因素带来的风险，提升了自动驾驶汽车在通行有信号灯十字路口的安全性。
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公开(公告)号：CN111123707B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201911370775.7
申请日：2019-12-26
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于模型预测控制的牵引式挂车轨迹跟踪方法，属于无人驾驶中的轨迹跟踪控制领域。该方法包括：S1：构建牵引式挂车横向动力学模型和误差模型；S2：采用MPC对牵引式挂车的横向跟踪模型进行预测控制；S3：以牵引式挂车的前轮偏角为控制量，实现牵引式挂车对期望路径的跟踪行驶。本发明利用MPC对牵引式挂车的动力学模型和误差模型进行精确的跟踪控制。建立的横向跟踪模型模拟了真实的驾驶环境，并且对道路的曲率变化具有鲁棒性，可以同时保证跟踪的精度和稳定性。利用本发明可以进一步实现牵引式挂车的无人驾驶，在提高货运效率的同时减少交通事故的发生。
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公开(公告)号：CN111352442A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010017947.9
申请日：2020-01-08
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明涉及一种基于鲁棒H infinite控制的牵引式挂车轨迹跟踪方法，属于无人驾驶中的轨迹跟踪控制领域。该方法包括：S1：对牵引式挂车进行动力学建模，包括轮胎侧偏刚度不确定性及外部扰动建模；S2：利用多面体方法处理动力学模型中参数时变问题；S3：基于牵引式挂车的动力学模型设计一种鲁棒H infinite静态输出反馈控制器；S4：利用线性矩阵不等式方法求解控制器增益，利用所求解的控制器增益及车辆状态，实时求解牵引式挂车的前轮偏角控制量，实现对期望路径的跟踪行驶。本发明能够降低传感器使用成本；考虑车辆模型参数不确定性及外部扰动，实现对期望轨迹的准确跟踪。
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公开(公告)号：CN108395134A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810271977.5
申请日：2018-03-29
Applicant: 重庆大学
IPC: C04B24/22 , C04B28/08 , C04B103/30
Abstract: 本发明涉及用于碱矿渣水泥的高效减水剂组合物及其使用方法，属于工程材料技术领域，该高效减水剂组合物由含硼环状硅酸盐矿物和萘磺酸甲醛缩合物组成，其中，硼环状硅酸盐矿物为高负电荷密度矿物，在碱矿渣水泥体系中可以产生稳定电场，其表面可以负载高密度负电，矿物颗粒间通过静电斥力作用而达到分散的目的，同时该减水剂组合物中萘磺酸甲醛缩合物，不但可以降低体系液相的表面能，还能通过含硼环状硅酸盐矿物表面双电层的扩散层吸附在该矿物表面，进一步增大各矿物颗粒间的静电斥力及位阻，进而达到释放自由液相的效果，有效降低碱矿渣水泥体系的屈服应力，使其减水效率可达10-15％。
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公开(公告)号：CN104193270B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410426059.7
申请日：2014-08-26
Applicant: 重庆大学
IPC: C04B28/06
Abstract: 本发明公开了碱矿渣植筋锚固材料，包括粉剂和水剂，使用时将两者均匀混合，所述粉剂包括矿粉、熟料和细砂，所述水剂由氟化钾溶液和硅酸钠溶液混合制得，所述水剂和粉剂的质量比为0.30～0.45；所述粉剂中熟料与矿粉质量比为1:9～4:6，熟料与矿粉的总重与细砂的质量比为0.8～1.2；所述水剂中氟化钾溶液和硅酸钠溶液的质量比为1:4～1:3。本发明的植筋锚固材料强度高，耐久性好，与钢筋的握裹力强，而且施工方便、价格低、无毒性；可广泛用于房建工程、水利水电工程、道路桥梁等工程中的钢筋锚固。
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