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公开(公告)号：CN112947560B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110175539.0
申请日：2021-02-07
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种未知扰动下的高层消防多无人机滑模跟踪控制方法及系统，包括以下步骤：建立扰动情形下无人机标称系统数学模型；确定在无人机集群跟踪控制过程中各无人机之间的网络通信拓扑结构；针对第i个跟随无人机标称系统，根据网络通信拓扑结构，确定协同一致性位置跟踪误差和协同一致性速度跟踪误差；确定分布式积分型滑模面，构造未知扰动下单架无人机的自适应滑模跟踪控制律，从而控制跟随无人机跟踪领航无人机的位置和速度。
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公开(公告)号：CN116226410B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310507596.3
申请日：2023-05-08
Abstract: 本发明提出一种知识元联结学习者状态的教学评估与反馈方法及系统，涉及电子信息领域。包括获取课程学习视频内容对应的知识元和学习状态；构建存储知识元与学习状态的知识库；搭建混合神经网络模型对知识库中的知识元进行实体定义和标注；对标注结果进行分析计算，得到不同知识元之间的关系度量值，对不同知识元之间的关系进行分类，并找到与分类结果对应的关系，将不同知识元之间的关系存储到数据库中；将知识元的时间戳与学习者学习状态的时间戳对齐，实现知识元与学习状态的关联；创建课程学习情况知识图谱；基于课程学习情况知识图谱对学习者学习情况进行评估。采用本发明的方法进行教学评价更加真实、科学、客观、精准。
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公开(公告)号：CN113342037B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110631320.7
申请日：2021-06-07
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种具有输入饱和的多旋翼无人机时变编队控制方法及系统，包括：对单个多旋翼无人机的物理特性进行建模，将建立的模型转化为状态方程；确定多个多旋翼无人机编队时的通信拓扑结构；针对第i个僚机建立高增益模糊状态观测器，估计系统不可测状态，得到系统的状态估计值；设计自适应切换事件触发机制并构建阈值自适应律，利用反步法构建自适应事件触发控制器；基于所述自适应事件触发控制器，在外部风扰和输入饱和的情况下控制所有僚机的位置与领机的期望轨迹保持同步。本发明让触发机制更加多元化和现实化的作用于多无人机系统，在保证闭环系统中所有信号半全局一致最终有界的同时，使多无人机时变编队队形保持稳定。
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公开(公告)号：CN115026818A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210651217.3
申请日：2022-06-09
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，公开了一种空中机械臂的控制方法、装置、设备及存储介质。空中机械臂包括：通过连杆依次连接的五个旋转关节，空中机械臂与飞行器的底座通过连杆连接；该方法包括：获取飞行器对应的初始位姿信息和各个旋转关节之间的相对位姿信息；获取期望位姿信息；根据初始位姿信息、相对位姿信息和期望位姿信息进行运动状态规划，得到机械臂位姿期望和飞行器位置期望；根据飞行器位置期望控制飞行器达到期望状态；根据机械臂位姿期望控制旋转关节对应的驱动电机达到目标值。通过上述方式，将飞行器作为机械臂基座关节，针对飞行器和机械臂进行联合运动规划，实现了机械臂末端操作器拥有六个自由度，提升了空中机械臂的稳定性。
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公开(公告)号：CN112579580B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202011351978.4
申请日：2020-11-26
Applicant: 广东工业大学
IPC: G06F16/215 , G06F16/2458 , G06N3/00 , G06Q10/04 , G06Q10/06 , G06Q10/00
Abstract: 本发明公开了一种基于工业大数据预测的预报警方法，包括以下步骤：S1、通过OPC服务器采集工厂控制系统中的数据，并将采集到的数据传送至数据存储服务器存储；S2、对存储在数据存储服务器中的数据进行清洗处理；S3、构建粒子群优化灰色模型，通过构建的粒子群优化灰色模型预测工业大数据；S4、将预测得到的工业大数据与报警值进行对比产生报警点，并通过OPC服务器反馈至工厂控制系统。本发明能快速判断出快要发生故障的位置，然后通过报警提示的方式，告知操作或者维修人员提前进行调整或维护，做到故障提前预知，并进行及时处理，达到防患于未然的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114519813A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210163948.3
申请日：2022-02-22
Applicant: 广东工业大学
IPC: G06V20/00 , G06V40/20 , G06V10/22 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06K9/62
Abstract: 本公开提供了一种机械臂目标抓取方法及系统，包括获取夹取目标识别数据集；对夹取目标识别数据集进行图像预处理；基于预处理后的夹取目标识别数据集训练目标检测模型；基于训练好的目标检测模型对待夹取目标进行预测识别；基于预测识别结果，根据逆向运动学求解机械臂运动姿态；其中，所述基于预处理后的夹取目标识别数据集训练目标检测模型是根据预处理后的夹取目标识别数据集进行位置编码，然后基于位置编码后的夹取目标识别数据集基于自注意力原理进行编码器解码器的解算得到夹取目标识别数据预测集；根据夹取目标识别预测集得到最终的目标检测框。本发明实现了机械臂自主目标抓取，目标识别效果好、准确率高。
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公开(公告)号：CN113814983A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111211197.X
申请日：2021-10-18
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种多单臂机械手系统控制方法及系统，包括以下步骤：建立多单臂机械手的状态动力学模型；根据单臂机械手的一致跟踪误差模型和构建的预设有限时间性能函数获取误差变换后的跟踪误差；根据获得的状态动力学模型得到识别模型和扰动观测器；根据预设有限时间性能函数、变换后的跟踪误差和扰动观测器得到虚拟控制器；对虚拟控制器的控制信号进行滤波，得到新的状态变量；根据新的状态变量、识别模型和扰动观测器得到多单臂机械手系统的控制器，采用本发明的方法控制效果好。
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公开(公告)号：CN113342037A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110631320.7
申请日：2021-06-07
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种具有输入饱和的多旋翼无人机时变编队控制方法及系统，包括：对单个多旋翼无人机的物理特性进行建模，将建立的模型转化为状态方程；确定多个多旋翼无人机编队时的通信拓扑结构；针对第i个僚机建立高增益模糊状态观测器，估计系统不可测状态，得到系统的状态估计值；设计自适应切换事件触发机制并构建阈值自适应律，利用反步法构建自适应事件触发控制器；基于所述自适应事件触发控制器，在外部风扰和输入饱和的情况下控制所有僚机的位置与领机的期望轨迹保持同步。本发明让触发机制更加多元化和现实化的作用于多无人机系统，在保证闭环系统中所有信号半全局一致最终有界的同时，使多无人机时变编队队形保持稳定。
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公开(公告)号：CN113190956A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110295478.1
申请日：2021-03-19
Applicant: 广东工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/18 , G06F17/16 , G06Q50/04 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种面向制造业大数据的回归建模方法，包括步骤：S1、通过数据预处理，得到适合建模的低维特征；S2、将不同业务域低维数据转化为潜变量形式；S3、通过偏最小二乘回归分析，在不同潜变量之间建立回归方程，根据潜变量之间的协方差最大，计算得到潜变量并采用预测残差平方和确定其个数，实现多个因变量对多自变量的同时回归分析；S4、潜变量之间建立二项式回归方程，得到各个自变量对各个因变量作用的标准回归系数β，进而得到单一业务预测值。本发明通过建立业务域间的潜结构模型，挖掘出不同业务域数据之间的影响关系，把多个业务域的不同类别数据给联通起来，能够使得单一业务建模效果更好，帮助业务提质增效。
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公开(公告)号：CN112859915A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110054885.3
申请日：2021-01-15
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开提出了基于饱和阈值事件触发的高层消防无人机编队控制方法及系统，包括：构建基于饱和阈值事件触发策略的控制器，该控制器被配置为：设定随控制器幅值变化的触发阈值，符合触发条件时才执行控制任务的事件触发控制策略，事件触发控制策略将触发阈值与控制器的幅值相关联，以保证控制性能的同时不会产生对系统造成冲击的控制更新。本公开技术方案公开了一个饱和阈值策略来将触发阈值与控制器的幅值联系起来，保证系统有良好控制性能的同时，而不会产生一个非常大的控制更新，对系统造成冲击。
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