-
公开(公告)号：CN108197350A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711310223.8
申请日：2017-12-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明涉及一种无人船速度和不确定性估计系统及设计方法。依本发明可以将回声状态网络应用于无人船的速度估计中，利用回声状态网络逼近模型不确定性和环境扰动，使系统不仅能够获得目标速度的观测值，而且可以逼近如模型参数的不确定、流体动力学的未建模、风浪和洋流引起的外部干扰产生的未知动态，有效解决了含有模型不确定性和未知环境扰动的状态观测问题。回声状态网络的引入克服了传统的神经网络基于梯度下降的学习算法带来的慢收敛、容易陷入局部极小、训练过程复杂等问题。本发明采用带有低频学习环节的神经网络逼近系统不确定性，有效滤除高增益学习率可能引起的高频震荡，实现对含有未知动态系统的稳定状态观测。
-
公开(公告)号：CN103699007B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410013034.4
申请日：2014-01-10
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明公开了一种船舶动力定位系统及其设计方法，所述的系统包括N艘船舶、N个个体控制器和通信网络；所述的N艘船舶与N个个体控制器一一对应，N艘船舶分别与N个个体控制器双向连接；所述的通信网络的输出端分别与N个个体控制器连接，通信网络的输入端分别与N艘船舶连接；所述的个体控制器包括第一级比较单元、第二级比较器单元、虚拟控制器、滤波器、自适应单元和控制单元。本发明提出一种多船舶相对动力定位控制系统，能够保证多船舶保持既定的相对位置，并共同跟踪虚拟领航者的给定位置。与传统单艘船舶的定位控制系统相比，具有更广泛的任务领域、更高的效率和改良的系统性能，适用于规模较大数目较多的船舶控制系统中。
-
公开(公告)号：CN101867174B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201010194252.4
申请日：2010-06-07
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02H7/10
Abstract: 本发明公开了一种变频器中IGBT短路保护电路及其方法，所述的电路包括延时电路、隔离放大电路、比较电路和驱动电路，所述的延时电路输入端连接IGBT的开关信号、输出端依次与隔离放大电路、比较电路连接，所述的驱动电路选用驱动芯片IR2110，驱动芯片IR2110的SD输入端连接到比较电路输出端、输出端连接到IGBT。所述的方法包括延时、隔离放大、比较和驱动四个步骤，驱动电路利用驱动芯片IR2110实现对IGBT的开通与关断。本发明只需外接简单的延时电路、隔离放大芯片和典型的比较电路到SD输入端就能实现IGBT短路保护，使得电路结构非常简单，且响应及时、可靠，且大大降低了成本。
-
公开(公告)号：CN102749843A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210257919.X
申请日：2012-07-24
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明公开了一种自适应反馈保护动态面控制器结构及设计方法，所述的结构由n级子控制器组成，第1级子控制器的输出端α2与第2级子控制器的输入端相连，依此类推，第i-1级子控制器的输出端αi与第i级子控制器的输入端相连，直到第n-1级子控制器的输出端αn与第n级子控制器的输入端相连；所述的第i级子控制器由滤波器单元、比较器单元、线性控制单元、逼近器单元、反馈保护单元和求和器单元构成。本发明由于在动态面控制的基础上增加了反馈保护单元，一方面可以显著地提高控制器的输入暂态性能，使得该设计方法更有利于实际的工程应用；另一方面克服了动态面控制设计方法中不能通过调整滤波器的时间参数以实现调整控制输入信号频带的局限性。
-
公开(公告)号：CN101854558A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010180220.9
申请日：2010-05-18
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种LED显示屏视频信号处理中对色域进行修正的方法，针对现有方法缩减了LED显示屏的色域范围和算法复杂的缺点，提出一种仅用一个转移矩阵扩展视频源信号色域的方法：颜色空间转换模块完成视频源制式的三原色系统与CIE1931XYZ表色系统的相互转换，通过XYZ/Yxy规格化模块得出信号在CIE1931Yxy色度图中的色品坐标；在Yxy色度系统中用一个转移矩阵对色品坐标进行扩展修正；修正后的色品坐标通过Yxy/XYZ反规格化模块得到新的XYZ值；后经颜色空间转换模块得到扩展后的三基色值。本发明突出了LED显示屏色彩表现力强的优势，以较简单的算法改善了LED显示屏的颜色失真。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119832377A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411898340.0
申请日：2024-12-20
Applicant: 上海船舶运输科学研究所有限公司 , 上海海事大学 , 大连海事大学
IPC: G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06V20/54
Abstract: 本发明提供了一种复杂场景多尺度船舶检测方法及系统，先获取船舶SAR图像数据集，并构建改进的YOLOv8网络模型，包括改进Neck网络，改进Neck网络包括依次串联连接的第一特征融合结构、第二特征融合结构、第三特征融合结构、第四特征融合结构、第五特征融合结构和第六特征融合结构，第一特征融合结构、第二特征融合结构和第三特征融合结构均包括依次相连的上采样层、拼接层和C2f结构，第四特征融合结构、第五特征融合结构和第六特征融合结构均包括依次相连的Conv卷积层、拼接层以及RGBlock结构，RGBlock结构包括多个依次串联的RGConv模块，RGConv模块包括多个并行的卷积层分支，卷积层分支包括第一Ghost卷积层从分支、第二Ghost卷积层主分支以及Conv卷积层从分支，提高了对小目标检测性能。
-
公开(公告)号：CN118915728A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410952593.5
申请日：2024-07-16
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种无人船多模态扩张状态观测器，包括无人船纵荡速度方向多模态扩张观测器组、无人船艏摇角速度方向多模态扩张观测器组以及动力学控制器；纵荡速度方向多模态扩张观测器组包括若干纵荡速度方向扩张观测器通路和纵荡速度方向扩张观测器选择器；艏摇角速度方向多模态扩张观测器组包括若干艏摇角速度方向扩张观测器通路和艏摇角速度方向扩张观测器选择器；将纵荡速度方向扩张观测器选择器与艏摇角速度方向扩张观测器选择器的输出端并联至动力学控制器控制无人船动作。本发明提出的多模态扩张状态观测器可以实时估计内部模型不确定性和外部海洋环境扰动，并在控制回路中进行实时补偿，提高复杂海洋环境下的稳定性和抗扰性。
-
公开(公告)号：CN118426470A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410507141.6
申请日：2024-04-25
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种基于预设时间干扰观测器的气垫船航迹向双前馈控制方法，S1：建立气垫船航迹向‑回转率数学模型；S2：设计预设时间干扰观测器，基于预设时间干扰观测器对气垫船航迹向‑回转率数学模型中的不确定部分进行估计，并将得到的估计结果作为不确定前馈补偿部分；同时将气垫船航迹向‑回转率数学模型中的确定非线性部分作为确定前馈补偿部分；S3：设计双前馈滑模控制器，实现对气垫船航迹向的控制。本发明通过设计预设时间干扰观测器估计所述不确定部分，通过预设时间观测器可以在预设时间内使误差达到稳定，在不考虑初始条件的情况下，允许用户根据实际需求灵活地设定收敛时间，有助于提高双前馈滑模控制器的性能和鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN117369471B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311469792.2
申请日：2023-11-06
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开一种具有预设性能的无人船数据驱动模糊航向控制方法，建立了考虑环境干扰的无人船航向控制模型；提出一种具有预设性能约束的策略，使得无人船的航向跟踪误差可以收敛到一个预设的小范围的界内并且所用性能函数可以任意调整收敛速率以满足实际需求。根据历史数据堆栈所建立的数据驱动模糊自适应律，能够在无人船航向控制系统受到复杂气流和极端天气带来的外部干扰的情况下，实现航向跟踪的任务，提高了控制策略的鲁棒性和抗干扰性能，并且是能够同时使用历史数据和实时数据进行自适应的自适应律，使得系统状态的估计效果更好，收敛速度更快，航向跟踪误差更小。
-
公开(公告)号：CN118011819A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410168254.8
申请日：2024-02-06
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种无人艇集群安全编队博弈控制方法和控制器，包括以下步骤：建立多个受外部扰动影响的欠驱动无人艇数学模型；基于欠驱动无人艇数学模型，实现无人艇对附近邻居无人艇位置信息的估计；基于第一滤波自适应扩张状态观测器，实现对未知无人艇模型和地球坐标系下外部扰动的估计；基于控制‑李雅普诺夫方程‑控制障碍函数的控制方法，设计地球坐标系下无模型最优推力控制律；基于控制障碍函数的稳定性约束集，得到无人船之间避碰安全约束集，基于无人艇纵向推力优化问题，得到最优纵向推力；基于第二滤波自适应扩张状态观测器，实现对未知无人艇模型和艏摇方向外部扰动的估计；设计无模型最优艏摇力矩控制律；基于艏摇力矩优化问题，得到最优艏摇力矩，基于最优艏摇力矩，实现无人艇集群编队过程中博弈安全控制。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
254
records
(took 0.105 seconds)
