公开(公告)号：CN103037827B

公开(公告)日：2015-02-11

申请号：CN201080035459.5

申请日：2010-03-17

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 青木英祐 ,  真锅周平 ,  鸿巢仁司 ,  今井田昌幸 ,  中岛一诚 ,  海老原康弘

IPC: A61H3/00

CPC classification number: A61H3/00 ,  A61H1/024 ,  A61H1/0244 ,  A61H1/0266 ,  A61H2201/0173 ,  A61H2201/0176 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1676 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5071 ,  A61H2201/5082

Abstract: 提供一种具有与情况相适的异常发生时的处理的腿辅助装置。腿辅助装置具有腿装备及控制器。腿装备具有上连结体、下连结体、旋转接头、以及致动器。上连结体被安装至使用者的大腿。下连结体被安装至使用者的小腿。旋转接头可摆动地连结上连结体和下连结体。致动器使下连结体相对于上连结体摆动。控制器向致动器输出指令值，以使下连结体的摆动角追随目标轨迹。控制器还执行第一异常判定处理，即：在向致动器输出指令值之前检测出异常的情况下，切断从致动器向使用者的转矩传递。

公开(公告)号：CN103037827A

公开(公告)日：2013-04-10

申请号：CN201080035459.5

申请日：2010-03-17

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 青木英祐 ,  真锅周平 ,  鸿巢仁司 ,  今井田昌幸 ,  中岛一诚 ,  海老原康弘

IPC: A61H3/00

CPC classification number: A61H3/00 ,  A61H1/024 ,  A61H1/0244 ,  A61H1/0266 ,  A61H2201/0173 ,  A61H2201/0176 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1676 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5071 ,  A61H2201/5082

Abstract: 本发明提供一种具有与情况相适的异常发生时的处理的腿辅助装置。腿辅助装置具有腿装备及控制器。腿装备具有上连结体、下连结体、旋转接头、以及致动器。上连结体被安装至使用者的大腿。下连结体被安装至使用者的小腿。旋转接头可摆动地连结上连结体和下连结体。致动器使下连结体相对于上连结体摆动。控制器向致动器输出指令值，以使下连结体的摆动角追随目标轨迹。控制器还执行第一异常判定处理，即：在向致动器输出指令值之前检测出异常的情况下，切断从致动器向使用者的转矩传递。

公开(公告)号：CN102470071B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201080031618.4

申请日：2010-04-02

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 海老原康弘 ,  大石耕太 ,  村田康弘

IPC: A61H3/00

CPC classification number: A61H3/00 ,  A61H1/024 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5069

Abstract: 行走辅助装置包括：大腿单元，配置在使用者的大腿上；小腿单元，配置在使用者的小腿上；脚单元，配置在使用者的脚上；膝位置关节单元，将大腿单元和小腿单元可摆动地连结；以及脚踝位置关节单元，将小腿单元和脚单元可摆动地连结。小腿单元具有沿使用者的小腿延伸的第一更换部件及第二更换部件，通过将第一更换部件及第二更换部件中的至少一者更换为长度不同的更换部件，能够调整小腿单元的长度。

公开(公告)号：CN102470071A

公开(公告)日：2012-05-23

申请号：CN201080031618.4

申请日：2010-04-02

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 海老原康弘 ,  大石耕太 ,  村田康弘

IPC: A61H3/00

CPC classification number: A61H3/00 ,  A61H1/024 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5069

Abstract: 行走辅助装置包括：大腿单元，配置在使用者的大腿上；小腿单元，配置在使用者的小腿上；脚单元，配置在使用者的脚上；膝位置关节单元，将大腿单元和小腿单元可摆动地连结；以及脚踝位置关节单元，将小腿单元和脚单元可摆动地连结。小腿单元具有沿使用者的小腿延伸的第一更换部件及第二更换部件，通过将第一更换部件及第二更换部件中的至少一者更换为长度不同的更换部件，能够调整小腿单元的长度。