-
公开(公告)号：CN118276580A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410331619.4
申请日：2024-03-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种自主移动机器人路径规划方法，设置参数；获取移动机器人自身的位置信息以及目的地的位置信息，其次获取障碍物的位置信息并对地图进行构建，形成地图；初始化路径参数；根据路径规划要求设置适应度函数；对麻雀搜索算法进行优化得到改进的麻雀优化算法；基于改进的麻雀优化算法计算每只麻雀的适应度值，获得适应度值最小的最佳麻雀；基于初始适应度值最小的最佳麻雀通过改进麻雀优化算法对每只麻雀进行迭代，计算适应度值；判断是否达到最大迭代次数；输出原始路径和适应度值；将路径节点多余的冗余点删除，连接剩余节点；输出优化后的路径和适应度值。该方法可以有效的提高移动机器人在复杂环境模型中的路径规划能力。
-
公开(公告)号：CN118155107A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410489516.0
申请日：2024-04-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于增强现实的机械臂轨迹规划和碰撞检测方法，使用激光雷达传感器来采集机械臂工作空间中的障碍物数据，采集得到空间中的障碍物数据，并利用扫描数据进行环境重建；设置虚拟机械臂的模型、包围盒和轨迹数据；通过自适应遗传算法搜索距离小于一定碰撞检测阈值的包围盒组；基于人工势场法的机械臂路径规划；基于增强现实的轨迹规划与碰撞检测系统搭建，通过基于包围盒的碰撞检测方法模拟并实时显示已规划好的预定轨迹运动；该方法能在真实的机械臂工作之前使用虚拟机械臂在环境中进行轨迹动作的预演，不仅能提高机械臂的安全性和可靠性，而且能节省试错成本和时间，有助于显著提高生产效率。
-
公开(公告)号：CN114151022B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111409994.9
申请日：2021-11-25
Applicant: 中国矿业大学 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC: E21B17/00 , E21B17/042 , E21B17/07 , E21B19/10
Abstract: 本发明公开了一种双向钻杆及其装夹机构，双向钻杆包括若干节连接在一起的钻杆主体，钻杆主体内设钻杆芯杆，钻杆芯杆前端的前楔块与相邻钻杆主体后端的方形孔适配，可以实现钻杆的双向转矩传递；装夹机构包括钻进回转头、卸钻回转头以及液压卡盘，通过钻进回转头前端导向柱将钻杆芯杆前端的前楔块推入上节钻杆主体后端的方形孔；卸钻回转头用于实现钻杆芯杆的复位，双向钻杆恢复单向螺纹安装形式，可以依靠传统双虎钳结构实现钻杆的拆卸；本装置实现了钻杆的双向扭矩传递，同时依托现有装备及结构，改造难度小，成本低，为钻机的智能化发展提供了有效的结构方案。
-
公开(公告)号：CN117601009A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410048766.0
申请日：2024-01-12
Abstract: 一种基于磁流变液的超薄硬脆曲面磨削加工装夹装置及方法，装置：底座中心设有调节通孔；芯棒轴心开设有带有内螺纹结构的轴向通孔，芯棒与底座固接，轴向通孔与调节通孔连通；铁芯同轴地套装在芯棒的外部，并与底座固接；腔壳同轴地固接在芯棒的上端；活塞杆由塞帽和主杆体组成，主杆体通过螺纹配合插装于轴向通孔中，塞帽轴向滑动地装配于腔壳的内部；磁流变液装填在腔壳的内部；励磁线圈绕设在铁芯的外部；卡套通过圆柱形夹持空间夹持在腔壳上端的外部，且其内部设置有弹性元件。方法：使磁流变液升高至设定高度；施加强磁场改变磁流变液形态；装配毛胚；安装卡套；磨削加工毛胚。该装置及方法能够满足超薄硬脆曲面元件的精密装夹要求。
-
公开(公告)号：CN116927757A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310897767.8
申请日：2023-07-21
Applicant: 中国矿业大学 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司 , 义马煤业集团股份有限公司
IPC: E21B47/00 , E21B47/022 , E21B47/11 , E21B47/13
Abstract: 一种用于煤矿井下防冲钻孔的多参数随钻测量智能钻杆及方法，钻杆：孔内测量部分由温度测量单元、伽马测量单元、轨迹测量单元、电源单元、无线通信模块一和DSP处理器模块组成；温度、轨迹和伽马测量单元安装在测量短节中；电源单元安装在发射短节中；无线通信模块一安装在发射短节中；孔口控制部分由钻机、转速传感器、无线通信模块二和上位机组成；转速传感器安装在钻机中的驱动电机上；无线通信模块二与上位机连接，同时，通过无线与无线通信模块一连接；方法：利用钻机推动钻杆本体沿着设定轨迹路线进行探测钻孔作业，根据温度信息、岩性信息控制钻机转速，根据轨迹信息进行纠偏调整作业。该钻杆及方法能高效地在钻进过程中完成实时测量作业。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115596730B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202211382069.6
申请日：2022-11-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F15B13/02 , F15B13/06 , F15B11/16 , F15B11/22 , F15B21/02 , F15B21/041 , F15B21/08 , E21B19/10 , E21B19/18
Abstract: 一种防冲钻孔机器人钻具全自主装卸液压控制系统及方法，系统：液压泵对比例换向阀进行供油，比例换向阀一通过单向节流阀、液控单向阀C与顶升油缸连接，比例换向阀二通与液压马达连接；比例换向阀三通过双液控单向阀二与手钳液压缸连接；比例换向阀四通过双液控单向阀一与插销液压缸一至六连接；方法：装填作业，顶升板升到设定高度，解除对最下面一排钻具的固定，使钻具下落到顶升板上，对倒数第二排钻具进行固定，液压马达驱动梭臂向内转动，并带动手钳向钻具库下方移动，使顶升板下降，对钻具进行夹持，驱动梭臂向外转动，并带动手钳向钻进系统方向移动，松开钻具，使钻具装填到位。该系统及方法能提高防冲钻孔机器人装卸钻具时的自动化程度。
-
公开(公告)号：CN116160005A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310134455.1
申请日：2023-02-20
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B22F5/00 , C22C1/05 , C22C29/08 , B22F3/02 , B22F3/15 , B22F9/04 , C22C26/00 , E21D9/10 , E21C35/183 , E21C35/18
Abstract: 本发明公开了一种金刚石和碳纳米管复合截齿的制备工艺，通过低温活化液相烧结技术，将镍铬合金作为活化相添加到金刚石、碳纳米管和碳化钨组成的胎体材料中，在1000~1500℃的真空氛围中热压烧结制备出集高耐磨性和抗冲击性一体的复合截齿；低温活化液相烧结技术可以在较低的烧结温度下实现金刚石、碳纳米管、镍铬合金与基体之间化学冶金结合，从根本改善四者之间的结合强度，提高基体对金刚石和碳纳米管的把持力，同时又避免了金刚石和碳纳米管的热损伤，而且活性元素合金熔化流淌，填充基体颗粒间缝隙，获得致密烧结体，从根本上提高复合截齿的耐磨性和抗冲击韧性，达到高效、长久稳定截割硬岩的目的。
-
公开(公告)号：CN116045959A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211646032.X
申请日：2022-12-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光视觉融合的防冲钻孔机器人同步定位与地图构建方法，包括：通过视觉激光里程计构建新的描述子，并求解出对应两帧图像对应描述子间的位姿变换关系；通过激光惯性里程计消除激光雷达的运动畸变，对点云进行特征提取与匹配，并求解出当前激光雷达的位姿；通过匹配历史关键帧进行回环检测；通过位姿图优化的方法对回环检测以及里程计位姿估计的结果进行优化，最终输出位姿数据和地图；本发明将激光与视觉相融合，有效的提高了系统的鲁棒性和准确性，可提高定位的精度、改善地图的质量以及精度，有效为移动机器人自主导航提供扎实的理论基础；本发明具有通用性，可以适用于不同种类、不同型号的传感器。
-
公开(公告)号：CN114776233A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210516808.X
申请日：2022-05-13
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21B17/046 , E21B17/04 , E21B19/086 , E21B19/16
Abstract: 一种用于防冲钻孔机器人的钻杆装置及其使用方法，包括多组首尾活动连接的钻杆组件；每组包括位于钻杆主体内并从外至内依次套装的第一筒体、第二筒体、支撑轴；支撑轴一端伸出至钻杆主体的首端外侧并设有与钻杆主体尾端插装周向限位的第一闭锁组件；第二筒体一端伸出至钻杆主体的首端外侧、并设有与钻杆主体尾端轴向限位的第二闭锁组件；第一筒体轴向滑动、首端设有滑动时带动第二筒体转动的槽孔组件；弹簧套装在第二筒体上、一端与第一筒体首端面接触。本用于防冲钻孔机器人的钻杆装置及其使用方法，不仅实现多组钻杆组件首尾活动连接，保障钻杆组件之间的锁定、解锁，方便对其拆装，而且实现整体正反转的进钻、退钻，适用范围更广。
-
公开(公告)号：CN114718546A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210339521.4
申请日：2022-04-01
Applicant: 中国矿业大学 , 山东能源集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种新型空间分布IMU的防冲钻孔机器人位姿调节方法，包括防冲钻孔机器人、惯性单元组、正八面体结构架和惯性单元。本发明的有益效果是：将采集的六组数据进行融合处理，并导入循环神经网络进行训练，得到预测模型，这样做可以使所训练出来的模型更加可靠，预测防冲钻孔机器人的位移与姿态更加准确并进行实时误差补偿，从而实现防冲钻孔机器人位移与姿态的自动调节，提高钻孔效率，实现卸压过程的自动化。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
50
records
(took 0.037 seconds)
