公开(公告)号：CN104123715B

公开(公告)日：2017-12-05

申请号：CN201310152896.0

申请日：2013-04-27

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 刘振华 ,  刘媛 ,  师忠超 ,  王刚

IPC: G06T7/593 ,  G06T7/10

Abstract: 本发明公开了一种配置视差值的方法和系统，该方法包括：根据关于参考图像的包括所述初始视差值的空间变化特性的特征，将所述参考图像分割为多个块，所述多个块的至少一个块中的至少一部分点的所述特征符合预定规则；以及分析所述多个块的至少一个块中的各个初始视差值，向所述至少一个块中的一个或多个点重新分配视差值。根据本发明的各个实施例，可以更准确地配置视差值。

公开(公告)号：CN103714528B

公开(公告)日：2017-08-04

申请号：CN201210371931.3

申请日：2012-09-28

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 鲁耀杰 ,  师忠超 ,  王刚

IPC: G06T7/10

CPC classification number: G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/194 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/30261

Abstract: 提供了物体分割装置和物体分割方法。该物体分割装置包括：视差图获取单元，配置为获取视差图；视差投影图生成单元，配置为将由视差图获取单元获取的视差图在第一方向进行投影以生成视差投影图；和物体分割单元，配置为基于由视差投影图生成单元生成的视差投影图中的凹凸属性进行物体分割。通过根据本发明实施例的物体分割装置和方法，可以基于视差图中的凹凸属性来进行物体分割，从而提高物体分割的精度。

公开(公告)号：CN104050654B

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201310075780.1

申请日：2013-03-11

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 游赣梅 ,  陈超 ,  师忠超 ,  鲁耀杰 ,  王刚

IPC: G06T7/13

CPC classification number: G06K9/00798

Abstract: 公开了一种道路边缘检测方法和装置。该道路边缘检测方法可以包括：获得包括道路区域的视差图和对应的V‑视差图；在V视差图中提取道路线Lv；基于V视差图中提取的道路线Lv，获得包含道路的子U视差图；以及在该子U视差图中自适应地提取道路边缘。根据本发明实施例的道路边缘检测方法和装置，即使在不具有精确的路面信息的情况下，也能够准确地检测到道路边缘。

公开(公告)号：CN104252706B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201310261784.9

申请日：2013-06-27

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 陈超 ,  鲁耀杰 ,  师忠超 ,  王刚

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明公开了一种在立体视觉中检测特定平面的方法和系统，该方法包括：根据视差图和灰度图中的至少一个来生成逆透变换图；根据所述视差图来生成宽度‑距离图；以及基于所述逆透变换图和所述宽度‑距离图的匹配，来检测所述特定平面。通过基于从视差图和/或灰度图生成的所述逆透变换图（IPM图）和所述宽度‑距离图（RWD图）的匹配来检测所述特定平面，可以更准确地检测到该特定平面。

公开(公告)号：CN103679119B

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201210333641.X

申请日：2012-09-10

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 师忠超 ,  游赣梅 ,  鲁耀杰 ,  王刚 ,  刘殿超

IPC: G06K9/00

Abstract: 提供了坡路检测方法和装置，其中获取包括道路区域的视差侧视图，对该视差侧视图中的道路区域中的像素点进行拟合得到基准线，计算该道路区域中的像素点与该基准线的差别曲线，并检测该差别曲线是否存在拐点。

公开(公告)号：CN103679120B

公开(公告)日：2016-12-28

申请号：CN201210335758.1

申请日：2012-09-11

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 游赣梅 ,  师忠超 ,  鲁耀杰 ,  王刚

IPC: G06K9/00 ,  G06T7/00

CPC classification number: G06T7/70 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/30252 ,  G06T2207/30256

Abstract: 本发明涉及一种不平路面的检测方法和系统，包括：采用两台照相机同时拍摄同一场景的深度图，并基于所拍摄的深度图计算该场景的视差图；基于所获得的视差图，采用V-视差算法，获得所述场景的V-视差图；在V-视差图探测中与路面对应的斜直线，从而将该斜线的方向作为路面的方向；基于所拍摄的场景的视差图和消失点坐标，计算路面的横截面投影；以及拟合路面的横截面投影，以得到横截面上的道路线从而抽取路面，并将在拟合道路线下方的点作为道路点。

公开(公告)号：CN103679691B

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201210360018.3

申请日：2012-09-24

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 刘殿超 ,  刘媛 ,  刘童 ,  师忠超 ,  王刚

IPC: G06T7/00

CPC classification number: G06K9/00798 ,  G06K9/00208 ,  G06K9/00791 ,  G06K9/00805

Abstract: 公开了具有高度的连续型道路分割物检测方法和检测装置。所述检测方法包括：获得包括该连续型道路分割物的视差图以及对应的U视差图；获取从前N帧的U视差图检测到该连续型道路分割物时的中间检测结果；利用所获得的中间检测结果，从当前帧U视差图检测该连续型道路分割物。

公开(公告)号：CN103049735B

公开(公告)日：2016-02-03

申请号：CN201110310765.1

申请日：2011-10-14

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 刘殿超 ,  师忠超 ,  钟诚 ,  刘童 ,  王刚

IPC: G06K9/00

Abstract: 本发明提供一种检测图像中特定物体的方法，包括：感兴趣区域估计步骤，在输入的待处理图像中，估计包含所述特定物体的区域，作为感兴趣区域；特征确定步骤，确定所述感兴趣区域中物体的特征参数；物体能量确定步骤，根据物体的特征参数确定物体的能量；特定物体判别步骤，将所确定的物体的能量与预定阈值相比较，如果该物体的能量大于等于该预定阈值，则将该物体判别为所述特定物体。本发明还相应地提供一种检测图像中特定物体的设备。

公开(公告)号：CN104881856A

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201410069286.9

申请日：2014-02-27

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 任杰 ,  鲁耀杰 ,  师忠超 ,  王刚 ,  刘殿超

IPC: G06T7/00

Abstract: 提供了用于检测图像中规则形状的规则形状检测方法和装置，该规则形状检测方法可以包括：获得图像数据；检测图像中的候选规则形状区域；针对候选规则形状区域内的像素，生成梯度方向直方图；以及基于生成的梯度方向直方图，检测该候选规则形状区域内的规则形状。利用根据本发明实施例的规则形状检测方法和装置，能够基于针对图像中的后续规则形状区域生成的梯度方向直方图，一次检测出各个候选规则形状区域内的任意种类的规则形状。而且，根据本发明实施例的规则形状检测方法，能够适用于从黑白图像、灰度图像、彩色图像到视差图像的任何种类的图像中检测规则形状。

公开(公告)号：CN104637043A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201310552836.8

申请日：2013-11-08

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 刘振华 ,  刘媛 ,  师忠超 ,  鲁耀杰 ,  王刚

IPC: G06T7/00

CPC classification number: G06T7/30 ,  G06T7/85 ,  G06T2207/10012

Abstract: 提供了一种支持像素选择方法、装置及视差值确定方法。所述支持像素选择方法包括：对于由立体相机拍摄的当前帧参考图像中需要选择支持像素的目标像素，利用预先确定的光流信息，确定其在前一帧参考图像中的对应目标像素；确定所述对应目标像素在前一帧参考图像中的各个支持像素；利用所述光流信息，确定所述前一帧参考图像中的各个支持像素在当前帧参考图像中的各个对应支持像素，作为当前帧参考图像中的所述目标像素的支持像素。所述支持像素选择方法能够选择准确的支持像素，而不受目标像素的位置的影响。