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公开(公告)号：CN116645810B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202310578109.2
申请日：2023-05-22
Applicant: 南京理工大学 , 金岩展云信息技术南京有限公司
IPC: G08G1/01 , G06V20/54 , G06V20/40 , G06V10/62 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/94 , G06T7/277 , G06T7/246 , G06T7/292 , G08G1/017 , G08G1/052 , H04W4/44 , H04W4/029
Abstract: 本发明提出一种基于视频识别的移动式交通感知边缘计算装置，所述USB摄像头与边缘计算设备Jetson Xavier NX相连；所述19v直流电压降压器分别与直流移动电源和所述边缘计算设备Jetson Xavier NX相连；所述4G/5G模块与所述边缘计算设备Jetson Xavier NX相连；所述边缘计算设备Jetson Xavier NX对交通视频数据进行实时的识别运算，获得画面中识别区域内的车辆ID及位置坐标，并根据设定的车道线坐标、起始线坐标和停止线坐标提取交通流信息，包括车流量、车头时距以及车道占有率。本发明具有体积小、结构简单、识别准确、成本低、连接调试方便、便于部署等优点，可及时应对突发和临时性交通感知需求。
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公开(公告)号：CN116678418A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310655058.9
申请日：2023-06-05
Applicant: 南京理工大学 , 无锡联坤科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种改进激光SLAM快速回环检测方法，建立激光雷达虹膜描述子以及扫描上下文描述子基础上，弥补了传统扫描上下文描述子在室内场景高度信息的低效编码缺陷，解决了其无法估计激光雷达姿态平移分量的问题。所述方法结合两种描述子设计一种两阶段快速筛选候选回环帧的方法，缩短了回环检测时间；并通过引入傅里叶变换及LoG‑Gabor滤波器处理激光雷达虹膜描述子，使得激光雷达虹膜描述子具备旋转不变性；同时提出一种回环事件检测机制，提高了回环检测阶段准确度。本发明在实际SLAM系统中构建地图精度更高、速度更快、泛化能力更强，具有很高的实用价值。
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公开(公告)号：CN116645810A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310578109.2
申请日：2023-05-22
Applicant: 南京理工大学 , 金岩展云信息技术南京有限公司
IPC: G08G1/01 , G06V20/54 , G06V20/40 , G06V10/62 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/94 , G06T7/277 , G06T7/246 , G06T7/292 , G08G1/017 , G08G1/052 , H04W4/44 , H04W4/029
Abstract: 本发明提出一种基于视频识别的移动式交通感知边缘计算装置，所述USB摄像头与边缘计算设备Jetson Xavier NX相连；所述19v直流电压降压器分别与直流移动电源和所述边缘计算设备Jetson Xavier NX相连；所述4G/5G模块与所述边缘计算设备Jetson Xavier NX相连；所述边缘计算设备Jetson Xavier NX对交通视频数据进行实时的识别运算，获得画面中识别区域内的车辆ID及位置坐标，并根据设定的车道线坐标、起始线坐标和停止线坐标提取交通流信息，包括车流量、车头时距以及车道占有率。本发明具有体积小、结构简单、识别准确、成本低、连接调试方便、便于部署等优点，可及时应对突发和临时性交通感知需求。
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公开(公告)号：CN112905379B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110260633.6
申请日：2021-03-10
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F11/07 , G06F16/9537 , G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于自我注意力机制的图自编码器的交通大数据修复方法，包括：确定需要进行交通数据修复的区域，采集该区域的历史交通数据；构建掩码矩阵，同时基于所选区域的路网结构生成邻接矩阵；基于自我注意力机制和图卷积网络构建数据修复模型；对数据修复模型进行训练；针对需要修复的交通数据，利用训练好的数据修复模型获得数据修复结果。本发明在GCN的基础上引入自编码器、多头注意力机制等结构，利用GCN的结构有效地学习城市路网的拓扑图结构，利用多头注意力机制学习交通流数据的时空关联性，并利用自编码器依据存在缺失的交通数据生成完整的交通数据，且通过多头注意力机制和GCN可以有效提高模型数据修复的准确性。
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公开(公告)号：CN116246494A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211738150.3
申请日：2022-12-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: G08G3/02 , G06Q10/0635 , G06F18/24 , G06F17/18
Abstract: 本发明公开了一种面向碰撞风险判断的船舶安全域建立方法，获取具有较高碰撞风险的相遇船舶航行案例数据；计算最高碰撞风险时刻相遇船舶的相对距离，进行归一化处理和分类；将最高碰撞风险时刻量化角度上相遇船舶的相对距离取均值，得到不同船长区间对应的初步船舶域；确定量化角度上初步船舶域半径与船长的指数关系，得到船舶安全域的大小；对船舶安全域的大小进行标定，得到量化角度的船舶安全域半径与船长的指数关系。本发明解决了船舶域建立与碰撞风险评估阶段分离的问题，在船舶域建立过程中考虑了船舶碰撞风险，使建立的船舶安全域模型更适合应用于船舶避碰风险判断，并符合国际海上避碰规则。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116109671A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310061549.0
申请日：2023-01-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于视频跳帧处理的交通车辆跟踪方法，使用DeepSort算法，引入级联匹配器，改进了Sort算法中只进行一次匹配造成ID‑Switch的现象，并且同时考虑车辆间的距离度量和外观度量，加入门控矩阵对某个度量可能出现的异常值进行限制，若级联匹配失败，并不会立即删除某轨迹或目标，而是继续进行IOU‑Dis匹配；在IOU‑Dis匹配中引入欧氏距离，在跳帧情况下，车辆位移明显加大，欧氏距离度量可以防止单一的IOU距离出现错误匹配，同时设置轨迹最大生命周期，可以应对目标遮挡的情况，在最大生命周期内目标重现，即可匹配回原始轨迹，降低ID‑Switch的现象。本发明具有可以跟踪大位移目标的优点。
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公开(公告)号：CN114613136B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202210216920.1
申请日：2022-03-06
Applicant: 南京理工大学 , 金岩展云信息技术南京有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于关联路径的过饱和关键交叉口群协调控制方法及系统，确定关键交叉口，与所有相邻交叉口一起构建子区的关键交叉口群；计算关键交叉口群公共周期；分配各关联交叉口各相位的初始绿灯时间；确定关键交叉口各相位需要的绿灯时间；利用多关联路径协调控制策略协调关键交叉口配时；判断关键交叉口与各关联交叉口通行能力是否收敛，若收敛或已达最大迭代次数，输出关键交叉口群内所有交叉口的最终配时结果；若不收敛，结合各路径下游交叉口关联相位绿灯时间扩展约束条件扩展下游关联相位绿灯时间，更新关联交叉口配时，重新迭代计算。本发明有效减少了路网排队滞留现象，同时在过饱和情况下可大大减少延误、停车次数与等待时间。
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公开(公告)号：CN111861155B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202010630001.X
申请日：2020-07-03
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种船舶碰撞风险检测方法、系统、计算机设备和存储介质，方法包括：获取成对船舶各自的航行历史数据；将船舶航行历史数据转换为时间步长固定的数据序列；求取每一时刻对应的成对船舶的相对航行数据；选取多对船舶相遇过程的航行数据，作为风险评估模型的输入参数，初步获取碰撞风险等级；构建安全距离的指数模型；基于风险评估模型和安全距离的指数模型，构建新的风险评估模型，由该模型评估最终的碰撞风险等级。本发明改进的风险评估模型用非线性形式代替了安全距离在原VCRO模型中的线性形式，解决了VCRO模型存在的局限性，能够有效避免由于近安全域风险评估不合理而造成的资源浪费，进一步提高风险评估模型的适用性和合理性。
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公开(公告)号：CN114764645A
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202011605150.7
申请日：2020-12-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于时空状态的交叉口通行时段的深度划分方法及系统。首先通过基于Fisher最优分割的有序聚类算法对时段宏观上进行一次划分，而后为了补偿因为数据波动性导致的分割点在饱和度较低的时段密集的问题，对宏观上时段划分范围较大的时段进行深度划分，并通过k‑means算法得到流量在空间上的状态临界点，对位于同一状态的分段点进行合并。经过上述三步操作，可以得到对时段的划分情况以及每个时段对应的流量状态，针对不同流量状态，配置相应的配时方案。通过Vissim仿真和实地测试验证，该时段划分方法比固定配时在高峰期的排队长度以及平峰的空放情况上均有较大改善。
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公开(公告)号：CN114613135A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210216901.9
申请日：2022-03-06
Applicant: 南京理工大学 , 金岩展云信息技术南京有限公司
Abstract: 本发明公开了一种考虑建筑场所影响的城市路网交通流预测方法及系统，将交通流时间序列分解为过车量、场所出车量以及场所入车量时间序列；构建上、下游交叉口间的车道交通流权重分配模型；采用谱分析法确定场所出车量的周期性以及上游交叉口各车道场所入车量的周期性，对于周期性明显的序列，采用时间序列模型预测动态成分，与周期成分结合确定场所出车量和各车道场所入车量，对于周期性不明显的序列，采用时间序列模型预测场所出车量和各车道场所入车量；计算各车道过车量，结合上、下游交叉口间的车道交通流权重分配模型，预测到达下游的过车量；计算目标路段下游到达量。本发明使得最终的交通流预测结果更准确且贴合实际。
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