公开(公告)号：CN117422692A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311453416.4

申请日：2023-11-02

Applicant: 华润数字科技有限公司 ,  华润智算科技(广东)有限公司

Inventor： 夏修理 ,  张兴 ,  王伟 ,  李鹏 ,  陈宇 ,  童超 ,  高贺 ,  郭勇 ,  武心刚

IPC: G06T7/00 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0895 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06N3/0464 ,  G06V20/40 ,  G06V20/52

Abstract: 本申请实施例涉及一种视觉图像检测方法以及图像测量模型的训练方法，本方法使用单目单帧与单目多帧动态结合方法，使测量模型在单目单帧情况下提取对象的单帧几何测量结果，将单帧几何测量结果作用于单目多帧情况下的特征提取过程中，从每一帧通用特征图提取待测对象的单帧几何测量结果，从至少一组相邻两帧的通用特征图之间提取待测对象的多帧几何测量结果，根据单帧几何测量结果和多帧几何测量结果计算出待测对象于单帧中不同深度的绝对几何测量参数和待测对象于相邻帧中的相对几何测量参数，得到更加精确和可解释的视觉测量结果，提升单目视觉测量的泛化能力，也能解决二维图像深度信息缺失问题，提升单目数据测量结果的回归准确性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN117369482A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311664489.8

申请日：2023-12-06

Applicant: 华润数字科技有限公司 ,  华润智算科技(广东)有限公司

Inventor： 张兴 ,  王伟 ,  张宜旺 ,  李鹏 ,  何道敬 ,  王旭东 ,  戴明哲 ,  陈镭 ,  童超 ,  夏修理 ,  周兴彪

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G01C21/20 ,  G05D109/10

Abstract: 本申请实施例提供了一种移动机器人的路径规划方法、装置、设备及存储介质，属于路径规划技术领域。该方法包括：移动机器人不陷入目标不可达状态时，根据传统人工势场法计算移动机器人受到的目标合力，根据该目标合力移动。移动机器人陷入目标不可达状态时，根据移动机器人和目标点之间的相对距离，得到距离调节因子，在原始斥力势场函数中加入距离调节因子，得到第一斥力势场函数，根据第一斥力势场函数更新当前斥力；更新后的当前斥力包括第一斥力和第二斥力，第一斥力由障碍物指向移动机器人，第二斥力由移动机器人指向目标点，此时，第一斥力和当前引力为零，移动机器人在第二斥力下移动到目标点，解决了传统人工势场法中目标不可达的问题。