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公开(公告)号：CN115098969B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202210766869.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/25 , G06F30/27 , G06F17/12 , G06N3/006 , G06N3/045 , G06N3/0499 , G06N3/084 , B25J9/16 , G06F111/06
Abstract: 机器人末端位置快速检测装置及运动学参数辨识补偿方法，包括支架主体以及安装在支架主体上的四个拉线传感器；支架主体包括第一三角架和第二三角架以及三根连杆，第一三角架与第二三角架相同，第一三角架与第二三角架平行对称且间隔设置；第一三角架的三个角部与第二三角架的三个角部分别通过三根连杆连接在一起；第一三角架的底边为第一支撑边，第二三角架的底边为第二支撑边；第一支撑边、第二支撑边以及连接第一支撑边和第二支撑边的两根连杆形成支撑框架以支撑于安置面。方法计算得到机器人的工作端的坐标P。通过环形粒子群算法的机器人运动学参数补偿方法和全连接神经网络的机器人输入误差补偿方法，以提高机器人末端位置精度。
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公开(公告)号：CN110280633B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN201910661133.6
申请日：2019-07-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种具有多工作模式的高速重载全电伺服数控折弯机，包括机架、与机架固连用于折弯的下模、可沿机架上下运动的主滑块、与主滑块滑动连接且可相对上下滑动的副滑块以及与副滑块固连、配合下模折弯的上模，所述主滑块上连接有用于驱动主滑块连同副滑块运动的主驱动机构，副滑块上左右对称连接有两个用于驱动副滑块相对主滑块运动的副驱动机构，该副驱动机构还与主滑块相铰接。本发明适合大吨位、且具有重载、高精度、低能耗、驱动电机功率小、功率利用率高、速度快和制造成本低等优点，同时利用连杆机构的非线性运动特性和特定位置的自锁特性以及螺纹副传动的自锁特性。
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公开(公告)号：CN117473582A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311098985.1
申请日：2023-08-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F30/10 , G06F17/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种变刚软体驱动器混合变刚度结构末端刚度评价方法，首先，基于颗粒堵塞和层堵塞的不同耦合方式，构建混合变刚度结构模型，之后获取混合变刚度结构末端构成、构建颗粒‑颗粒刚度模型K1、层‑层刚度模型K2、颗粒‑层刚度模型K3中的一个或者多个，最后获取末端刚度影响因素，并对三种混合变刚度结构模型的刚度进行评价。本发明研究两种材料在空腔中的不同耦合方式，并对耦合方式影响的刚度进行评价，为混合变刚度机构的设计及评价提供参考。
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公开(公告)号：CN117428747A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311537026.5
申请日：2023-11-17
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种绳驱动磁致变刚度软体致动器及末端期望位置的控制方法，该致动器包括：柔性外壳，可弯曲变形，其上开设有在均匀分布的三个绳索孔；绳索，用于驱动柔性外壳弯曲变形；磁流变弹性体，沿柔性外壳的轴向延伸，其嵌设于柔性外壳内；一对电磁铁，其中一个电磁铁固定于磁流变弹性体的一端，另一个电磁铁固定于磁流变弹性体的另一端；两个电磁铁生成的磁场方向不同；可调式稳压直流电源，其在柔性外壳外部给电磁铁供电，使电磁铁产生磁场以改变磁流变弹性单元的刚度，其与电磁铁电连接。本发明可通过改变绳索的长度，预测致动器末端的期望位置，并可快速改变刚度。
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公开(公告)号：CN117086880A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311225867.2
申请日：2023-09-21
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16 , G06F30/27 , G06N3/092 , G06N20/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种基于可变阻抗的机器人表面处理接触力控制模型的建模法，包括：步骤1、据牛顿欧拉法建立机器人理想状态下的动力学模型，设计其计算力矩的控制率模型；步骤2B、将笛卡尔空间的机器人末端位置变量映射至关节空间中；步骤3、阻抗参数对控制性能的影响分析，以确定基于TD3的可变阻抗控制算法中的输出参数；步骤4、根据仿真结果，令阻抗参数，TD3的可变阻抗控制算法中的输出参数确定为阻抗参数；步骤5、改进TD3算法。本发明将传统的TD3算法与基于位置的阻抗控制算法相结合，不再直接对机器人末端位置或关节位移量进行策略学习，转而利用强化学习算法的探索特性去动态的调节阻抗参数，从而达到间接实现力控制的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116946274A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310866271.4
申请日：2023-07-14
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024 , B60G11/14
Abstract: 本发明公开了一种多驱动轮组合曲面自适应球罐检测机器人，包括主车架、四组自适应悬架机构、四组行走机构和工业相机；每组行走机构均包括吸附轮安装架、两个永磁吸附轮和吸附轮驱动装置；两个永磁吸附轮能沿球罐的内或外壁面进行滚动行走；每组自适应悬架机构均包括X、Y向自适应悬架；X向自适应悬架包括X向旋转轴、X向连板和X向拉紧弹簧；Y向自适应悬架包括Y向旋转轴和两组Y向拉紧弹簧；工业相机能实时采集球罐焊缝图像。本发明具有多个方向的曲率适应，能够进行多种尺寸球罐内外壁焊缝的自动检测，能够解决传统球罐焊缝检测耗时长、费用高、人员安全性差等问题，提升检测机器人的球面运行的适应性与稳定性，提高检测效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN114670946B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210377283.6
申请日：2022-04-11
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024 , B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人用行走机构，包括中间行走机构、两个侧行走机构和两个翻转机构；中间行走机构包括主框架和万向行走机构一；万向行走机构一具有位于主框架内侧的万向轮；两个侧行走机构对称布设在中间行走机构的两侧，每个侧行走机构均包括副框架、驱动行走机构和万向行走机构二；两个副框架均与主框架相铰接，并能在对应翻转机构的驱动下，实现与主框架的相对翻转与夹紧；驱动行走机构和万向行走机构二均设置在副框架上，驱动行走机构具有位于副框架内侧的主动轮，万向行走机构二具有位于副框架内侧的万向轮。本发明一方面能够适应沿斜面、曲面的行走，还能适应沿拉索行走；另一方面，能够实现对拉索的快速夹紧，提高装夹效率。
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公开(公告)号：CN113857359B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111100840.1
申请日：2021-09-18
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种数控折弯中心自动换模系统，包括模具库和换模机械手；折弯中心包括机架、横梁和模具总成；横梁高度能够升降；模具总成包括若干个沿横梁长度方向并列排布的上模；模具库设置在横梁上，模具库中存储有若干个上模，换模机械手用于将模具库中的上模转移并安装至模具总成或将模具总成中的上模进行拆卸并转移；换模机械手包括驱动座、机械臂和机械抓手；驱动座滑动连接在横梁上，且沿横梁长度方向水平滑移；机械臂的顶端与驱动座相连接，机械臂的底端连接所述机械抓手，机械抓手上设置有用于抓取上模的夹爪。本发明能实现上模的自动装夹，且结构简单，紧凑，易于加工制造，不增加成本，可靠，精度高。
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公开(公告)号：CN116393554A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310351583.1
申请日：2023-04-04
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种大吨位全电伺服数控折弯机，包括机架、滑块和两组重载电伺服动力驱动模块；滑块与机架的两块侧板前侧滑动连接；两组重载电伺服动力驱动模块对称布设在滑块的顶部两侧；每组重载电伺服动力驱动模块均包括电伺服动力输入装置、连接座、行星齿轮传动机构和螺旋传动机构；安装座与机架侧板前侧顶部相连接；行星齿轮传动机构设置在安装座内；螺旋传动机构包括螺纹副配合的旋转部件和升降部件；旋转部件顶端与行星架中心相连接，升降部件底部与滑块相连接。本发明通过对伺服电机的转速、行星齿轮传动机构速比和伺服电机扭矩进行匹配调整，能使全电伺服数控折弯机的折弯力F达到80～200吨，折弯速度V达到100～300mm/s。
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公开(公告)号：CN115795731A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211524709.2
申请日：2022-11-30
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于P‑I模型的气动软体机械臂迟滞建模方法，包括：将不同阈值下的play算子加权叠加构成P‑I模型；由一个play算子、n个上升算子、n个下降算子构成气动软体机械臂中的非对称迟滞模型；对气动软体机械臂中的非对称迟滞模型中的参数进行辨识。本发明在基本P‑I模型的基础上，引申出一种MPI迟滞模型，并利用P‑I模型以及MPI模型的算子在状态改变点处的性质得到P‑I模型以及MPI模型的权值计算矩阵，该参数矩阵对于归一化后的迟滞模型具有通用性，通过该矩阵可方便得出模型参数，为软体机械臂的实时建模等情况提供一个解决方法。
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