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公开(公告)号：CN117027897A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310594749.2
申请日：2023-05-25
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于点云的液压支架侧护及邻架位姿测量控制系统，利用液压支架上安装的一台二维激光雷达采集本台支架顶梁侧护板伸长量、掩护梁侧护板伸长量和相邻一台液压支架的特征点信息，结合虚实融合技术通过子定位系统中内置的解算模块获得液压支架在工作面内的内部姿态信息和外部姿态信息，并在决策控制系统中，通过理想位姿预测模块和架间位姿异常检测模块以及调架原理与调架路径规划导出最优调架路径。本发明基于一台二维激光雷达实现了对于液压支架顶梁侧护板、掩护梁侧护板伸长量的监测以及相邻一台液压支架的定位定姿确定，有利于降低液压支架定位的投入成本。
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公开(公告)号：CN115685240A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211570324.X
申请日：2022-12-08
Applicant: 太原理工大学
IPC: G01S17/88 , G01S17/08 , G06F30/20 , G06F111/10
Abstract: 本发明涉及一种知识与数据混合驱动的液压支架相对位姿虚拟重构方法，构建液压支架物理样机的数字孪生模型系统，通过传感器位置规划系统指导物理监测系统中传感器的布置；物理监测系统中的传感器的数据通过数据采集模块采集并传入到机理模型与数据处理中，数据经过参数预处理模块修正后作为已知量传入相对位置解算模块进行解算，通过动态链接的方式接将其解算结果实时映射在位姿推演系统中；位姿修正模块对位姿推演系统的结果进行迭代，构建一种知识和数据混合驱动的重构方法；最终在人机交互系统中显示液压支架的位姿信息，在准确度评价系统对推演的液压支架的位姿信息进行误差评定，利用人机交互系统对所有系统进行状态监测。
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公开(公告)号：CN116489149A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310205419.X
申请日：2023-03-06
Applicant: 太原理工大学
IPC: H04L67/10 , H04L67/12 , H04L41/14 , H04L41/142
Abstract: 本发明属于混合现实工业应用技术领域，具体涉及一种面向工业应用的云边端协同混合现实协作环境构建方法。为了解决现有混合现实协作方法或系统技术细节不明确、与工业实际联系不紧密、通用性不强、人机交互模型不完善以及缺乏同地协作研究等问题，包括步骤：S1：云‑边‑端协同的计算任务调度模型构建；S2：混合现实同地协作共享空间构建；S3：混合现实远程协作环境构建；S4：多模态交互模型构建；S5：多终端冲突消解模型构建。本发明能够在工业系统的规划、设计、生产、运维、监控等全流程中发挥效能。混合现实协作环境在体验上以工业系统中的人为中心，也服务于人，真正起到了提质、增效、降本的效果。
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公开(公告)号：CN116341249A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310312436.3
申请日：2023-03-28
Applicant: 太原理工大学
IPC: G06F30/20 , G01B21/24 , G01C3/00 , G06T17/00 , G06N5/04 , G06N7/01 , G06F17/16 , G06F111/04 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种基于多模块时空协同推演的液压支架直线度虚拟测量方法，包括：初始模块、参数简化模块、异常位姿检测模块、虚实传感模块以及修正迭代模块。初始模块通过已知信息建立unity 3D虚拟场景，初步推演液压支架底座位姿，为参数简化模块的推演提供基础；参数简化模块将浮动连接机构的参数进行简化，在初始模块的基础上优化液压支架底座位姿；将参数简化模块得到的液压支架底座位姿在异常位姿检测模块进行检测，并在修正迭代模块中进行优化；最后利用虚实传感模块测出液压支架底座的位姿，在修正迭代系统中进行与之前优化的位姿进行拟合度测试，最终得出液压支架底座的位姿。
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