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公开(公告)号：CN104796050B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510242617.9
申请日：2015-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于无刷直流电机控制领域，具体涉及一种抑制无刷直流电机转矩脉动的延迟控制方法。本发明包括：检测各相电流流通情况，确定接下来要进行换相的关断相，导通相及非换相；在换相前的延迟时间内，使关断相保持导通，导通相保持关断，对非换相进行脉冲宽度调制；延迟结束后，进行换相，使关断相关断，由相反桥臂并联的二极管续流，令导通相和非换相正常导通，从而使关断相电流下降到0的时间与导通相电流上升到稳定值的时间相等，实现抑制非换相电流波动，进而抑制换相转矩脉动。在原有的控制系统中加入延迟控制时间模块，提供计算延迟时间的公式，避免了因试凑延迟时间而带来的不利影响，快速有效的抑制换相转矩脉动。
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公开(公告)号：CN107171602A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710353354.8
申请日：2017-05-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是一种无刷直流电机回馈制动运行的PWM控制方法。无刷直流电机采用三相六状态两相绕组导通方式，通过霍尔传感器检测转子位置输出霍尔信号；回馈制动运行状态下采用转矩闭环控制，转矩反馈量与转矩给定量进行比较，得到转矩误差经转矩控制器后与霍尔信号一起输入到PWM_OFF_PWM模块；采用PWM_OFF_PWM调制方式，每个开关管导通的120°电角度期间，前30°和后30°进行PWM，中间60°保持关断，输出PWM信号控制开关管导通与关断，使对应相绕组导通。本发明能够抑制非导通相续流且不存在临界转速，任意时刻只有一个开关管进行PWM调制，不增加开关损耗，各个开关管发热均匀，有利于提高系统可靠性。
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公开(公告)号：CN114238755B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111456522.9
申请日：2021-12-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F16/9535 , G06N3/042 , G06N3/0499 , G06N3/08
Abstract: 本发明提出基于多关系发现的个性化推荐方法，本发明使用图神经网络等技术构建基于多关系发现的个性化推荐模型，利用用户个人信息和交互序列数据，构建用户社交关系图、用户交互关系图、基于个人信息的用户潜在关系图和基于交互序列的用户潜在关系图，模型训练过程中不断更新潜在关系图，充分考虑和挖掘用户间的多种关系，大大提高了个性化推荐性能。
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公开(公告)号：CN115615437A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211146118.6
申请日：2022-09-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种因子图组合导航方法，采用ISAM1/ISAM2优化算法，增量求解因子图中的状态变量，对当前状态先基于预积分算法进行了一步地球自转以及有害加速度的粗补偿，然后随着传感器的不断输入，图优化的规模扩大，通过ISAM1/ISAM2算法对历史受影响的状态进行多次增量重补偿，当达到一定次数后历史节点趋于稳定，此时便不再对其进行重补偿。本发明采用高精度的IMU预积分算法，其定位精度相对于传统预积分算法得到了提高。同时由于基于因子图优化的方式，其具有强可扩展性，在不改变现有框架的基础上能更简易的融合更多传感器。最后采用ISAM1/ISAM2的算法计算量小，可实用性强。
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公开(公告)号：CN109506647B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201811582860.5
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于磁力计和惯性导航系统数据融合领域和智能算法辅助定位领域，具体涉及一种基于神经网络的INS和磁力计组合定位技术。针对运行中GPS失效时的定位方法，现有方法大多集中于使用智能学习算法来解决。但是目前的方法都集中于利用智能学习算法来建立INS数据和定位误差之间的关系。此类方法只能保持短暂的定位精度，随着GPS失效时间的延长，终将发散。本发明提出了一种基于磁力计的组合定位方案，从理论上分析了磁力计与位置之间的关系，在GPS有效时利用智能学习算法建立磁力计与位置之间的模型。随后当GPS失效时，利用磁力计和训练完成的智能算法预测位置。由于预测的位置可能是离散且带噪声的，所以利用INS组合得到连续且精确的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110244759B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910483637.3
申请日：2019-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于区间优化的水下机器人时间最优路径规划方法，包括：步骤1：根据路径确定矩形路径搜索区域并栅格化，栅格尺寸由海流预测系统分辨率决定，基于海流预测系统给出的预测值，建立不确定海流模型；步骤2：利用蚁群系统算法，搜索由起点至终点候选路径；步骤3：应用矢量分析法计算由步骤2产生候选路径在区间海流环境下航行时间最大值和最小值；步骤4：将候选路径的响应区间转换为区间半径及区间均值；再以区间半径和区间均值计算该候选路径评价函数值；步骤5：将评价函数值返回到蚁群系统算法，根据寻优机制搜索最优路径。本发明采用区间优化算法解决海流预测不精确性问题，方法简单可靠，易于实现，且计算量小，实时性较好。
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公开(公告)号：CN110098777B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910427254.4
申请日：2019-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P25/098 , H02P27/06
Abstract: 本发明公开了一种全桥变换器的开关磁阻电机直接瞬时转矩控制方法，在运行过程中，将电机输出的瞬时转矩作为系统反馈量，计算瞬时转矩与期望转矩偏差，当单相导通时通过单相转矩滞环比较确定导通相期望工作状态，根据期望工作状态控制全桥功率变换器开关开通或关断；当双相导通时，通过双相转矩滞环比较确定导通相期望工作状态，根据期望工作状态控制全桥功率变换器开关开通或关断，时转矩偏差控制在滞环之内。该方法提供了一种全桥功率变换器的开关磁阻电机的直接瞬时转矩控制方法，在降低变换器成本的同时，有效减小电机转矩脉动提高开关磁阻电机运行稳定性，方法简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN110956200A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911070811.8
申请日：2019-11-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种轮胎花纹相似度检测方法，该方法基于模版匹配对轮胎花纹图像进行提取，由改进后的LBP算法与Hash算法相结合，计算花纹相似度。该算法包括以下步骤：对整体轮胎图像进行提取；通过优化后的模版匹配进行轮胎花纹图像提取；获取具有旋转不变性的LBP码；提取图像指纹信息，计算图像相似度；对检测结果偏高的花纹图像进行分割，计算局部相似度，筛选出相似度高的部分。本方法适应性强，无需指定轮胎图像背景，可以准确的提取出轮胎花纹图像，解决了轮胎花纹旋转角度多变、光照不一致等问题。
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公开(公告)号：CN109713920A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910033291.7
申请日：2019-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02M7/217
Abstract: 本发明属于PWM整流控制领域，具体涉及一种三相电压型PWM整流器直接功率控制方法。本发明包括：分析不同开关矢量对于有功功率和无功功率的控制幅度和效果，构造Δp区间判断器来判断此时有功功率的状态。采用三电平有功功率滞环比较器，基于其输出值Sp和区间判断器输出值Cp选择控制幅度合适的开关矢量构造新开关表,对有功功率精确控制。该方法消除了传统直接功率控制中存在的无功功率失控区，使无功功率不再出现周期性脉动；改善了网侧电流波形，使其更加接近正弦，降低了网侧电流THD；减小了稳态时有功功率和直流电压的波动；改善了启动阶段有功功率、无功功率和直流电压的波形，使其更加平滑。提高了系统的可靠性和稳定性，方法简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN109521417A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811496593.X
申请日：2018-12-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于毫米波雷达技术领域，具体涉及基于FMCW雷达波形的多目标检测计算方法及一种FMCW雷达波形。本发明设计的波形包括调频波LFM部分和恒频波CF部分。首先通过LFM的回波数据得到所有可能目标的两组距离和速度信息；然后通过恒频波得到目标的速度信息，并利用该速度信息对目标的两组距离和速度信息进行筛选，从而消除一部分虚假目标；最后，对筛选掉虚假目标的两组距离和速度信息进行匹配，再次去除虚假目标。通过对匹配后的目标信息进行最小二乘法处理，进一步提高距离和速度的精度。本发明设计的FMCW雷达波形结合LFM和CF的优点，简化了计算，减少了硬件存储空间。
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