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公开(公告)号：CN115935714A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310089893.0
申请日：2023-02-09
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于多边形等距离外扩的环境势场模型构建方法，包括：获取特定海域的电子海图数据，通过提取数据得到待建模环境的障碍物分布情况；对凹型和凸型障碍物多边形采取等距离外扩的方法构建势场；设置参数，对不同属性的障碍物自动调整其安全范围；将不同障碍物的势场模型进行叠加，得到完整的障碍物势场模型。本发明的技术方案解决了现有的环境建模方法难以对障碍物进行快速、精确的描述，难以处理凹多边形障碍物，难以对不同属性的障碍物进行区分的技术问题。本发明可以根据矢量电子海图中存在的障碍物信息，对不同类型的障碍物自动调整其安全范围，更贴近航海实际，构建的模型能够满足不同情况下船舶避碰的需要，保障船舶航行安全。
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公开(公告)号：CN112376063B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202011281470.1
申请日：2020-11-16
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种用于船舶制造T型钢的除锈装置，包括：除锈池、动力机构、承托机构和抓取机构，除锈池用于容纳除锈液，动力机构设置在除锈池的内底面和侧壁之间，承托机构活动设置在动力机构上，承托机构能够承托起T型钢，抓取机构设置在除锈池的外侧壁上，抓取机构能够抓住T型钢，以把T型钢放入到除锈池内或从除锈池内取出T型钢；承托机构至少设置有四个，四个承托机构分别分布在T型钢的底面两端上。本发明能够使得除锈液和超声波接触到原先的支撑部位，从而有效的对T型钢的支撑部位进行除锈作业，作业便捷、效率高，缩短除锈作业耗时。
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公开(公告)号：CN112893069B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202011588015.6
申请日：2020-12-29
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种复合频率的结构振动脉冲模拟装置，用于解决现有技术中船体结构响应试验中不规则波激励下结构脉冲响应如何激发的问题。包括振动脉冲激发组件、多向液压组件和脉冲振动推杆。振动脉冲激发组件能够从正弦液压推杆和余弦液压推杆处分别激发正弦振动脉冲和余弦振动脉冲，液压推杆与两个多向液压组件连接，多个振动脉冲激发组件均与两个多向液压组件连接且振动脉冲频率各不相同，使得液压组件接收到复合频率的振动脉冲，进而使得脉冲振动推杆产生的脉冲振动为复合频率的结构脉冲，复合脉冲通过推杆在结构试验中挤压固定的船舶结构构件，从而模拟船体构件在复杂海洋环境下受到的复合振动脉冲，实现船体结构监测和强度评估测试。
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公开(公告)号：CN113536463A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110819580.7
申请日：2021-07-20
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进梯度下降法的神经网络船舶整体模型逼近方法，包括：将风浪干扰当成船舶的一部分，视为一个整体模型；通过神经网络对这个整体模型进行逼近；采用改进的梯度下降法对权值进行在线更新，并根据所逼近的船舶模型对船舶进行仿真或用于船舶运动控制器设计。本发明通过将船舶的外界干扰和船舶视为一个时变的整体模型，通过神经网络逼近，采用改进的梯度下降法对权值进行在线更新，使其具有更好的逼近效果。解决了船舶在航行过程中由于装载量、吃水、外界干扰等变化引起的船舶模型的变化，对于只考虑输入输出的船舶模型，具有更好的普适性。
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公开(公告)号：CN112947445A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110178922.1
申请日：2021-02-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种采用冗余通信的分布式自适应船舶航迹保持系统，包括显示设置单元、控制中心单元及舵机指令交互单元三个部分，本发明考虑航海人员在航海工程实践中的船舶操纵需求进行功能设计，并根据功能设计分布式结构，从而提高航迹舵系统的可靠性。通过控制中心单元实现了双CAN总线条件下的冗余通信，与单CAN总线通讯相比能够有效识别通讯错误并处理，具有无需人工介入，自行重发的优点，保证了航迹舵系统全天候的安全稳定通讯。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107966152B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201711176924.7
申请日：2017-11-22
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种具有碰撞风险预测机制的避碰及路径跟踪制导方法，本制导方法结合DVS制导方法的优势和碰撞风险预测机制，具有实现船舶路径跟踪和自主避碰的能力。在来船未进入DVS探测范围时，执行路径跟踪制导；在来船进入DVS探测范围时，对碰撞风险进行预测，若路径跟踪制导模式存在碰撞风险，则执行避碰操纵制导，选取能够消除碰撞风险的制导信息，并保证对路径跟踪任务的回归趋势；如不存在碰撞风险，则恢复到路径跟踪制导模式。同时DVS当前前进速度和艏向角随时间的变化是光滑的。
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公开(公告)号：CN111708280A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010621417.5
申请日：2020-06-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑执行器故障的船舶路径跟踪事件触发控制器方法，在船舶模型中引入执行器的增益不确定性和未知执行器故障，通过构建两个增益相关自适应参数来解决增益不确定性问题和未知执行器故障，利用神经网络逼近技术和动态面控制处理船舶运行系统中模型结构不确定和参数不确定，在控制器和执行器之间设计事件触发控制算法，将控制信号以分段常数的形式间歇地发送至执行器，显著地减轻了控制器与执行器之间的通信负担。解决了路径跟踪控制中执行器故障问题以及有限的通信和计算资源的过度使用问题。
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公开(公告)号：CN110333667A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910751017.3
申请日：2019-08-14
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性新息辨识模型的船舶运动仿真及控制方法，包括：获取少量船舶的实验参数抽样样本；用非线性函数对系统辨识算法的抽样样本进行处理；将所述抽样样本代入处理后的系统辨识算法获得辨识参数；采用所述辨识参数建立船舶模型，并根据所述船舶模型对船舶进行仿真或用于船舶运动控制器设计。本申请通过提高辨识参数的精度提高了船舶仿真和控制系统的精度。辨识模型方法具有更好的普适性，从而实现了船舶模型的快速和准确辨识。
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公开(公告)号：CN102221448B
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201110132594.8
申请日：2011-05-20
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种确定海上搜救区域的方法、系统及搜救模拟器。其中的方法包括：接收搜救目标发送的遇险信号，生成分别与搜救目标等效的多个随机粒子；根据遇险信号，计算多种遇险场景下的多个随机粒子在电子海图上的综合初始概率分布；根据综合初始概率分布和预存的环境信息，计算预设时间后多个随机粒子在所述电子海图上的综合漂移概率分布并显示，之后根据综合漂移概率分布指定最优搜救域。由于该方法综合考虑了遇险目标的多种遇险场景，使得其可以更加精确的确定海上搜救区域，降低了搜救风险，为搜救目标争取了宝贵的搜救时间。
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公开(公告)号：CN102789739A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210237614.2
申请日：2012-07-10
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于图像的航海模拟器视景中号灯显示方法，该方法包括以下步骤：S1、通过号灯号型表确定船舶号灯的细节，并形成一张号灯列表；S2、根据船舶当前位置、航向，通过旋转、平移变换确定船舶任一号灯的准确位置，更新步骤S1中的号灯列表；S3、遍历更新后的号灯列表，判断确定需要显示的号灯，形成瞬时号灯显示列表；S4、遍历瞬时号灯显示列表，采用基于图像的方法绘制全部号灯。实施本发明，具有以下有益效果：通过在预定义矩形上贴号灯纹理图片，并对号灯显示的区域大小采用了去透视效果补偿，使所显示的号灯具有更强的真实感，由于采用了实时计算的方法判断是否应显示相应的号灯，使该方法更为简便、可靠。
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