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公开(公告)号：CN111119887A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010102530.2
申请日：2020-02-19
Applicant: 太原理工大学
IPC: E21C35/24
Abstract: 本发明公开了一种全息技术下矿井综采工作面的远程干预AR巡检系统，包括物理综采系统、图像采集中心、全息投影中心、集中控制中心和AR巡检系统。利用物理综采系统、图像采集中心和集中控制中心进行数据采集和初步处理，转化为数字信号数据，并发送到全息投影中心，通过全息投影中心转化为矿井综采工作面和综采设备结合的三维全息图像，并通过AR设备进行实时巡检监控。通过本发明，能够采用全息投影技术对矿井综采工作面实时运行状况进行监测控制，并在此基础上使用AR设备进行井下人工巡检及远程干预。
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公开(公告)号：CN114170400B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111399857.1
申请日：2021-11-24
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于三维点云的液压支架群空间直线度测量与调整方法，首先对液压支架群的空间直线度进行了定义，采用三维激光雷达获取液压支架的点云，并采用点云处理相关算法提取了液压支架的关键点集，利用最小二乘拟合空间直线并计算距离误差的方法实现了对液压支架群的空间直线度测量，同时提出了当煤层起伏变化不大的情况下，液压支架群空间直线度测量以及状态调整方法，以及当煤层起伏变化大的情况下，如何进行分段直线度的测量及调整方法，据此可以实现液压支架群直线度的精准测量以及精确调整。
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公开(公告)号：CN113746936B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111082103.3
申请日：2021-09-15
Applicant: 太原理工大学
IPC: H04L67/025 , H04L67/131 , H04L69/16 , H04N7/18 , H04W4/30 , H04W4/38 , G06F3/01 , G06T19/00 , E21C35/24 , E21D23/12
Abstract: 本发明涉及一种VR与AR分布式协作的综采工作面智能监控系统，该系统包括综采工作面物理子系统、综采工作面井上VR监控子系统、综采工作面井下AR监控子系统和通用高效可扩展异步网络框架；井上VR监控子系统用于展示井下工况和设备状态，对综采工作面运行情况进行把控；井下AR监控子系统通过佩戴头戴式AR设备呈现人眼无法直接获取的信息，深入感知综采工作面的局部运行情况；井上VR监控系统与井下AR监控系统可在通用高效可扩展异步网络框架下完成对综采工作面物理子系统的分布式协作监控；本发明可进一步扩充和完善综采工作面智能监控体系，形成兼顾综采工作面局部与整体、虚实融合的全时空三维可视化监控技术架构，为煤矿智能化发展赋能。
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公开(公告)号：CN113124797B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110311018.3
申请日：2021-03-24
Applicant: 太原理工大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于可调节底板的液压支架群位姿模拟系统，包括支架位姿模拟试验台，虚实交互系统和虚拟仿真系统三部分。模拟试验台的可调节地板和支架样机组能够模拟复杂底板下的相邻5台液压支架的位姿，并通过配套传感装置测量支架和底板位姿信息，电控装置收集传感信息并实时导入虚实交互系统；通过虚实交互系统的数据处理模块对原始传感数据进行处理，并通过数据传输接口导入虚拟仿真系统运行，虚拟装置实现与物理装置一致的动作；支架位姿解析运算器从虚拟场景中直接获取位置坐标，通过预先设定的位姿解析算法，求解各液压支架的位姿状态。本发明能够为研究支架发生倒架、挤架、歪架等各种复杂工况下支架群的相对位姿关系提供方法和工具。
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公开(公告)号：CN112945160B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110311009.4
申请日：2021-03-24
Applicant: 太原理工大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明提供了一种虚实融合的液压支架间相对位姿试验平台及试验方法，采用虚实融合方法模拟真实煤层环境下相邻液压支架工作流程及支护场景，包括支架物理测试系统、虚实数据交互系统、多支架虚拟测试场景。多支架虚拟测试场景模拟真实井下相邻支架动作流程、实时相对位姿状态及煤层倾斜情况，通过相邻虚拟液压支架及实际受试液压支架的交替动作显示液压支架间的实时位姿画面、相对位姿数据及实际受试液压支架的实时压力数据。能够顾及相邻液压支架间相对位姿状态研究时，煤层顶底板倾角条件及顶板压力变化，解决了液压支架群位姿监测判断算法及位姿调整方法进行试验时存在试验效率低、液压支架全位姿实时观测困难、耗费人力物力庞大的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111119887B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202010102530.2
申请日：2020-02-19
Applicant: 太原理工大学
IPC: E21C35/24
Abstract: 本发明公开了一种全息技术下矿井综采工作面的远程干预AR巡检系统，包括物理综采系统、图像采集中心、全息投影中心、集中控制中心和AR巡检系统。利用物理综采系统、图像采集中心和集中控制中心进行数据采集和初步处理，转化为数字信号数据，并发送到全息投影中心，通过全息投影中心转化为矿井综采工作面和综采设备结合的三维全息图像，并通过AR设备进行实时巡检监控。通过本发明，能够采用全息投影技术对矿井综采工作面实时运行状况进行监测控制，并在此基础上使用AR设备进行井下人工巡检及远程干预。
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公开(公告)号：CN112419482B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202011321360.3
申请日：2020-11-23
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明涉及一种深度点云融合的矿井液压支架群位姿三维重建方法，步骤包括：使用HoloLens2设备对矿井液压支架群进行整体扫描与三维重建，得到带有相对位置信息的支架群初步三维点云模型；使用多台Azure Kinect DK设备对液压支架群进行局部扫描，获取各台液压支架关键部位三维点云；定位扫描与修补扫描两阶段点云经滤波与两阶段配准处理后拼接融合，得到液压支架群的完整点云模型；使用点云分割算法对支架群完整三维点云模型划分，采用CVT算法进行点云三角网格化处理和纹理映射，得到支架群三维模型。本发明可兼顾液压支架群三维模型的定位精度与外观真实度，实现对液压支架群的三维认知，如对液压支架位置、姿态、运动等的
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公开(公告)号：CN114170400A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111399857.1
申请日：2021-11-24
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于三维点云的液压支架群空间直线度测量与调整方法，首先对液压支架群的空间直线度进行了定义，采用三维激光雷达获取液压支架的点云，并采用点云处理相关算法提取了液压支架的关键点集，利用最小二乘拟合空间直线并计算距离误差的方法实现了对液压支架群的空间直线度测量，同时提出了当煤层起伏变化不大的情况下，液压支架群空间直线度测量以及状态调整方法，以及当煤层起伏变化大的情况下，如何进行分段直线度的测量及调整方法，据此可以实现液压支架群直线度的精准测量以及精确调整。
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公开(公告)号：CN113124797A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110311018.3
申请日：2021-03-24
Applicant: 太原理工大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于可调节底板的液压支架群位姿模拟系统，包括支架位姿模拟试验台，虚实交互系统和虚拟仿真系统三部分。模拟试验台的可调节地板和支架样机组能够模拟复杂底板下的相邻5台液压支架的位姿，并通过配套传感装置测量支架和底板位姿信息，电控装置收集传感信息并实时导入虚实交互系统；通过虚实交互系统的数据处理模块对原始传感数据进行处理，并通过数据传输接口导入虚拟仿真系统运行，虚拟装置实现与物理装置一致的动作；支架位姿解析运算器从虚拟场景中直接获取位置坐标，通过预先设定的位姿解析算法，求解各液压支架的位姿状态。本发明能够为研究支架发生倒架、挤架、歪架等各种复杂工况下支架群的相对位姿关系提供方法和工具。
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公开(公告)号：CN112945160A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110311009.4
申请日：2021-03-24
Applicant: 太原理工大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明提供了一种虚实融合的液压支架间相对位姿试验平台及试验方法，采用虚实融合方法模拟真实煤层环境下相邻液压支架工作流程及支护场景，包括支架物理测试系统、虚实数据交互系统、多支架虚拟测试场景。多支架虚拟测试场景模拟真实井下相邻支架动作流程、实时相对位姿状态及煤层倾斜情况，通过相邻虚拟液压支架及实际受试液压支架的交替动作显示液压支架间的实时位姿画面、相对位姿数据及实际受试液压支架的实时压力数据。能够顾及相邻液压支架间相对位姿状态研究时，煤层顶底板倾角条件及顶板压力变化，解决了液压支架群位姿监测判断算法及位姿调整方法进行试验时存在试验效率低、液压支架全位姿实时观测困难、耗费人力物力庞大的问题。
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