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公开(公告)号：CN101546196A
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200910126845.4
申请日：2009-03-20
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: G05B19/42
Abstract: 提供一种机器人的动作富裕量运算显示方法及其装置，对操作者和生产线的现场作业人员以可直觉地识别的方式定量地通知机器人的可动作区域。该机器人的动作富裕量运算显示方法及其装置中，针对机器人(1)的示教程序中所含的多个示教点的每个示教点，使表示机器人(1)的位置姿势的多个参数中的1个参数或多个参数变化，从而计算表示在机器人(1)的各关节θ1～θ6的动作范围内从示教点起算能连续动作的区域的动作富裕量(步骤S2－2)。用数值定量地显示各示教点的动作富裕量(步骤S2－3)。
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公开(公告)号：CN115666838A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202180035747.9
申请日：2021-05-14
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K9/04 , B23K9/032 , B23K9/095 , B29C64/118 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y50/02
Abstract: 在基于层叠轨道计划对层叠造形物进行造形的过程中，通过与焊炬一体地设置于机器人前端轴的非接触式形状传感器，测定已设的熔敷焊道的形状轮廓。从形状轮廓和焊炬的瞄准位置来提取焊道形状的第一几何信息，从层叠轨道计划来提取与第一几何信息对应的第二几何信息，算出第一几何信息与第二几何信息的偏差量。根据偏差量，变更层叠轨道计划中规定的熔敷焊道的焊道高度与焊道宽度的至少一者来更新层叠轨道计划，根据层叠轨道计划的更新结果来变更焊接条件。
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公开(公告)号：CN114007794B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202080045113.7
申请日：2020-06-22
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 在层叠焊道从而制作造型物时，分割出多个焊道模型的工序在与已有的焊道不相邻的部位形成焊道的位置应用截面梯形的梯形焊道模型。在与已形成的焊道相邻地形成的位置应用截面平行四边形的平行四边形焊道模型，在该平行四边形焊道模型中，焊道层叠方向上的对边相互平行且焊道排列方向上的对边与相邻的另一焊道模型的侧边平行。
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公开(公告)号：CN115302499A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210470077.X
申请日：2022-04-28
Applicant: 株式会社神户制钢所
Inventor： 飞田正俊
Abstract: 本发明提供能够效率良好地决定机器人用行驶台车的位置的机器人用行驶台车位置决定装置、该方法及该程序。本发明的机器人用行驶台车位置决定装置(D)决定机器人用行驶台车的位置，该机器人用行驶台车搭载利用前端所具备的工具对工件实施规定的作业的机器人而移动，具备：干涉范围信息存储部(21)，其存储表示规定的周围环境中的所述机器人发生干涉的干涉范围的干涉范围信息；进入方向处理部(12)，其将与规定的作业位置相应的所述工具的姿态下的所述机器人的手腕旋转中心点固定，而以不与所述干涉范围重叠的方式求出所述机器人的臂的方向来作为臂进入方向；以及位置处理部(13)，其基于由进入方向处理部(12)求出的臂进入方向来求出所述机器人用行驶台车的位置。
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公开(公告)号：CN115213895A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210394686.1
申请日：2022-04-14
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明提供即使是更复杂的形状，也能够通过近似曲线求出线状构件的形状的多关节机器人的线状构件形状模拟器、该方法及该程序。本发明的多关节机器人的线状构件形状模拟器(D)在线状构件的起点位置与终点位置之间输入1个或多个通过点的位置、调整所述线状构件的长度的调整用通过点的初始位置，以及输入所述调整用通过点的调整参数，使用所述输入的通过点的位置，并且将所述输入的调整用通过点的初始位置用作初始值，反复执行求出所述线状构件的形状的形状处理和求出所述求出的线状构件的形状下的所述线状构件的长度的长度处理，直至所述线状构件的实际长度与所述求出的线状构件的长度之差成为容许值以下为止。在此，在执行所述形状处理时变更所述调整参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109202864B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN201810722222.2
申请日：2018-06-29
Applicant: 株式会社神户制钢所
Inventor： 飞田正俊
Abstract: 本发明的评价信息输出装置准确地掌握焊接机器人的焊炬缆线与臂的干涉状态。在干涉评价装置(60)中，轴值获取部(61)基于用于向焊接机器人示教动作的示教信息，获取表示焊接机器人所采取的姿势的姿势信息，参照点计算部(62)、延伸方向计算部(63)以及评价值设定部(65)使用由轴值获取部(61)获取到的姿势信息来生成评价信息，该评价信息表示在焊接机器人的臂的前端安装的焊接工具的、向与焊接焊炬相反的一侧延伸的焊炬缆线因与臂接触而产生的焊炬缆线的弯曲程度，评价值输出部(66)输出由参照点计算部(62)、延伸方向计算部(63)以及评价值设定部(65)生成的评价信息。
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公开(公告)号：CN107570837B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201710504832.0
申请日：2017-06-27
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K9/00
Abstract: 本发明的朝下焊接中的焊接条件创建方法，决定利用焊接机器人在朝下焊接中焊接V型坡口、レ型坡口、或者角焊缝坡口时的焊接条件，其中，作为用于决定焊接条件的计算所使用的参数，准备条件A和条件B，条件A具有接头形状、坡口形状、坡口角度、间隙宽度、衬垫的有无的至少1个参数，条件B具有焊接时的气体种类、焊丝直径、焊丝种类、焊丝的突出长度、焊接电源的种类、电源特性、焊炬的种类的至少1个参数，根据条件A的参数和条件B的参数的组合来创建焊接条件。
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公开(公告)号：CN105246655B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201480030822.2
申请日：2014-05-29
Applicant: 株式会社神户制钢所
Inventor： 飞田正俊
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/41405
Abstract: 多关节连杆机构具有被驱动源驱动的驱动关节、以及伴随着驱动关节的动作而从动地动作的从动关节。首先，从多关节连杆机构选出使工件的位置、姿态变化的开环连杆机构。导出构成选定的开环连杆机构的各关节的移动量、旋转量。将导出的开环连杆机构的各关节的移动量、旋转量设为固定值，导出由开环连杆机构的关节的至少一部分以及未选定的关节构成的闭环连杆机构的各关节的移动量、旋转量。
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公开(公告)号：CN102328314B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201110193641.X
申请日：2011-07-12
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明提供一种机器人的工具矢量的导出中使用的夹具，其简便地在短时间内且高精度地导出机器人的工具参数(Tx，Ty，Tz，α，β，γ)，尤其是导出工具参数中的平移分量(Tx，Ty，Tz)即“工具矢量”。本发明的夹具(10)具有：三个位移计(11)，其在前端部具备平面接触件(14)，并且能够计测沿计测轴的距离位移且通过平面接触件(14)计测工具前端的位置偏移量而作为实际位置偏移量，其中，该计测轴朝向与平面接触件(14)垂直的方向；配备机构(15)，其以使三个位移计的各计测轴在一点彼此正交并使各计测轴的交点成为空间上的规定点的方式配备三个位移计(11)。
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公开(公告)号：CN102218735B
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201110094297.9
申请日：2011-04-12
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , G05B19/404
Abstract: 提供一种作业机械手的传感动作生成方法及传感动作生成装置，本发明的作业机械手的传感动作生成方法适于生成作业机械手(2)进行传感动作时使用的传感动作数据，所述作业机械手(2)具备可与具有圆弧部分(C)的作业工件(W)接触的接触式传感器(3)。传感动作生成方法基于以离散点(D)近似了作业工件(W)的圆弧部分(C)的离散工件模型(DM)，推定对离散点(D)间进行插补的真实工件模型(RM)，基于推定的真实工件模型(RM)，生成作业机械手(2)的传感动作数据。这样，即使是具有圆弧部分的作业工件，也可自动生成适当的传感动作数据，减轻传感动作数据的修正、再设定作业的负担。
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