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公开(公告)号：CN114849433A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210558867.3
申请日：2022-06-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及旋转机械及化工生产技术领域，特别是一种新型冷凝式水汽分离装置，包括水汽进口、水汽出口、冷凝水进口、冷凝水出口、水汽分离室、旋转式分离涡扇、上冷凝水管道、下冷凝水管道、冷凝壁面管道、涡扇转轴及套筒、基座、支撑，处于整个装置中心位置的为水汽分离室，所述的水汽进口在水汽分离室的下部，水汽出口在水汽分离室的上部，冷凝水进出口在水汽分离室的外壁面，水汽通过水汽进口进入水汽分离室，通过旋转式分离涡扇将水汽推向水汽分离室的冷凝壁面管道，通过冷凝作用将水汽中的水液化成水滴，并沿着冷凝壁面管道流向下冷凝水管道，最后从冷凝水出口随冷凝水流出而分离后的气体从水汽出口出去，有效的提高了水汽分离效率。
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公开(公告)号：CN114608301A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210205550.1
申请日：2022-03-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于燃烧设备领域，更具体地涉及一种醇基污泥联合燃烧设备,提供一种将将锅炉余热利用起来，增加能量利用效率，同时也可以处理城市污泥，使其更好燃烧的醇基污泥联合燃烧设备。本发明包括醇基锅炉热烟气出口，所述热烟气出口同箱体连接，热烟气出口前端连接有引风机，皮带输送机在箱体正中心，皮带输送机右侧上方为污泥进料口，箱体右侧为冷烟气出口。皮带输送机左侧下方为干料入口，所述皮带输送机正下方为送风设备，所述送风设备上面均匀分布有六个出风口，所述干料进口下方为输送机，所述输送机连接有污泥储备仓，所述污泥储存仓连接到污泥锅炉。本发明通过联合燃烧设备，将醇基锅炉排出的烟气，进行二次利用，用于烘干污泥，使得污泥锅炉燃烧时更加稳定，提高其燃烧效率。使得资源得到了充分的利用，达到了节能环保的目的。
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公开(公告)号：CN109992014B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201910331172.X
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种斜坡路面下爬行机器人的视觉导航云台装置及控制属于爬行机器人领域；解决了现有技术中视觉导航云台装置获取导航图像不全和控制精度差的问题；所述视觉导航云台装置包括：视觉传感器、云台小臂、云台中臂、云台大臂、云台底座和控制系统；所述云台装置增加了横滚角方向的转动，提高了云台装置获取导航图像时的转向灵活性；所述控制系统针对爬行机器人在斜坡路面导航时受地面冲击的影响，云台装置会有一定程度的抖动，采用一种基于转速偏差变化率优化的模糊算法，通过对步进电机转速偏差变化率的取值进行优化，降低了云台装置的抖动情况，能够准确稳定地完成航向角、横滚角和俯仰角方向的转动，使获取的导航图像更完整，控制精度更高。
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公开(公告)号：CN110014451B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN201910331173.4
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种适于斜坡路面的爬行机器人髋部装置及控制属于机器人技术领域；解决了现有技术中爬行机器人髋部缺乏高效的减震机构以及在斜坡路面对机身位姿调整效率低的问题；包括机身、支撑机构、调整关节以及控制系统；所述支撑机构包括支撑架、悬架、中心转轴、紧固装置；所述调整关节包括左调整关节和右调整关节；所述调整关节采用减震机构，在不影响行走效率的情况下能有效地缓冲地面对机体的冲击；所述控制系统针对机身位姿调整效率不高的问题，采用基于增速率的RBF整定PID控制，将增速率参数引入RBF整定PID中，并对PID参数限幅，既能保证机身位姿的调整精度又能提高调整效率，缩短了爬行机器人通过斜坡路面的时间，减少了步进电机的能量损耗。
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公开(公告)号：CN113522181A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202111035856.9
申请日：2021-09-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及颗粒加工技术领域，且公开了一种多组分颗粒旋转流化床用颗粒打散机构，包括分散箱，所述分散箱上下均开口设置，所述分散箱的顶部开口处固定连接有入料口，所述分散箱内部设置有分散装置，所述分散装置包括连接杆、圆筒、固定板、滚珠、锥形块、排口、转杆一、电机一、金属片、活动套、弹簧一、活动板，所述连接杆的一端与分散箱顶部内壁固定连接，所述连接杆远离分散箱顶部的一端与圆筒顶部固定连接。本发明通过设置分散装置，利用锥形块旋转过程中与圆筒内壁摩擦挤压将颗粒分散开来，达到分散目的，解决了传统的颗粒打散方式大多为干燥敲击打散法，容易对颗粒造成破坏，浪费大量材料的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110410781B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910725938.2
申请日：2019-08-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供了一种磁性纳米级载氧体化学链反应器及其使用方法，属于化学链反应器技术领域。本发明采用静电分离技术可将气体与纳米级载氧体分离，而对于燃料提升管反应器输出的产物静电分离后，固体从燃料侧静电分离器的排料口排出至暂存器，然后进入分离管路，在磁性分离部件的磁力作用下，磁性纳米级载氧体和被还原的磁性纳米级载氧体被吸引，从而在降落过程中发生偏移落入斜管中，返回至空气提升管反应器，而灰分和未反应的煤粉则垂直落入直管，返回燃料提升管反应器，然后从排灰口排出，这样通过两级分离，将磁性纳米级载氧体分离出来，实现了纳米级载氧体的化学链燃烧。
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公开(公告)号：CN110057167A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910335957.4
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种多层旋转谷物干燥流化床包括入料斗、鼓泡流化床干燥器、旋风分离器、除湿器、收集器、流化鼓风机、电机、加热鼓风机，其特征在于：入料斗连接鼓泡流化床干燥器，其中布置旋转布风板，由电机提供转动动力，由加热鼓风机提供加热。尾部连接旋风分离器，物料侧凹型连接收集器，空气侧连接除湿器，尾部设置排气口和回气管，加入物料后通过此装置可以更节能环保更高效为谷物除湿；本申请使用高效，节能环保，易于推广。
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公开(公告)号：CN110053684A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910331174.9
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种适于斜坡路面的爬行机器人腿部装置及控制属于机器人技术领域；解决了现有技术中爬行机器人在斜坡路面平衡能力差的问题；包括髋关节、膝关节、腿部机构、足部装置以及控制系统；所述腿部机构采用双列角接触球轴承，增加了一个转动自由度，提供了充足的平衡运动裕度；所述足部装置采用三维力传感器，可根据腿部末端的受力情况调节腿部位置，使得机身与斜坡平行，保持重心稳定；所述控制系统针对爬行机器人在斜坡行进时腿部各关节存在耦合以及受到摩擦力、温度变化综合扰动的影响，采用基于力反馈的抗干扰解耦控制，将腿部末端的受力大小作为抗干扰解耦控制输入端的参考信息，提高了腿部的控制精度、运动平衡性以及爬行机器人在斜坡的行进效率。
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公开(公告)号：CN108758596A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810324350.1
申请日：2018-04-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: F22B31/00
CPC classification number: F22B31/0007
Abstract: 并列循环流化床生物质‑生物质型煤联合气化‑燃烧锅炉，涉及一种多燃料循环流化床锅炉，解决了现有循环流化床锅炉燃用燃料单一、燃料燃烧后余热利用不充分、释放较多环境污染物的问题。所述锅炉的流化床分为并列的两个区域，可实现生物质型煤的燃烧、生物质气化同时分床进行，减少了氮氧化物、二氧化碳、硫磷氧化物等环境污染物的排放。生物质型煤是由秸秆、稻壳等生物质废弃物颗粒与煤粉颗粒按照7：3或5：5的比例混合成型。两床间隔板上部有一定的弯曲弧度，对物料有引流作用。床1内燃料燃烧产生的高温颗粒在流化时溢流到床2，床2气化反应后生成的残碳被回收送入床1继续燃烧，形成一个内部循环，使各反应所产生的热量得以充分的利用。
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公开(公告)号：CN108626719A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810443209.3
申请日：2018-05-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: F23C10/005 , F23C10/18 , F23C2206/10
Abstract: 双床同步生物质气化-煤燃烧复合式锅炉，是将两种流化床组合的锅炉。本发明解决了目前循环流化床燃用燃料单一、余热利用不充分等问题。所述复合式流化床锅炉的床体分为循环流化床和鼓泡流化床，可以实现生物质气化过程和煤燃烧过程同步分床进行；两床之间的倾斜挡板起到了一定的阻隔和引流作用，两床之间外侧通过连通装置连接，连通装置中设有活动隔板，用重力装置控制其开合，实现两床间物质和能量的定向传递且阻隔了两种产物的混合；生物质在气化的条件下不会析出氮氧化合物，有效地减小了环境污染，本发明能够同时获得气化产物与燃烧反应所释放的热量。
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