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公开(公告)号：CN118194724A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410464071.0
申请日：2024-04-17
Applicant: 太原理工大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/17 , G06N3/096 , G06F16/21 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种采煤机运行态势评估与结构优化方法，通过采煤机历史复现模型为动态截割电流精细化评估模型提供工况历史数据以及为采煤机微观分析模型提供采煤机宏微观模型和性能参数，动态截割电流精细化评估模型为采煤机微观分析模型提供历史数据多项式拟合曲线；采煤机微观分析模型和动态截割电流精细化评估模型为采煤机姿态重构与修正模型提供基础，共同决策重构与修正过程；上述四个模型为采煤机结构优化模型提供基础，参与结构优化过程循环。通过“性能—位姿—结构响应”耦合驱动，对采煤机进行宏观层面和微观层面的实时解析综合分析截割策略。
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公开(公告)号：CN114004103B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202111314262.1
申请日：2021-11-08
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明涉及一种可支撑数字孪生综采工作面基础研究的协同运行试验平台，包括综采工作面“三机”多功能数字化试验平台、综采工作面“三机”协同运行可视化虚拟试验仿真系统、数字孪生数据和综采工作面“三机”试验平台智能服务系统。对综采工作面开采过程进行运行复现、开采预演以及故障预警，并实现了虚拟样机试验平台与物理样机试验平台的实时交互，可对井下常见的工程难题进行研究，并为研究一些新技术的应用创建了研究环境与平台支撑。
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公开(公告)号：CN112419482B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202011321360.3
申请日：2020-11-23
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明涉及一种深度点云融合的矿井液压支架群位姿三维重建方法，步骤包括：使用HoloLens2设备对矿井液压支架群进行整体扫描与三维重建，得到带有相对位置信息的支架群初步三维点云模型；使用多台Azure Kinect DK设备对液压支架群进行局部扫描，获取各台液压支架关键部位三维点云；定位扫描与修补扫描两阶段点云经滤波与两阶段配准处理后拼接融合，得到液压支架群的完整点云模型；使用点云分割算法对支架群完整三维点云模型划分，采用CVT算法进行点云三角网格化处理和纹理映射，得到支架群三维模型。本发明可兼顾液压支架群三维模型的定位精度与外观真实度，实现对液压支架群的三维认知，如对液压支架位置、姿态、运动等的
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公开(公告)号：CN117027897A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310594749.2
申请日：2023-05-25
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于点云的液压支架侧护及邻架位姿测量控制系统，利用液压支架上安装的一台二维激光雷达采集本台支架顶梁侧护板伸长量、掩护梁侧护板伸长量和相邻一台液压支架的特征点信息，结合虚实融合技术通过子定位系统中内置的解算模块获得液压支架在工作面内的内部姿态信息和外部姿态信息，并在决策控制系统中，通过理想位姿预测模块和架间位姿异常检测模块以及调架原理与调架路径规划导出最优调架路径。本发明基于一台二维激光雷达实现了对于液压支架顶梁侧护板、掩护梁侧护板伸长量的监测以及相邻一台液压支架的定位定姿确定，有利于降低液压支架定位的投入成本。
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公开(公告)号：CN109783962B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201910064818.2
申请日：2019-01-23
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 一种基于虚拟现实物理引擎的综采装备协同推进仿真方法是将虚拟综采装备经模型刚体化修补后，与虚拟煤层进行虚拟接触，进而模拟装备井下运行信息；所述虚拟煤层包括虚拟固有煤层和虚拟实时更新煤层，虚拟固有煤层是以井下地质探测数据点为基础通过逆向重构方法按照循环点和装备点构造出来的，虚拟实时更新煤层是通过实时记录采煤机前后滚筒截割轨迹在Unity3d软件中进行MESH网格碰撞体重构，通过控制固有煤层信息和虚拟实时更新煤层属性的有无和显示，实时更新虚拟煤层数据信息，真实再现井下煤层环境下装备自适应推进过程，本方法替代以往坐标点定位虚拟装备进行虚拟仿真的方法，为透明开采和精准开采提供理论基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115907008A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211207766.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明属于液压支架位姿监测与反向控制技术领域，具体是一种液压支架位姿调整虚拟规划系统。包括：分析器，用于加载工况数据W，分析器将工况数据中包括的支架异常位姿信息进行量化描述，并将结果异常位姿量化数据Q输出，知识库，接收分析器导出的异常位姿量化数据Q，输出对应的支架各调架千斤顶协同组合方式S，并将结果输出；解析器，接收异常位姿量化数据Q和支架各调架千斤顶协同组合方式S进行解析计算，得到各调架千斤顶对应的伸长量序列ES，并将计算结果打包输出；规划器，接收各调架千斤顶对应的伸长量序列ES，对支架位姿调整路径进行虚拟规划，最终导出最优的调架路径。
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公开(公告)号：CN112395661B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202011321366.0
申请日：2020-11-23
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明涉及一种针对刮板输送机上窜下滑问题的预警方法，在创建研究刮板输送机上窜下滑的环境方面，摆脱了井下恶劣环境的限制对刮板输送机上窜下滑进行研究；在数据输出方面，将综采工作面煤机装备的位置坐标、中部槽的弯曲角度、液压支架推移机构的运动参数、采煤机对刮板输送机的作用力、各中部槽受到的弯曲阻力以XML文件的形式将数据实时输出；实现了研究环境的可视化，可通过对相关位置进行局部视野缩放进行相关检查；刮板输送机、采煤机、液压支架的相关参数变化实时显示在运行界面上；实现了整个虚拟综采工作面运行的参数化，综采工作面煤机装备的质量、液压支架运行时与刮板输送机弯曲时的一些阻力、摩擦系数可以在Unity3D的相关模块下进行设置。
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公开(公告)号：CN115291235A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210296722.0
申请日：2022-03-24
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明涉及支撑掩护式液压支架姿态监测以及采煤机定位技术领域，具体为一种基于激光雷达的支撑掩护式液压支架姿态监测系统及方法。包括数据采集模块、数据预处理模块、液压支架数据传输装置、数据库以及液压支架姿态解析模块；数据采集模块包括结构相同的1号二维激光雷达装置和2号二维激光雷达装置；数据预处理模块将1号二维激光雷达和2号二维激光雷达与电液控制器内部单片机相连，既给1号二维激光雷达和2号二维激光雷达供电，又接收1号二维激光雷达和2号二维激光雷达扫描的点云信息并进行处理；液压支架数据传输装置将数据预处理模块解算的结果传输给集控中心的液压支架姿态解析模块，液压支架姿态解析模块解析的结果与数据库进行对比。
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公开(公告)号：CN114329936A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111577141.6
申请日：2021-12-22
Applicant: 太原理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种基于多智能体深度强化学习的虚拟综采生产系统推演方法，根据综采工作面“三机”各自的结构参数与自由度特点进行煤机装备智能体本体的三维建模，以及根据煤层探测信息与采煤机截割信息进行虚拟煤层的建模；将建立的模型导入至Unity3D中，作为整个综采工作面“三机”的初始场景，将装备开采过程中的历史运行信息接入场景中，提取煤机装备运行关键信息作为初始运行的数据驱动来源；将装备运行数据进行集中迭代训练，采用分布式控制方式获得装备运行的决策信息，最终在决策结果的控制下实现综采工作面“三机”协同推进以及与工作空间的动态耦合，为综采工作面生产系统高效运行提供技术平台支撑。
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公开(公告)号：CN114298530A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111608763.0
申请日：2021-12-27
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明涉及综采工作面智能开采技术领域，具体涉及一种以人为核心的综采工作面HCPS人机共融智能生产系统。包括异地协同工作人员、VR信息系统、AR信息系统和智能采矿物理系统，异地协同工作人员包括集控中心操作人员和生产现场智能巡检人员，集控中心操作人员位于井上集控中心，通过多路信号监控掌握工作面全局运行情况；VR信息系统为构造的综采工作面高仿真度虚拟镜像，集成于井上集控中心，为集控中心操作人员提供综采工作面生产系统全局化三维可视化状态信息；AR信息系统为构造的综采工作面虚实融合通道，为生产现场智能巡检人员提供综采工作面生产系统局部化虚实融合运维信息；智能采矿物理系统包括智能化的综采工作面设备。
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