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公开(公告)号：CN110825803B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201910958363.9
申请日：2019-10-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于并查集和并行计算的海流可视化方法。该方法首先对海流数据随机生成的种子点根据区域划分为n个均等的种子点集，其次将这些种子点集进行并行积分，最后利用并查集结构将这n个种子点集合并后呈现出图像。此种方法很好的解决了大数据的情况下处理流线数据生成流线速度变慢的问题，在数据量较大的情况下，加快了绘制流线的速度并保证了图像显示效果。
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公开(公告)号：CN113065584A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110300837.8
申请日：2021-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明属于信息技术领域，具体涉及一种基于区间数相似性差异构造基本概率赋值的目标分类方法。本发明克服了现有基于区间数模型方法中差异性度量不合理及对已有信息利用率低的问题。本发明采用改进的区间数相似性度量来计算待分类目标与模型之间的差异性，得到比现有方法更合理的差异性度量结果。本发明采用均值与标准差线性组合的建模策略，改善了传统区间数建模数据利用率低的不足的问题，充分利用了数据信息，提高了模型的鲁棒性。本发明方法简单易行，便于操作，降低了复杂度，可广泛应用于工业自动化等领域。
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公开(公告)号：CN108563119B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201810254250.6
申请日：2018-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊支持向量机算法的无人艇运动控制方法，属于运动控制技术领域，首先采集无人艇航行的数据和外部环境数据，划分为训练数据和测试数据进行预处理，对预处理结果查找分隔阈值。然后判断训练数据量是否大于等于阈值，如果是，对训练数据采用粒子群算法，否则采用网格搜索算法，得到最优配置参数进行验证和简化。输入预处理后的测试数据，若其线性可分，带入模糊支持向量机得到最优决策面；若线性不可分，将数据映射到高维空间，然后训练得到最优决策面。将船体的环境干扰力数据划分为训练数据和测试数据，得到最优模糊支持向量机的输出补偿到运动环境中。本发明提高无人艇运动效果，有效减少由于环境干扰所产生的偏差。
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公开(公告)号：CN108388250B
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201810292118.4
申请日：2018-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应布谷鸟搜索算法的水面无人艇路径规划方法，属于水面无人艇路径规划技术领域。首先构建USV规划路径，初始化参数；每个鸟窝位置在自由栅格中开始迭代，选出初始全局最优鸟窝位置。对其余鸟窝逐个进行更新，得到新的一组鸟窝位置，用评价函数逐个测试每个鸟窝的路径长度，分别计算各鸟窝的当代布谷鸟的鸟蛋被巢主鸟发现概率；然后逐个选取鸟窝位置，随机产生一个服从均匀分布的随机数，若小于发现概率，保留当前鸟窝为当代的最终鸟窝位置，与初始全局最优鸟窝位置组合，重新选出第t+1代全局最优鸟窝位置。重复迭代，直至输出最优路径。本发明保持很强的局部精细搜索能力，改善了收敛速度慢的问题，满足USV作业过程中的需求。
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公开(公告)号：CN111307158A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010196626.X
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种AUV三维航路规划方法，通过改进粒子初始化方法、进入障碍物的惩罚值设置以及加入粒子移动位置步长的设置，提高的算法的规划速度和规划速度。步骤主要包括：三维环境抽象建模和粒子位置的初始化、进入障碍物的惩罚值设置、计算代价函数值、粒子移动步长设置、比较粒子群的代价值，进行粒子位置更新、输出规划结果。相比于传统量子粒子群航路规划算法，本发明提出的三维航路规划方法考虑了海流因素的影响，使得算法应用更加广泛；同时，三维航路规划的实现相比于二维航路规划更加具有实用性，能够更好的满足实际航行需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108716953B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201810622275.7
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01J5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的船载辐射计现场测温性能评估方法，属于海洋探测领域，主要步骤包括气象参数如风速、海表皮温度、大气湿度、温度的获取，通过神经网络算法计算海气界面热通量，利用评价模型将高精度测温传感器所测海表体温转换为相应的皮温数据，利用转换后的皮温数据对船载辐射计现场测温性能进行评价。本发明考虑了海洋大气耦合效应，包括风速、海气热交换等对海表皮温与海表体温之间的温差ΔT的影响，可以实时的求出海表体温与皮温之间的差值。本发明提出的评价方法得到的结果精度高，实施性强，提高了对船载辐射计海上性能评价结果的精度。
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公开(公告)号：CN109522830A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811310175.7
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海底底质声学图像特征选择领域，具体涉及一种面向海底底质分类的声纳图像特征选择的方法。包括二维特征间去冗余，多维特征间去冗余，基于最大相关最小冗余算法特征选择，BP神经网络分类验证四个关键步骤。本发明着手于基于海底底质声纳图像提取的多维特征，利用相关系数法除去特征间的冗余度，再利用特征之间最小冗余、特征与类之间最大相关的思路对特征进行选择。发明将相关系数去冗余的方法与最大相关最小冗余的算法相结合，取长补短，趋利避害。在特征选择过程中，既选出了能够代表类别信息的特征，又降低了计算量，节省了时间。
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公开(公告)号：CN109448038A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811310207.3
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于DRLBP和随机森林的海底底质声呐图像特征提取方法。一：先对海底底质声呐原始图像进行尺度变换得到声呐图像的不同尺度图像；二：采用主导旋转局部二值模式即DRLBP方法对不同尺度的图像进行特征提取；三：通过随机森林对DRLBP算子提取的描述符进行重要性衡量。本发明改善了传统LBP对图像旋转变化、计算量大和特征量存在冗余的问题，也能较好的解决计算量大和特征冗余的问题，同时减小底质声呐图像测试时间和训练时间。
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公开(公告)号：CN109060139A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810779503.1
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01J5/00
Abstract: 本发明属于船载海表温度测量技术领域，具体涉及一种船载海表温度红外测量设备的性能评估装置。包括围栏框架，四个浮子，四个搅拌器，高精度接触式温度传感器组，围栏框架形成相对封闭的面积为4平方米的正方形敞口，为装置提供一个海表温度红外测量装置观测区，四个浮子安装在围栏框架四周，使装置漂浮在海面上，四台搅拌器安装在围栏框架上表面下方10cm处，对封闭区域内的海水进行充分搅拌，保证深度10cm以内的海水温度一致，高精度接触式温度传感器组提供海表温度真值。通过该测量真值来评估假设在船舶侧舷的红外测温设备。该发明不仅解决了获取海表温度真值得难题，同时也提供了一种评估非接触式海表温度测量设备性能的有效方法。
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公开(公告)号：CN108550121A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810291591.0
申请日：2018-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于中值滤波和小波变换的海底底质声呐图像处理方法，属于海底测绘领域。首先针对某含有斑点噪声和高斯加性噪声的海底底质声呐原始图像，进行对数变换后将乘性噪声变为加性，得到含有近似高斯加性噪声的图像；然后采用极值中值滤波方法对含有近似高斯加性噪声的图像进行滤波，并进行指数变换，得到平滑图像；对平滑图像进行基于小波包分解的小波去噪处理，得到最终去噪图像。本发明在一定程度上起到边缘锐化作用，更好地保证底质图像信息的完整表达，对分解得到的高低频信号进行更深层次的分解；能更大程度保留原始图像的主要成分，获得信噪比更高、去噪效果更好的去噪图像。
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