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公开(公告)号：CN106903677B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201710265972.7
申请日：2017-04-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种结构冗余的并联机器人机构,涉及机器人技术领域，该机构结构相对简单、易生产加工，减少了机构的奇异位形并改善了机构的力传递性能，可用于复杂曲面加工、运动模拟等领域。一种结构冗余的并联机器人机构包括基座(1)，中间平台(2)，动平台(3),第一至第三支链组件(4‑1,4‑2,4‑3)。机构通过第一、第二、第三支链组件(4‑1、4‑2、4‑3)与基座(1)、中间平台(2)和动平台(3)连接构成。在本机构中，驱动副为各支链组件(4‑1、4‑2、4‑3)及中间平台(2)上的移动副，驱动方式可选用滚珠丝杠(图中省略)；动平台(3)作为末端执行器，当驱动副运动时，动平台(3)作两转动一移动三自由度运动。
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公开(公告)号：CN106741287B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201710033669.4
申请日：2017-01-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种新型双足步行机器人机构，涉及机器人技术领域，特别涉及一种新型双足步行机器人机构。新型双足步行机器人机构包括基座(1)，第一、第二胯部组件(20‑1、20‑2)，第一至第四转动组件(30‑1、30‑2、30‑3、30‑4)，第一、第二足部组件(40‑1、40‑2)；第一、第二转动组件(30‑1、30‑2)分别与第一胯部组件(20‑1)和第一足部组件(40‑1)固定连接，第三、第四转动组件(30‑3、30‑4)分别与第二胯部组件(20‑2)和第二足部组件(40‑2)固定连接，第一、第二胯部组件(20‑1、20‑2)与基座(1)固定连接。本发明通过电机驱动第一至第四转动组件(30‑1、30‑2、30‑3、30‑4)运动，带动第一、第二足部组件(40‑1、40‑2)实现步行直线运动，通过电机驱动第一、第二胯部组件(20‑1、20‑2)实现转向运动。
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公开(公告)号：CN107600120A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710857518.0
申请日：2017-10-24
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及机构学领域，特别涉及一种基于曲柄滑块机构的电动式爬楼机构。其大体构件包括：机架，一体式把手，载物板，车轮，电机，轮轴，刹车组件，曲柄滑块组件，小轮。本发明通过采用对称设计的曲柄滑块机构作为传动机构，使爬楼机上升过程平稳，同时该机构具有急回特性，利用该特性可以节省空行程的时间浪费，减少撑地杆接触地面时过大的冲击载荷，提高机械系统的运行效率。同时该传动机构结构十分简单，相比其它产品的机械复杂性，能减少能量传递的损失，并且大大减少了维护的成本和难度。无需使用传感器，控制难度低。
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公开(公告)号：CN107600119A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710857435.1
申请日：2017-09-21
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种电动载货爬楼机构,涉及助力机械设备领域，该机构采用对称布置的六杆机构，爬楼过程中的稳定性与力学性能更好，兼具安全性与实用性，可以辅助工人搬运重物上下楼梯。该机构由车架(1)，载物板(2)，车轮(3)，电机输出轴(4)，电机箱(5)，电机(6)，曲柄(7)，第一连杆(8)，第二连杆(9)，第三连杆(10)，第四连杆(11)，小轮子(12)，支撑杆(13)构成。在本机构中，电机(6)的转动带动六杆机构运动，使得支撑杆作类椭圆轨迹运动，通过车轮(3)和小轮子(12)的交替支撑，实现爬楼的目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107571901A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710904726.1
申请日：2017-09-29
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种电动载物爬楼机，属于搬运机械及运输工具领域，其目的在于辅助完成负重平稳上、下楼的过程，可达到省力搬运的目的。本发明采用了以六连杆机构为核心的技术，其结构主要包括把手、支架、承物板、电力及控制系统及工作系统几大部分组成。当需要载物爬楼机搬运物体上、下楼时，将开关设置所需要档位，电机通电，动力经电机、减速器传输至动力系统其中的六连杆机构中，机构中的支腿运动，其支撑在地面上将整机连同负载一同抬起运送至上一级或下一级台阶，实现载物上、下楼的功能，不仅省时省力，而且便于操作。
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公开(公告)号：CN107487348A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710857467.1
申请日：2017-09-21
Applicant: 北京交通大学
CPC classification number: B62B5/0036 , B62B5/02
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种传动机构为多连杆式的电动爬楼机构。该爬楼机包括：把手，机架，后拖板，车轮，爬楼组件(电机及传动器，多连杆结构)。机架两端分别设置有车轮，机架的一侧固定电机及传动器。多连杆结构沿电机及传动器左右两侧各安装一个，呈对称分布。所述两个多连杆结构通过撑地连杆末端连接成一体，撑地连杆分别与接触轮转动连接。本发明通过采用对称设计的多连杆传动机构，利用多连杆机构的急回特性使得爬楼平稳、效率高，使用过程中的安全性和稳定性高，通过电机驱动，结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN107283400A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710470323.0
申请日：2017-06-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种相对自由度为四的结构冗余并联机器人机构,涉及机器人技术领域，该机构结构相对简单、易生产加工，减少了机构的奇异位形并改善了机构的力传递性能，可用于复杂曲面加工、运动模拟等领域。该机构包括基座(1)，中间平台(2)，动平台(3),第一至第四支链组件(4-1,4-2,4-3,4-4)。机构通过第一、第二、第三、第四支链组件(4-1、4-2、4-3、4-4)与基座(1)、中间平台(2)和动平台(3)连接构成。在本机构中，驱动副为各支链组件(4-1、4-2、4-3、4-4)及中间平台(2)上的移动副，驱动方式可选用滚珠丝杠(图中省略)；动平台(3)作为末端执行器，当驱动副运动时，动平台(3)作两转动两移动四自由度运动。
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公开(公告)号：CN107175654A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710496459.9
申请日：2017-06-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明要解决的技术问题是克服背景技术存在的不足，提出了一种新的结构冗余的并联机器人机构，实现工作平台在空间两个转动和两个平动的位姿变换，该并联机构应具有克服机构的奇异位形并改善机构的力传递性能等优点。该机构的整体结构图如摘要附图所示，由四条支链依次成90°排布而成。这四条支链实质上可以分为两类，这两类支链两两对称分布，在运动副的排布上，互处于对位的两条支链在结构上完全一致。该结构冗余的两转动两平动的并联机构在结构上相对简单、易生产加工，可应用于机床复杂曲面加工、材料搬运、仿真平台等领域。
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公开(公告)号：CN103029122B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210533432.X
申请日：2012-12-11
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种冗余驱动的三自由度平移型并联机器人机构,涉及机器人技术领域，特别涉及一种冗余驱动的三自由度平移型并联机器人机构。解决了机构奇异位形多和力传递性能差的问题。冗余驱动的三自由度平移型并联机器人机构包括第一至第四支链组件、基座（1）和动平台（3）；第一至第四支链组件（2-1，2-2，2-3，2-4）分别放在第一至第四个U型基座凹槽和第一至第四个U型动平台凹槽中，然后通过第一至第八连接轴、第一至第四个十字轴与基座（1）、动平台（3）进行轴和轴承连接。本发明通过第一至第四个电机驱动第一至第四个伸缩杆组件作伸缩运动，实现动平台的空间三维移动。
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