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公开(公告)号：CN116382328B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202310224181.5
申请日：2023-03-09
Applicant: 南通大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种基于水空多个机器人协同的坝体智能检测方法，属于多个机器人协同技术问题。解决了人工检测坝体时水下故障实时检测处理和水下机器人视野狭窄的技术问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1、对无人机进行跟踪；S2、多无人机发现故障后，将故障分配给与故障数目相同组数的无人机和水下机器人；S3、通过机器人路径规划，到达指定故障位置；S4、到达指定位置后，水下机器人下潜进行故障检测；S5、检测完毕后，水下机器人重新浮于水面。本发明的有益效果为：多个机器人系统同时对多个故障点进行故障检测，提高了故障检测的效率。
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公开(公告)号：CN116880382B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310819897.X
申请日：2023-07-05
Applicant: 南通大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本申请公开了一种化工生产控制模型生成方法、化工生产控制方法及装置，生成方法包括：构建用于根据化工生产机构的至少两项生产参数生成化工产物模拟浓度的化工模拟模型；构建虚拟控制模型，其用于根据目标浓度与误差反馈增益输出虚拟控制量至化工模拟模型以调节生产参数；对目标浓度与模拟浓度之间的等效控制回路的进行传递函数的消元处理以生成对应单项生产参数的闭环传递函数；整定闭环传递函数的闭环参数得到定参传递函数并据此调整虚拟控制模型的误差反馈增益以生成目标控制模型。通过消元处理消除不同生产参数之间的耦合影响生成化工生产控制模型，使模型的闭环传递函数矩阵更精确地表达实际化工生产过程，便于通过模型来控制化工生产过程。
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公开(公告)号：CN116823718B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202310407403.7
申请日：2023-04-17
Applicant: 南通大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/40 , G06V10/56 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/047 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的筒纱缺陷图像分类方法，属于纺织工艺技术领域。其技术方案为：包括以下步骤：S1、构建筒纱缺陷图像数据集；S2、构建筒纱缺陷图像特征提取模型结构；S3、融入Transformer框架，增加多头自注意力机制；S4、融入稳定学习框架，增加傅里叶特征特征提取层与样本权重学习层；S5、使用所述数据集对网络模型进行训练和验证，得到目标识别模型。本发明的有益效果为：本发明能够提高模型的语义理解能力，提高筒纱缺陷分类的准确性；能够消除背景特征与本质特征的相关联系，提高模型的泛化能力。
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公开(公告)号：CN117540626A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311428417.3
申请日：2023-10-30
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于贝叶斯神经网络的固定翼无人机态势预测方法，属于无人机态势预测技术领域；解决了在不确定环境下我方无人机无法对敌方无人机的未来态势做不确定性预测的技术问题。其技术方案为：建立适用于时间序列预测的贝叶斯网络并收集敌方无人机的有限态势信息；以敌方无人机态势信息作为输入，使用已建立的贝叶斯神经网络对敌方无人机的下一时刻的态势做预测；将单一时刻预测值作为输入再次预测，构成敌方无人机未来时间段的态势信息。本发明的有益效果为：能够令己方无人机在战场环境中利用有限的态势信息预知敌方无人机下一段时间的态势，使我方无人机能够抢占战场主动性，有利于提升无人机作战能力，从而降低我方无人机的战损比。
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公开(公告)号：CN116993010A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310944321.6
申请日：2023-07-28
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于贝叶斯神经网络的固定翼无人机态势预测方法，属于无人机态势预测技术领域；解决了在无人机空战环境下我方无人机无法对敌方无人机的未来态势做不确定性预测的技术问题。其技术方案为：一种基于贝叶斯神经网络的固定翼无人机态势预测方法，包括以下步骤：S1、建立适用于时间序列预测的贝叶斯网络；S2、通过我方无人机传感器系统获取敌方无人机的最新的态势信息；S3、使用已建立的贝叶斯神经网络对敌方无人机下一时刻的态势做预测。本发明的有益效果为：本发明提出的预测方法能够令己方无人机预知敌方无人机下一时刻的态势，使我方无人机能够抢占战场主动性，有利于提升无人机作战能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116484262A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310502606.4
申请日：2023-05-06
Applicant: 南通大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/214 , G06F18/25 , G06N3/0499 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及故障诊断技术领域，尤其涉及一种基于文本分类对纺织设备故障辅助处理方法，包括：S1、根据目标文本的历史文本维修检测等关联数据获取初始提示特征、样本文本，样本文本的标注类别得到训练文本；S2、将训练文本输入预先构建的文本分类模型，利用文本分类模型的词特征提取网络对训练文本进行处理，得到词特征融合向量；S3、根据初始文本分类模型和初始提示特征，对样本文本进行文本分类，得到样本文本的预测类别，纺织设备通过文本分类辅助处理故障方法布置应用。本发明能够辅助维修人员依据故障现象快速准确定位设备的故障位置及原因，大大降低了人工依赖度，有利于提高基于知识的故障诊断的自主化程度、可解释性和诊段。
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公开(公告)号：CN116352705A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310174021.4
申请日：2023-02-28
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于数据驱动的水下机械臂抗扰预测控制方法，属于串联机械臂控制技术领域，解决了机械臂因在水下环境中受到阻力而导致控制精度不高的问题。其技术方案为：首先建立了水下机械臂的动力学模型，设计降阶扩张状态观测器对系统未建模动态和水下阻力影响进行观测与补偿，再针对补偿后系统设计控制量转换矩阵和预测控制律，最后选取合适控制参数，求解控制力矩，保证跟踪误差收敛。本发明的有益效果为：在未知水下阻力和系统精确动力学模型的情况下，可实现水下机械臂稳定、精确、快速地跟踪给定指令，完成控制任务。
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公开(公告)号：CN114610055B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202210116530.7
申请日：2022-02-07
Applicant: 南通大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请公开了一种飞行器控制方法与飞行器，包括：构建动力模型、观测模型、及总控制模型；基于动力模型与观测模型构建等效受控模型，并获取等效受控模型的频域幅值与观测带宽的第一函数关系；根据第一函数关系与获取的频域幅值指标对观测带宽进行整定，得到定参观测模型；根据获取的频率响应指标对总控制模型进行整定，得到定参总控制模型；当接收到目标状态指令时，根据目标状态指令获取飞行器的目标状态信息并获取飞行器当前时刻的飞行姿态；将目标状态信息及当前时刻的飞行姿态输入至定参总控制模型以通过定参总控制模型、定参观测模型以及动力模型调整飞行器飞行姿态，实现了对飞行器的高精度控制，并提升总控制模型的稳定性与抗扰动性。
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公开(公告)号：CN114253130B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202111570168.2
申请日：2021-12-21
Applicant: 南通大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供了一种二元精馏过程的自抗扰控制结构及控制方法，属于化工精馏过程节能控制技术领域。解决了现有的精馏过程中存在各种外部扰动，使精馏塔内的各状态发生偏差，导致过程能量的浪费，也同时会影响到产品质量的技术问题。其技术方案为：一种二元精馏塔产品纯度质量的控制结构，包括四个控制回路：冷凝器液位控制回路，再沸器液位控制回路，塔顶轻组分产出物浓度控制回路和塔底轻组分产出物浓度控制回路；控制方法为：通过设计四个自抗扰控制器实现四个控制回路的控制。本发明的有益效果为：控制方法对精馏过程数学模型依赖程度低，可以实现塔顶和塔底产物浓度的设定值跟踪，在进料流量或组分大幅扰动的情况下，保证产品的纯度受到较小的影响，该方法具有较强的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN114995149A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210665775.5
申请日：2022-06-13
Applicant: 南通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种液压位置伺服系统改进混沌变权麻雀搜索参数辨识方法，属于液压位置伺服系统辨识技术领域。解决了液压位置伺服系统进行分析和控制时给液压位置伺服系统建立的数学模型，辨识所建立模型的参数和时间延迟的技术问题。其技术方案为：包括以下步骤：步骤1)建立液压位置伺服系统的单输入单输出模型；步骤2)构建液压位置伺服系统改进混沌变权麻雀搜索参数辨识方法的辨识流程，对所有参数和时间延迟进行估计。本发明的有益效果为：本发明提出的液压位置伺服系统改进混沌变权麻雀搜索参数辨识方法有较快的收敛速度和较高的收敛精度，能较好地适用于对液压位置伺服系统时滞反馈非线性模型的建模和参数辨识。
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