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公开(公告)号：CN117850408A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311719581.X
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本发明无人艇编队动态避碰方法及系统，其涉及一种无人艇集群控制领域，其包括获取所述第i个无人艇和与所述第i个无人艇邻接的第i+1个无人艇的实际距离di和预设的安全距离
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公开(公告)号：CN117787545A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311797841.5
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Inventor： 张馗 , 金哲毅 , 韩玮 , 陈卓 , 杨远鹏 , 曾江峰 , 吕继康 , 霍典 , 白高颐 , 吴焱 , 李哲 , 王伟 , 胥凤驰 , 梁旭 , 王子帅 , 骆福宇 , 陈骁 , 王千一 , 刘如磊 , 郭晓晔 , 马向峰
IPC: G06Q10/063 , G06Q50/40
Abstract: 本发明提供一种小型船舶自主靠泊效能评价方法、系统、电子设备及存储介质。其中，方法包括：根据单泊位、双泊位和顺岸泊位给出入泊判据，判断自主靠泊是否合格；自主靠泊合格后，根据客观层面因素评价指标，给出客观层面评价；自主靠泊合格后，给出主观层面因素评价指标，给出主观层面评价；综合客观层面评价和主观层面评价综合评价自主靠泊的效能表现。本发明提出的方案能够满足复杂场景的评估。
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公开(公告)号：CN117664126A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311616116.3
申请日：2023-11-29
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请涉及一种无人艇的路径规划方法、装置、设备及存储介质，其中，无人艇的路径规划方法包括：获取无人艇的当前状态，其中，所述当前状态包括当前位置，根据所述当前状态，通过训练好的路径规划模型得到所述无人艇的输出动作，其中，所述路径规划模型为改进的深度强化学习模型，根据所述输出动作，确定所述无人艇航行的方向，得到所述无人艇的下步状态。本申请能够提高无人艇路径规划的效率。
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公开(公告)号：CN117608286A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311533572.1
申请日：2023-11-17
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明涉及无人艇路径跟踪技术领域，尤其涉及一种基于积分视线制导律的无人艇路径跟踪控制方法及装置、设备、存储介质。本发明的基于积分视线制导律的无人艇路径跟踪控制方法，包括步骤：初始化路径跟踪航路点列表；依据路径跟踪航路点列表，建立无人艇当前目标航段信息数组，并输入目标航路点经纬度、各航路点期望速度及无人艇惯导信息；利用目标航路点经纬度、各航路点期望速度及无人艇惯导信息将无人艇驶向路径终点，同时更新目标航路点序号；根据目标航段信息与环境信息，采用积分视线制导律计算无人艇期望艏向信息；依据无人艇期望艏向信息，对无人艇进行路径跟踪控制。其能够解决水面无人艇由于受到环境扰动而产生路径偏差和振荡的问题。
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公开(公告)号：CN117519163A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311527512.9
申请日：2023-11-16
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提出了一种水面无人艇集群操控系统，采用一体化多层次管理框架，实现资源的全面监测和调度，优化任务执行；引入面向服务架构，促进任务协同和数据共享，增强集群协作能力；构建分布式系统资源操控流程，适应复杂海洋环境，确保安全高效的任务完成。本发明高效资源利用与任务优化、灵活适应复杂环境、任务协同与数据共享、实时决策与自主性、以及安全性和稳定性提升；通过多层次管理和实时感知，实现资源分配与任务调度的灵活性，提高任务执行效率；集群可动态适应海洋环境，确保任务安全完成；面向服务架构实现任务协同和数据共享，提升集群工作效率；无人艇可以实时决策和自主行动，应对突发情况；资源监测与环境感知确保集群安全稳定运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117434955A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311533531.2
申请日：2023-11-17
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本申请涉及一种无人艇集群决策生成方法、装置、设备及存储介质，其中，无人艇集群决策生成方法包括：识别无人艇集群的任务目标在当前时刻的运动状态；对所述任务目标在后续时刻的运动状态进行预测与融合，得到所述任务目标的轨迹预测信息；根据所述任务目标的运动状态，对所述无人艇集群的各艇进行任务分配，使所述无人艇集群中的执行目标抵近所述任务目标。本申请能够自主生成无人艇集群的决策，降低操作员任务下达复杂度。
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公开(公告)号：CN117419730A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311630432.6
申请日：2023-11-30
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及无人船导航控制技术领域，尤其涉及一种无人船的全局路径规划方法、终端及储存介质，方法包括以下步骤：在网格地图中进行路径规划，确定路径的起始点和终止点，并构建从起始点出发到终止点为止的预设路径，预设路径避开障碍物；基于预设路径，从起始点开始基于预设算法循环扩展与当前路径点相邻的相邻关键点，将与当前路径点距离最短的相邻关键点标记为最优路径点；回溯提取所有的最优路径点形成路径，并对路径进行平滑处理作为全局路径输出。
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公开(公告)号：CN116846051A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310727798.9
申请日：2023-06-19
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人艇远程控制供电方法及电源管理组件，通过电源管理组件与无线通信设备连接实现对所述电源管理组件的远程控制，电源管理组件包括：切换开关、充电模块、降压模块、输出模块、控制模块、断路器、接触器、继电器；在无人艇下水前，使用蓄电池通过电源管理组件给部分设备直接供电。无人艇下水后远程控制发电机启动，发电机可提供充足电力，此时无人艇上电源管理组件自动给艇上基础航行设备、环境感知设备供电，同时自动上电设备也可以远程控制上下电。当使用测量设备时，电源管理组件可通过远程控制为测量设备上下电。当发电机失效时，电源管理组件可无缝切换到使用蓄电池给部分控制设备、通信设备、应急设备供电。
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公开(公告)号：CN116576742A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202211452034.5
申请日：2022-11-21
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 张馗 , 郭晓晔 , 曾江峰 , 李哲 , 王子帅 , 马向峰 , 谢杨柳 , 刘如磊 , 陈卓 , 陈骁 , 王千一 , 梁旭 , 王伟 , 董钉 , 胥凤驰 , 骆福宇 , 宋胜男 , 董洁琳 , 许埔宁 , 王伟蒙
Abstract: 本发明公开了一种无人船载远程爆破控制系统和方法，使用无人船搭载爆破装置，并通过在无人船上搭载环境感知模块独立自主地根据态势作出爆破决策，通过远端决策和控制，合理匹配破障需求和效果，远程遥控爆破装置释放完成破障，实现安全、高效、经济的水际障碍物的处理。
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公开(公告)号：CN115114723B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202210636755.5
申请日：2022-06-07
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 王千一 , 曾江峰 , 谢杨柳 , 张馗 , 陈骁 , 陈卓 , 马向峰 , 郭晓晔 , 梁旭 , 王伟 , 董钉 , 李哲 , 胥凤驰 , 骆福宇 , 王一帆 , 刘如磊 , 王子帅 , 吴与伦 , 宋胜男 , 董洁琳 , 许埔宁 , 王伟蒙
Abstract: 本发明涉及一种水面无人艇任务规划学习器设计方法及系统，所述方法包括：构建仿真模型体系；搭建强化学习环境；构建无人艇对抗场景；其中，仿真模型是对现实或虚拟实物的抽象和描述，所述仿真模型体系包括由多个所述仿真模型构成的集合以及由多个所述仿真模型之间的关系构成的集合；所述强化学习环境用于构建无人艇对抗强化学习算法模型的训练和验证平台；所述无人艇对抗场景用于提供完备的想定编辑、地图编辑和模型开发能力，还用于根据指定水面环境情况，绘制不同的场景的想定和地图。本发明提供了一种面向强化学习的水面无人艇规划学习器设计方法及系统，解决了现有技术中在水面无人艇任务规划场景下，缺少面向强化学习的学习仿真器的问题。
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