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公开(公告)号：CN113219978B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202110518308.5
申请日：2021-05-12
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种基于零阶保持器的船舶路径跟踪事件触发控制方法，包括：利用零阶保持器储存上一触发时刻船舶状态向量、控制律及自适应律。根据获取的船舶状态信息和零阶保持器中储存的船舶状态信息构建简洁事件触发机制。当满足事件触发机制时，系统输出零阶保持器中储存的船舶状态向量、控制律及自适应律。当不满足事件触发机制时，控制器触发，零阶保持器中储存的船舶状态向量、控制律及自适应律更新并输出。从而，通过基于事件触发的容错机制解决船舶路径跟踪控制中通信通道受阻和执行器故障问题。
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公开(公告)号：CN112947445A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110178922.1
申请日：2021-02-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种采用冗余通信的分布式自适应船舶航迹保持系统，包括显示设置单元、控制中心单元及舵机指令交互单元三个部分，本发明考虑航海人员在航海工程实践中的船舶操纵需求进行功能设计，并根据功能设计分布式结构，从而提高航迹舵系统的可靠性。通过控制中心单元实现了双CAN总线条件下的冗余通信，与单CAN总线通讯相比能够有效识别通讯错误并处理，具有无需人工介入，自行重发的优点，保证了航迹舵系统全天候的安全稳定通讯。
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公开(公告)号：CN119191653A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411315580.3
申请日：2024-09-20
Applicant: 大连海事大学
IPC: C02F11/00 , C02F11/02 , B01J35/33 , B01J35/30 , B01J35/45 , B01J23/75 , C02F101/38 , C02F101/34
Abstract: 本发明提供一种核壳结构复合阴极材料Fe@Co/GF、生物电芬顿系统、制备方法和应用。将Fe@Co/GF复合阴极应用在BEF系统中能够更好的提高H2O2的产率，生成更多的·OH，直接氧化胞外ARGs，并破坏细胞结构后氧化胞内DNA分子，Fe@Co阴极催化促进绿弯菌门、硝化螺旋菌门等微生物的生长，增加这些微生物的生物合成代谢、降解/利用/同化代谢、排毒代谢、前体代谢物和能量代谢的丰度，使ARGs的主要宿主变形菌门和拟杆菌门微生物的生长受到抑制或被杀灭，反应器内壁以及阴极炭毡对游离态ARGs和MGEs的物理吸附作用，使ARGs和MGEs的丰度降低，能够有效降低ARGs的生态风险。
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公开(公告)号：CN111723010B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202010538383.3
申请日：2020-06-12
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F11/36 , G06F18/2431 , G06N3/0499 , G06N3/086
Abstract: 本发明公开了一种基于稀疏代价矩阵的软件BUG分类方法，包括以下步骤：S1：获取软件BUG报告；S2：对软件BUG报告数据进行编码操作，S3：初始化稀疏代价矩阵；S4：使用编码后的数据训练加权极限学习机、使其输出正确的报告分类结果；S5：使用训练好的加权极限学习机求出该加权极限学习机的局部泛化误差；S6：使用差分进化算法中的交叉变异策略产生新的软件BUG稀疏权重矩阵；S7：使用新的稀疏权重矩阵在相同不平衡数据集上训练新的加权极限学习机、S8：直至无法得到更低的局部泛化误差；S9：使用能够得到最低的局部泛化误差的加权极限学习机预测未知的软件BUG报告、得到其相应的报告分类结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113419428B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202110797422.6
申请日：2021-07-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于3D映射制导的USV(Unmanned aerialvehicle)‑UAV(Unmanned aerial vehicle)协同路径跟踪自适应控制器设计方法，包括以下步骤：S1、建立无人船‑无人机协同的系统模型；S2、构建无人船和无人机之间的有效关联；S3、设计无人船‑无人机位置控制器和自适应律；S4、设计无人船‑无人机姿态控制器和自适应律；S5、控制无人船‑无人机实现协同路径跟踪控制任务。本发明能将水面参考路径信息等量映射到空间参考平面上，在无人船‑无人机之间构建有效关联，本发明能同时为无人船‑无人机系统进行控制器设计，并且采用模糊逻辑系统和动态面技术处理无人船‑无人机协同系统中的结构不确定项和计算爆炸问题。本发明能够提升无人船‑无人机在协同路径跟踪方面的自动(56)对比文件Zewei Zheng 等.Path Following of aSurface Vessel With PrescribedPerformance in the Presence of InputSaturation and ExternalDisturbances.IEEE/ASME TRANSACTIONS ONMECHATRONICS.2017,第22卷(第7期),第2564-2575页.Omid Mofid 等.Adaptive TerminalSliding Mode Control for Attitude andPosition Tracking Control of QuadrotorUAVs in the Existence of ExternalDisturbance.IEEE.2020,第3428 - 3440页.张显库 等.无人船艇的发展及展望.航海技术.2015,第29-35页.Yong Ma 等.A Novel CooperativePlatform Design for Coupled USV-UAVSystems.IEEE Transactions on IndustrialInformatics.2019,第15卷(第9期),第4913-4922页.
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公开(公告)号：CN117371542A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311070801.0
申请日：2023-08-23
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于工人绩效的众包真值推理方法，包括如下步骤：读取众包数据，所述众包数据包括众包任务集合和众包答案集合；以众包答案集合作为基础数据，通过EEMA算法计算排序后的工人序列W；以工人序列W、众包任务集合、众包答案集合作为数据，使用head‑tail‑2算法计算出众包任务的真值。该方法在图挖掘算法的基础上考虑了节点的权值，即工人的绩效，这样可以使得提取出的专家集合更精确，即提取出可靠性更高的专家，同时算法可以对众包工人进行排序，排序靠前的工人准确率更高。
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公开(公告)号：CN112947375B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110182000.8
申请日：2021-02-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑未知死区的复合自适应容错控制器设计方法，包括：建立船舶模型；根据船舶执行器的死区非线性特性建立死区模型，并结合船舶执行器的故障类型建立故障模型；基于鲁棒神经网络对船舶的速度变量进行估计；根据船舶实际速度与估计速度之间的误差来计算死区模型的死区参数以及执行器故障参数；根据死区参数构造死区逆模型对死区模型进行补偿；根据故障参数对故障模型进行补偿；计算死区模型和故障模型补偿后的控制律；根据控制律来调节船舶执行器的控制输入矢量，以控制船舶执行动力定位。本发明能够实现在具有未知死区的推进器出现未知故障的情况下继续保持动力定位任务的正常进行。
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公开(公告)号：CN114609905A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210217076.4
申请日：2022-03-07
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种船舶编队事件触发控制方法，包括：S1、计算逻辑船舶的期望位置信号和期望艏向角；S2、获取船舶转向半径Rturn，设定船舶的内侧船转向半径Rmax、外侧船转向半径Rmin；确定船舶的参考转艏角速度；S3、根据船舶的期望位置信号和期望艏向角，使用径向基神经网络，设计权值估计器；S4、设计船舶控制器，船舶控制器用于控制船舶跟踪参考信号；S5、设计事件触发条件；S6、建立新的船舶模型。本发明缓和了控制器与驱动器之间通信信道的占用。通过引入径向基神经网络逼近模型不确定项，并导出权值估计器对位置神经权重在线更新，本发明采用的神经网络权值估计器随着触发条件离散更新，更够进一步节约控制系统的通信资源。
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公开(公告)号：CN113485377A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110938430.8
申请日：2021-08-16
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种双层虚拟引导机制的无人帆船自适应路径跟踪控制方法,包括：建立无人帆船的数学模型；构建双层虚拟引导的制导算法；构建艏向虚拟控制器，以降低艏向误差；构造比例积分滑模面，在所述艏向虚拟控制器中引入事件的触发机制，以获取事件触发虚拟控制律；构建考虑输入饱和限制的触发控制律，以实现考虑执行器饱和限制下无人帆船能够得到稳定的控制输入和控制输出。本发明针对无人帆船在时变风向和输入饱和限制下直线路径跟踪控制任务，提出了一种基于双层虚拟引导的无人帆船时间触发鲁棒自使用滑模控制方法，能够针对横风航行和迎/顺风航行分别实时规划参考信号，实现了无人帆船在时变风向下执行直线路径跟踪控制任务。
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