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公开(公告)号：CN109166132A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810779433.X
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种可变初始距离符号函数的侧扫声呐图像目标识别方法，属于声呐图像的目标识别领域。本发明为解决CV模型对初始符号距离函数位置和形状不敏感，在曲线演化过程中易将噪声视为目标，以噪声灰度计算目标灰度均值易造成目标丢失的问题，加入一种改变初始距离符号函数的位置和形状的方法，选择合适的初始符号距离函数的形状和位置拟合目标特征灰度值和范围。本发明的优点是在目标偏离图片中部位置时准确找到目标的位置；在图片中大的噪声情况下提取出清晰完整的目标轮廓；该方法简单可靠，易于实现，计算量小，准确性好，提高了侧扫声纳目标识别的可行性与实用性，对今后无人潜航器在水下作业任务等方面的发展有着积极意义。
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公开(公告)号：CN108829132A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810602174.3
申请日：2018-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种考虑大时滞的多UUV空间机动控制方法。利用状态反馈线性化将UUV的空间机动非线性方程转化为二阶积分方程形式；将UUV的连续机动方程转化为离散化，表达为离散信息模型方程；设计多UUV间信息交换的方式；设计考虑通讯大时滞的多UUV空间机动控制器，并利用设计的控制器求得多UUV中每个UUV的状态信息；根据通信拓扑图将信息传输到指定的UUV，再将接收的信息带入机动方程中，计算各个UUV的驱动力与驱动力矩；将计算出的驱动力与驱动力矩输入到各个UUV的执行机构，实现多UUV保持队形并跟踪机动路径。能够有效保证在通讯存在大时滞的情况下多UUV依然保持队形并完成空间机动任务。
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公开(公告)号：CN106324583B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610725421.X
申请日：2016-08-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明提供的是一种矢量阵被动声呐异常数据在线剔除方法。通过判断矢量阵被动声呐测量数据序列X(i)的跳动幅度D(i)是否超出设定的门限值T来决定X(i)是否为异常值。这里的测量数据跳动幅度D(i)是由测量值X(i)与其前n个测量值的均值的差值以及测量值X(i)与其后一个测量值X(i+1)的差值的和组成的。在异常值剔除过程中，对所剔除的异常值进行实时监测，如果发现连续n个数据均被判定为异常值，且连续剔除的n个数据方差不超过T2/16，则说明数据序列发生了突变，这时将这n个连续异常值数据恢复为正常值并重新计算均值，然后继续进行后面的异常值剔除过程。本发明的方法可以有效地对矢量阵被动声呐测量数据中的异常值进行剔除，减少了异常值对数据分析的影响。
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公开(公告)号：CN104898688B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201510140916.1
申请日：2015-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种UUV四自由度动力定位自适应抗扰滑模控制系统及控制方法。包括第一微分器、第二微分器、自适应抗扰滑模控制器、滤波和数据融合单元、多普勒传感器、电罗经、推力分配单元、UUV、加速度计和陀螺仪。自适应抗扰滑模控制器包括滑模控制器、自适应扰动补偿控制器和数据处理单元。滑模控制器用于实现UUV四自由度动力定位的变结构控制，消除位姿误差。自适应扰动补偿控制器则用于在线估计实际被控对象模型的不确定性误差和海浪扰动作用。本发明改善系统状态趋近滑模面的动态过程，提高稳态抗扰性能。因此与普通滑模控制方法相比具有更好的动态性能并减小了扰动作用下系统的抖震。
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公开(公告)号：CN107024863A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710184342.7
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明利用生物启发模型的微分输出特性，提供一种避免微分爆炸的UUV轨迹跟踪控制方法。包括以下步骤：步骤1：初始化；步骤2：利用欠驱动UUV的数学模型得出位置、姿态误差变量；步骤3：计算虚拟控制律，并利用生物启发模型输出值代替虚拟期望控制律；步骤4：构造Lyapunov函数将位置误差的镇定转移到对速度误差的镇定上，利用生物启发模型输出代替虚拟控制量的实时求导避免微分爆炸现象，实现速度误差的镇定；步骤5：设计轨迹跟踪控制器。本发明方法能够避免传统反步法中由反复求导导致的微分爆炸现象，简化控制器的复杂性；同时，结合生物启发模型的控制器满足推进器的推力约束和欠驱动UUV三维轨迹跟踪对位置、速度以及姿态的时间约束要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104035388B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410003183.2
申请日：2014-01-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418 , G08G3/00
Abstract: 本发明提供的是一种游艇状态远程监测系统及方法。包括游艇状态监测终端设备、远程管理中心、异地客户终端。该系统以位于游艇上的游艇状态监测终端设备实现对游艇位置、航向、航速以及游艇发动机转速、剩余油量和游艇周围环境局部影像等状态信息的监测，并且将这些状态信息通过3G无线网络发送到远程管理中心，进一步，远在异地的船东可以在异地客户终端通过有线或无线网络访问远程管理中心以随时掌握游艇状态，必要时还可以对游艇状态监测终端设备进行参数配置管理，从而达到有效维护船东财产权益的目的。并且，本发明所述系统安装方式简单，不破坏游艇内部结构，不影响游艇的性能，所应用的游艇状态监测方法具有操作简便性和普遍适用性。
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公开(公告)号：CN106324583A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610725421.X
申请日：2016-08-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明提供的是一种矢量阵被动声呐异常数据在线剔除方法。通过判断矢量阵被动声呐测量数据序列X(i)的跳动幅度D(i)是否超出设定的门限值T来决定X(i)是否为异常值。这里的测量数据跳动幅度D(i)是由测量值X(i)与其前n个测量值的均值 的差值以及测量值X(i)与其后一个测量值X(i+1)的差值的和组成的。在异常值剔除过程中，对所剔除的异常值进行实时监测，如果发现连续n个数据均被判定为异常值，且连续剔除的n个数据方差不超过T2/16，则说明数据序列发生了突变，这时将这n个连续异常值数据恢复为正常值并重新计算均值 ，然后继续进行后面的异常值剔除过程。本发明的方法可以有效地对矢量阵被动声呐测量数据中的异常值进行剔除，减少了异常值对数据分析的影响。
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公开(公告)号：CN106160175A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610352533.5
申请日：2016-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02J7/36
CPC classification number: H02J7/36
Abstract: 本发明涉及一种适用于水下无人航行器的动力电到仪表电自主切换供电装置。包括动力电池组、仪表电池组、分压器、电压比较锁存电路、隔离电路、P‑MOS场效应管、DC‑DC转换器、第一二极管、第二二极管，仪表电池组的正极经过分压器连接到电压比较锁存电路，当仪表电池组电压高于预设的电压阈值时，电压比较锁存电路通过隔离电路控制P‑MOS场效应管截止，DC‑DC转换器不工作，由仪表电池组通过第二二极管向仪表电负载供电。在仪表电池组耗尽后，能够充分利用动力电池组，提高UUV的能源利用率；并且能够无缝切换到动力电池组，避免仪表数据丢失，保证仪表数据传输通畅。
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公开(公告)号：CN104898688A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510140916.1
申请日：2015-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种UUV四自由度动力定位自适应抗扰滑模控制系统及控制方法。包括第一微分器、第二微分器、自适应抗扰滑模控制器、滤波和数据融合单元、多普勒传感器、电罗经、推力分配单元、UUV、加速度计和陀螺仪。自适应抗扰滑模控制器包括滑模控制器、自适应扰动补偿控制器和数据处理单元。滑模控制器用于实现UUV四自由度动力定位的变结构控制，消除位姿误差。自适应扰动补偿控制器则用于在线估计实际被控对象模型的不确定性误差和海浪扰动作用。本发明改善系统状态趋近滑模面的动态过程，提高稳态抗扰性能。因此与普通滑模控制方法相比具有更好的动态性能并减小了扰动作用下系统的抖震。
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公开(公告)号：CN104035388A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410003183.2
申请日：2014-01-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418 , G08G3/00
Abstract: 本发明提供的是一种游艇状态远程监测系统及方法。包括游艇状态监测终端设备、远程管理中心、异地客户终端。该系统以位于游艇上的游艇状态监测终端设备实现对游艇位置、航向、航速以及游艇发动机转速、剩余油量和游艇周围环境局部影像等状态信息的监测，并且将这些状态信息通过3G无线网络发送到远程管理中心，进一步，远在异地的船东可以在异地客户终端通过有线或无线网络访问远程管理中心以随时掌握游艇状态，必要时还可以对游艇状态监测终端设备进行参数配置管理，从而达到有效维护船东财产权益的目的。并且，本发明所述系统安装方式简单，不破坏游艇内部结构，不影响游艇的性能，所应用的游艇状态监测方法具有操作简便性和普遍适用性。
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