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公开(公告)号：CN106741287B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201710033669.4
申请日：2017-01-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种新型双足步行机器人机构，涉及机器人技术领域，特别涉及一种新型双足步行机器人机构。新型双足步行机器人机构包括基座(1)，第一、第二胯部组件(20‑1、20‑2)，第一至第四转动组件(30‑1、30‑2、30‑3、30‑4)，第一、第二足部组件(40‑1、40‑2)；第一、第二转动组件(30‑1、30‑2)分别与第一胯部组件(20‑1)和第一足部组件(40‑1)固定连接，第三、第四转动组件(30‑3、30‑4)分别与第二胯部组件(20‑2)和第二足部组件(40‑2)固定连接，第一、第二胯部组件(20‑1、20‑2)与基座(1)固定连接。本发明通过电机驱动第一至第四转动组件(30‑1、30‑2、30‑3、30‑4)运动，带动第一、第二足部组件(40‑1、40‑2)实现步行直线运动，通过电机驱动第一、第二胯部组件(20‑1、20‑2)实现转向运动。
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公开(公告)号：CN106741287A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710033669.4
申请日：2017-01-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种新型双足步行机器人机构，涉及机器人技术领域，特别涉及一种新型双足步行机器人机构。新型双足步行机器人机构包括基座(1)，第一、第二胯部组件(20‑1、20‑2)，第一至第四转动组件(30‑1、30‑2、30‑3、30‑4)，第一、第二足部组件(40‑1、40‑2)；第一、第二转动组件(30‑1、30‑2)分别与第一胯部组件(20‑1)和第一足部组件(40‑1)固定连接，第三、第四转动组件(30‑3、30‑4)分别与第二胯部组件(20‑2)和第二足部组件(40‑2)固定连接，第一、第二胯部组件(20‑1、20‑2)与基座(1)固定连接。本发明通过电机驱动第一至第四转动组件(30‑1、30‑2、30‑3、30‑4)运动，带动第一、第二足部组件(40‑1、40‑2)实现步行直线运动，通过电机驱动第一、第二胯部组件(20‑1、20‑2)实现转向运动。
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公开(公告)号：CN106965153A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710153905.6
申请日：2017-03-15
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0063
Abstract: 冗余驱动的并联机床本体，适用于各种加工、切削及测量等领域，解决了串联机床刚度差和灵活性小等问题。该机床包括：机架，直线移动组件，连杆组件，工作台组件。第一至第六连杆组件一端与第一至第六直线移动组件的滑块固定连接，另一端通过十字轴与工作台组件中的第一至第六U形接头连接，组成虎克铰；滑块沿导轨做直线移动带动连杆运动实现对于工作台的运动输入，实现两转动和一平动的三自由度运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105522570B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201610103784.X
申请日：2016-02-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有全周运动的快速抓取机器人,涉及机器人技术领域。解决了并联机器人存在的很难实现大角度的运动的问题。该机器人的第一至第四转动组件(30‑1、30‑2、30‑3、30‑4)分别与基座(1)固定。第一、二转动组件(30‑1、30‑2)的第二、四连接件(3‑2、3‑4)与第一动平台组件(40‑1)的第一动平台(4‑1)固定连接。第三、四转动组件(30‑3、30‑4)的第七、九连接件(3‑7、3‑9)与第二动平台组件(40‑2)的第二动平台(4‑2)固定连接。第一动平台组件(40‑1)和第二动平台组件(40‑2)通过第十五销轴(21‑15)活动连接。通过第一至第四电机驱动第一至第四转动组件作旋转运动，带动第一、第二动平台组件运动，实现第一、第二手爪(7‑1、7‑2)的移动及相对整周转动。
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公开(公告)号：CN105522570A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201610103784.X
申请日：2016-02-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0009
Abstract: 一种具有全周运动的快速抓取机器人,涉及机器人技术领域。解决了并联机器人存在的很难实现大角度的运动的问题。该机器人的第一至第四转动组件(30-1、30-2、30-3、30-4)分别与基座(1)固定。第一、二转动组件(30-1、30-2)的第二、四连接件(3-2、3-4)与第一动平台组件(40-1)的第一动平台(4-1)固定连接。第三、四转动组件(30-3、30-4)的第七、九连接件(3-7、3-9)与第二动平台组件(40-2)的第二动平台(4-2)固定连接。第一动平台组件(40-1)和第二动平台组件(40-2)通过第十五销轴(21-15)活动连接。通过第一至第四电机驱动第一至第四转动组件作旋转运动，带动第一、第二动平台组件运动，实现第一、第二手爪(7-1、7-2)的移动及相对整周转动。
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公开(公告)号：CN106890026A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710021734.1
申请日：2017-01-12
Applicant: 北京交通大学
CPC classification number: A61B17/00 , A61B17/00234 , A61B17/56 , B25J9/0009 , B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种脊柱微创手术机器人，特别涉及一种混联脊柱微创手术机器人机构。包括串联机构和并联结构。串联机构包括固定平台1，第一丝杠套筒2，被动伸缩杆4，第一转臂6，第二转臂8，具有3个自由度,分别为：移动3，转动5，转动7。并联结构部分9包括并联平台10，两条支链11‑1,11‑2，丝杠12，万向平台13，也具有3个自由度。串联部分提高机构的灵活性。执行器采用并联机构，结构紧凑，体积较小，比较适合在CT等空间有限的条件下进行手术。并且并联机构刚度较高，精度较高，承载力较大，比较适合微创脊柱这种需要较大进给力的手术。
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公开(公告)号：CN103446768B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310421128.0
申请日：2013-09-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: A63H33/00
Abstract: 折叠益智玩具包括第一至第八块、第一至第八连接片，所述的第一至第八块均为中空的三棱柱体外形,第一块和第二块的通过第一连接片活动连接,第二块和第三块通过第五连接片活动连接,第三块和第四块通过第二连接片活动连接,第四块和第八块通过第六连接片活动连接,第八块和第七块通过第四连接片活动连接,第七块和第六块通过第七连接片活动连接,第六块和第五块通过第三连接片活动连接,第五块和第一块通过第八连接片活动连接,通过上述的连接时的第一至第八块首尾相连在一起，完成折叠玩具的组装。
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公开(公告)号：CN103446768A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310421128.0
申请日：2013-09-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: A63H33/00
Abstract: 折叠益智玩具包括第一至第八块、第一至第八连接片，所述的第一至第八块均为中空的三棱柱体外形,第一块和第二块的通过第一连接片活动连接,第二块和第三块通过第五连接片活动连接,第三块和第四块通过第二连接片活动连接,第四块和第八块通过第六连接片活动连接,第八块和第七块通过第四连接片活动连接,第七块和第六块通过第七连接片活动连接,第六块和第五块通过第三连接片活动连接,第五块和第一块通过第八连接片活动连接,通过上述的连接时的第一至第八块首尾相连在一起，完成折叠玩具的组装。
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