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公开(公告)号：CN112720431A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110040193.3
申请日：2021-01-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种六轴机械臂，包括底座结构、旋转平台结构、大臂结构、四杆主动件结构、四杆中间件结构、小臂结构、第四级结构、第五级结构和第六级执行结构；所述底座结构与旋转平台结构转动连接；所述旋转平台结构与大臂结构下端转动连接；所述大臂结构、四杆主动件结构、四杆中间件结构和小臂结构依次连接，形成四连杆机构；所述小臂结构一端与大臂结构上端和四杆中间件结构上端连接，另一端与第四级结构、第五级结构和第六级执行结构依次连接。采用本发明的一种六轴机械臂，可保证扩大无序物体抓取场景的抓取范围和灵活性，提高无序物体桌面环境抓取场景的自动化程度。
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公开(公告)号：CN110241412B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910511260.8
申请日：2019-06-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种叠层涂层自润滑轴承及其制备方法。该轴承基体材料为轴承钢，基体表面依次有硬质合金层、氧化铝陶瓷层、立方氮化硼层组成的叠层涂层，该叠层涂层具有自润滑功效。所述叠层涂层采用激光熔覆方法制备。该轴承整体具有良好的韧性，表面涂层具有较高的硬度和耐磨性能，同时具有自润滑功效；工作过程中，温度较低时，石墨烯能够起到润滑效果，高温时PbO、Mo和TiB2会发生原位反应，生成具有润滑效应的PbMoO4、TiO2和B2O3，从而能够减小轴承摩擦磨损，提高轴承寿命。
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公开(公告)号：CN112487570A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011269465.9
申请日：2020-11-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自由变形技术的离心压缩机分流叶片形状优化方法，本发明基于自由变形技术的离心压缩机分流叶片形状优化方法可以减少设计变量，对计算网格建立自由变形控制体，这样每次改变模型都无需重新划分计算网格，节省重复划分网格的过程，提升优化设计效率，有效缩短设计周期。其次，本发明使用最小偏差法将多目标优化模型转化为单目标优化模型，使用序列二次规划算法在响应面模型上进行寻优，得到使压缩机性能最佳的设计变量组合。
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公开(公告)号：CN111814267A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010521729.9
申请日：2020-06-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了改进的基于Bezier参数空间包络的公差建模方法，包括步骤为：步骤1，理想工件模型描述；步骤2，公差与控制点变化量之间关系的确定：通过对现有公差与控制点变化量之间的关系式进行重新推导，使得控制点的超球可行域变化为超椭球可行域；步骤3，半轴上限约束；步骤4，半轴长度求解；步骤5，定义“最差情况”公差和统计公差：根据步骤4求解得到的半轴长度，建立获得超椭球可行域，再使用超椭球可行域对“最差情况”公差和统计公差进行定义。本发明通过将控制点的超球可行域变化为超椭球可行域，从而放大了控制点的变化范围，同时保证零件的变化仍100%落在公差范围内，此外还基于超椭球可行域定义了统计公差。
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公开(公告)号：CN111230899A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010130098.8
申请日：2020-02-28
Applicant: 东南大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种气动魔方机器人机械手，其用于实现抓取及拧动魔方，包括：一个带有两个支撑台的固定平台，两个旋动装置，以及两个夹持装置。本发明的魔方机器人采用气动抓取装置，提供的夹紧力比通过电机的夹紧力大，响应速度更快，并且对比电机夹紧气动夹紧无需限位装置和接触检测装置，可以在简化夹取装置的同时，减少魔方夹紧时的晃动，使夹紧拧动魔方更加稳定。本发明的魔方机器人通过添加摩擦垫和魔方限位件，提供更大的夹紧力和更精确的位置限制功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107044843A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710246763.8
申请日：2017-04-16
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G01B21/24 , G01L5/0009 , G01L5/0061
Abstract: 本发明公开了一种汽车离合器分离轴承自动测试台，包括机架，在所述台板上固定安装有立轴，立轴上安装有可转动的转盘；在立轴上还固定安装有偏移气缸；在台板上固定支承有检测气缸，检测气缸通过传感器座连接有压力传感器，在检测气缸上还固定安装有位移传感器，在压力传感器与推板之间悬吊有砝码；在台板上还设置有可沿竖直方向滑动的定位杆，定位杆由固定安装于台板上的定位气缸驱动，该定位杆与砝码处于同一直线上；在台板上还固定安装有上下料转动电机，在上下料转轴上固定安装有上下料气缸，上下料气缸上连接有上下料摆臂，该上下料摆臂上安装有气动手指。该自动检测台不仅测试效率高、数据准确，而且实现全自动在线检测。
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公开(公告)号：CN118570137A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410610120.7
申请日：2024-05-16
Applicant: 东南大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/73 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于角点定位的边缘缺陷检测方法，包括以下步骤：(1)利用基于深度学习的关键点检测网络对显示面板待检测边的角点进行准确定位，根据角点位置坐标获取显示面板理想的轮廓边缘；(2)使用阈值分割提取显示面板实际的轮廓边缘；(3)将提取的理想边缘与实际边缘进行相减，使用差分法提取出边缘缺陷；(4)对提取出的边缘缺陷进行筛选，去掉过小的缺陷；本发明基于角点定位的边缘缺陷检测方法，通过关键点检测网络识别角点位置，然后生成理想边缘，能够有效提高大破角缺陷等极端样本理想边缘拟合的精度，从而实现更加准确的边缘缺陷检测。
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公开(公告)号：CN118247218A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410197032.9
申请日：2024-02-22
Applicant: 东南大学
IPC: G06T7/00 , G01R31/00 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于圆卷积的导电粒子检测方法，步骤一：获取带有标注的导电粒子检测数据集，划分训练集、验证集、测试集；步骤二：搭建基于圆卷积的U‑MultiNet神经网络模型；步骤三：根据注意力机制改进损失函数和标签；步骤四：通过训练集训练网络，在训练过程中使用验证集验证，训练结束后使用测试集评估网络性能。本发明的方法使用加入圆卷积深度学习网络模型，和引入了注意力机制的损失函数、标签图，降低了人工操作量，提高检测普适性，尤其可以提升对粘连重叠导电粒子的检测效果。
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公开(公告)号：CN118024255A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410333314.7
申请日：2024-03-22
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于智能车间分拣技术领域，具体涉及一种面向机械臂视觉抓取的远程交互孪生系统，包括视觉服务模块、数据通信模块、运动规划模块、系统交互模块。视觉服务模块用于对目标位姿信息的估计；数据通信模块用于各模块之间数据的分发处理；运动规划模块用于确定机械臂的初始与终了姿态以及过程当中的姿态过渡变化；所述视觉服务模块与所述数据通信模块之间双向传输；所述运动规划模块与所述数据通信模块之间双向传输；系统交互模块与所述数据通信模块之间双向传输。该方法将物理对象中的各类数据与元数据进行分类集成，通过数字孪生体真实地反映物理产品的全生命周期变化，并且不断累积相关知识，与物体对象共同优化分析当前状况，完成改进工作。
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公开(公告)号：CN112487570B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202011269465.9
申请日：2020-11-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自由变形技术的离心压缩机分流叶片形状优化方法，本发明基于自由变形技术的离心压缩机分流叶片形状优化方法可以减少设计变量，对计算网格建立自由变形控制体，这样每次改变模型都无需重新划分计算网格，节省重复划分网格的过程，提升优化设计效率，有效缩短设计周期。其次，本发明使用最小偏差法将多目标优化模型转化为单目标优化模型，使用序列二次规划算法在响应面模型上进行寻优，得到使压缩机性能最佳的设计变量组合。
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