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公开(公告)号：CN105380771A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510523068.2
申请日：2015-08-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: A63B24/0087 , A61H1/024 , A61H1/0262 , A61H3/00 , A61H3/008 , A61H2201/0192 , A61H2201/1261 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1664 , A61H2201/1671 , A61H2201/5061 , A61H2203/0406 , A61H2205/10 , A63B21/00181 , A63B21/4011 , A63B22/02 , A63B23/04 , A63B69/0028 , A63B71/0054 , A63B2024/0093 , A63B2071/0081 , A61H1/00
Abstract: 一种步行训练装置，其包括：行走辅助设备，其附接到用户的腿部并且辅助用户的行走；外围设备，其用于用户的步行训练；控制单元，其控制行走辅助设备和外围设备；以及切换单元，其在协作控制模式和操作模式之间切换控制单元，协作控制模式用于基于从行走辅助设备输出的信息执行行走辅助设备和外围设备的协作控制，操作模式用于基于设定的操作信息控制外围设备。当控制单元通过切换单元被切换到操作模式时，即便当控制单元处于与行走辅助设备的未连接状态时，控制单元仍执行外围设备的控制。
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公开(公告)号：CN105125374A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510259580.0
申请日：2015-05-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: A61H3/008 , A61H1/024 , A61H1/0266 , A61H2201/0192 , A61H2201/1635 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/5043 , A61H2201/5061 , A63B21/4011 , A63B22/0046 , A63B22/0087 , A63B22/02 , A63B69/0028 , A63B2024/0093
Abstract: 本发明提供一种步行训练器械(1)及其步行训练方法，所述步行训练器械(1)包括步行辅助装置(2)、第一拉伸部以及第二拉伸部。步行辅助装置(2)构造成附接至使用者的腿部以辅助使用者步行。第一拉伸部朝向竖向上侧且朝向前侧牵拉步行辅助装置(2)和使用者的所述腿部中的至少一者。第二拉伸部朝向竖向上侧且朝向后侧牵拉步行辅助装置(2)和使用者的所述腿部中的至少一者。
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公开(公告)号：CN103037827B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201080035459.5
申请日：2010-03-17
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H1/0266 , A61H2201/0173 , A61H2201/0176 , A61H2201/1215 , A61H2201/164 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1676 , A61H2201/5007 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , A61H2201/5071 , A61H2201/5082
Abstract: 提供一种具有与情况相适的异常发生时的处理的腿辅助装置。腿辅助装置具有腿装备及控制器。腿装备具有上连结体、下连结体、旋转接头、以及致动器。上连结体被安装至使用者的大腿。下连结体被安装至使用者的小腿。旋转接头可摆动地连结上连结体和下连结体。致动器使下连结体相对于上连结体摆动。控制器向致动器输出指令值，以使下连结体的摆动角追随目标轨迹。控制器还执行第一异常判定处理，即：在向致动器输出指令值之前检测出异常的情况下，切断从致动器向使用者的转矩传递。
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