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公开(公告)号：CN106441161A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610966403.0
申请日：2016-11-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/25
CPC classification number: G01B11/2531
Abstract: 本发明属于计算机视觉中结构光三维视觉测量技术领域，具体涉及一种基于周期编码的快速相位解缠方法。本发明包括：制作编码光栅：包括四幅相移90度的水平方向标准正弦光栅、用于确定包裹相位周期信息的四幅水平方向光栅、四幅相移90度的垂直方向标准正弦光栅、用于确定包裹相位周期信息的四幅垂直方向光栅；使用投影仪依次将编码光栅图像投射到被测物体上，并使用相机分别捕获并保存；对得到的每组图像进行求解，得到行、列方向上的包裹相位，并确定第一层周期信号等。本发明适合大分辨率的投射光栅，提高了测量的分辨率，为测量精度的提高奠定了基础。对每个位置独立进行相位解缠，计算误差不会累积，计算精度高。
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公开(公告)号：CN106092086A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610407064.2
申请日：2016-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/00 , G01C21/206
Abstract: 本发明属于移动机器人视觉定位技术领域，具体涉及一种基于全景视觉的快速、高鲁棒性的机器人室内定位方法。本发明包括：(1)设计基于SURF特征点的路标；(2)在全景图像中使用改进的SURF特征点匹配算法快速的对设计的路标进行准确识别；(3)根据对环境中设置的三个路标的识别结果计算出机器人在所在二维空间的准确位置。本发明实现了移动机器人的室内定位功能，适用于复杂室内环境下的机器人定位任务，可广泛应用于家庭服务机器人、工业机器人的导航中，算法的快速性和鲁棒性可保证机器人在运动过程中具有较精确的定位能力。
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公开(公告)号：CN104048662B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410314401.4
申请日：2014-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于精简路标的机器人视觉归航方法，反射镜和位于其下方的成像设备用于生成全景图像，成像设备的光轴指向反射镜，反射镜长短轴分别为a、b，水平入射光线与反射镜的交点距反射镜的焦点距离为r，成像设备的焦距为f，horizon圆位于全景图像上，并且以全景图像的中心为圆心；对horizon圆进行扩展，形成最终horizon环域；在最终horizon环域内提取SIFT特征作为路标点，利用路标点计算出机器人归航向量。本发明的优点在于减少了路标点数量、提高了路标点对应性，提高了算法的归航成功率及归航精度。
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公开(公告)号：CN103179399B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310076351.6
申请日：2013-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04N5/232
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于FPGA平台的快速位平面电子稳像方法，首先对视频数据流进行乒乓缓存处理，并且直接抽取位图并以byte的方式进行存储，然后使用快速的位平面块匹配算法进行循环匹配，确定出全局的相邻帧间的移动矢量，进行平均滤波之后得到视频的抖动矢量。最后针对视频的随机抖动矢量进行补偿，并输出稳定视频序列。本发明可以提高稳像算法处理的并行性，通过位平面提取的方式降低存储空间消耗，对于大幅抖动也可以精确稳像，能够对超高清视频进行实时稳像。
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公开(公告)号：CN105279739A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510566373.X
申请日：2015-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明涉及机器视觉、图像去雾技术领域，特别是针对应用户外监控、无人机侦察、地形勘测等实时应用拍摄含雾图像而实现的一种自适应含雾数字图像去雾方法。本发明包括：输入原始有雾的图像，且转换为灰度图像；判断是否要进行图像分割；遍历所有像素点；对所得到的天空区域与非天空区域去雾图像进行按像素融合；图像进行引导滤波去除噪恢复无雾图像。本发明有效解决了去雾后图像整体亮度偏暗，出现晕光与Halo效应，图像色彩出现偏差，噪声较高，图像边缘模糊等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104048662A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410314401.4
申请日：2014-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于精简路标的机器人视觉归航方法，反射镜和位于其下方的成像设备用于生成全景图像，成像设备的光轴指向反射镜，反射镜长短轴分别为a、b，水平入射光线与反射镜的交点距反射镜的焦点距离为r，成像设备的焦距为f，horizon圆位于全景图像上，并且以全景图像的中心为圆心；对horizon圆进行扩展，形成最终horizon环域；在最终horizon环域内提取SIFT特征作为路标点，利用路标点计算出机器人归航向量。本发明的优点在于减少了路标点数量、提高了路标点对应性，提高了算法的归航成功率及归航精度。
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公开(公告)号：CN103516987A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310467044.0
申请日：2013-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种高速图像采集及实时存储系统，包括：图像采集模块和图像存储模块；图像存储模块通过Cameralink线连接与图像采集模块连接。本发明通过Cameralink接口视频采集卡及磁盘阵列技术，使数据传输速率大于650MB/S，依托图像采集模块和图像存储模块；高速可编程双路Cameralink图像采集卡实现连续高速图像数据的采集，高速视频数据以流文件形式存储，以便保存每张图片采集数据，用于数据分析，提高了高速、大容量视频数据的传输速率，较好的解决了现有的高速、大容量视频数据的图像采集存储受制于远程数据传输设备数据传输带宽影响，大量的图像数据不能满足实时传输的要求的问题，实现了500帧/秒速率、图像分辨率为1280×1024像素，数据位深为8Bits的高速图像采集及实时存储。
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公开(公告)号：CN103171626A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310076386.X
申请日：2013-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种汽车方向盘和前轮转角综合显示装置，包括汽车方向盘、汽车前轮、方向盘传感器、前轮传感器、转角计算及角度显示处理器、显示屏，汽车方向盘与汽车前轮相连，方向盘传感器连接汽车方向盘，将汽车方向盘旋转圈数和角度信息传递给转角计算及角度显示处理器，前轮传感器汽车前轮，将汽车前轮的旋转角度信息传递给转角计算及角度显示处理器，转角计算及角度显示处理器连接显示屏，将汽车方向盘的旋转圈数、旋转角度和汽车前轮的旋转角度通过显示屏进行显示。本发明对辅助汽车驾驶员完成倒车、转弯、入库等操作有重要作用，同时对汽车方向盘和前轮的归零指示和间隙调整具有重要的指导作用。
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公开(公告)号：CN103171413A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310076354.X
申请日：2013-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60J11/04
Abstract: 本发明的目的在于提供一种多功能可收放式汽车车载防护罩，包括前部护罩U型储放槽、后部护罩U型储放槽、前防护罩、后防护罩，前部护罩U型储放槽安装在车的前部，后部护罩U型储放槽安装在车的后部，前防护罩、后防护罩分别安装在前部护罩U型储放槽、后部护罩U型储放槽里，并且前防护罩、后防护罩可从前部护罩U型储放槽、后部护罩U型储放槽中拉出至车的中部，使得前防护罩、后防护罩将车覆盖。本发明可实现对汽车防雨雪、防沙尘、防风、遮阳、防寒、防盗、防碰撞的多功能保护，同时可实现车载，无需拆卸，不占用汽车储物空间。
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公开(公告)号：CN102968662A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210414958.6
申请日：2012-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N3/02
Abstract: 本发明涉及的是一种风险评测方法，特别是涉及一种基于误差反向传播神经网络的飞行器复飞风险动态评测技术。本发明包括如下步骤：（1）建立飞行状态数据集；（2）建立复飞剩余距离数据集；（3）风险评价；（4）确定复飞剩余距离和撞地风险的关系。本发明提出的复飞风险评测方法适用性更广，可以针对飞行器任意飞行状态进行风险量测，为紧急情况的复飞机动安全性提供合理参考，提高复飞安全性。
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