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公开(公告)号：CN103909528A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410174786.9
申请日：2014-04-28
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: B25J19/04
Abstract: 一种单电机驱动的两自由度机器人视觉系统，包括电机、棘轮驱动机构、相机，所述电机与所述棘轮驱动机构连接，所述相机与所述棘轮驱动机构通过连接装置连接，所述电机驱动所述棘轮驱动机构带动所述相机作横向和纵向的位置变动。通过设置棘轮驱动机构，利用棘轮的间歇性工作原理来实现对相机的控制，实现相机在横向和纵向的位置变动。
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公开(公告)号：CN103578136A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310617606.5
申请日：2013-11-27
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种三维模型的简化方法及装置，该方法包括：从生成三维模型的三角面片中，获取目标三角面片；读入目标三角面片；对读入后的目标三角面片进行简化；输出简化后的三角面片；采用本发明的方法及装置，可以减小三维模型的三角面片的数目，从而减小三维模型的数据量。
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公开(公告)号：CN103455034A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310421218.X
申请日：2013-09-16
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于最近距离向量场直方图的避障路径规划方法，包括以下步骤。S1、将机器人当前扫描范围均分为n个扇区，若第k个扇区内的障碍物距离机器人中心点的最近距离向量为NDVk，获取|NDVk-1-NDVk|≤与机器人直径比较，根据比较结果得到机器人当前位置的局部环境中障碍物个数。S2、设定最小避障阈值ns，若NDVk≥ns,则扇区k的角度范围为避障区间，否则为自由行走区间。S3、确定瞬时目标点的搜索范围，并在所述搜索范围中获取瞬时目标点，机器人运动到达所述瞬时目标点后，确定新的瞬时目标点并向新的瞬时目标点运动，直至到达终点。
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公开(公告)号：CN103239185A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310180566.2
申请日：2013-05-15
Applicant: 苏州大学
IPC: A47L9/00
Abstract: 一种静电除尘装置，包括进气口、排气口、集尘区，所述进气口、排气口相对设置，所述集尘区设置于所述进气口和所述排气口之间，所述进气口和所述排气口之间还设置有至少一组相对设置的正极电板和负极电板，所述正、负极电板的排布间隙与所述进气口的风向一致。本发明所揭示的基于静电除尘原理的静电除尘装置，可以选用功率较低的电机，从而在保证除尘效果的前提下，有效地降低除尘装置工作时的噪音。
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公开(公告)号：CN116625386B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202310430842.X
申请日：2023-04-21
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及移动机器人智能控制领域，公开一种基于图像滤波的地图构建方法和多机器人路径规划方法，包括：使用即时定位与地图构建技术构建初始全局栅格地图并进行预处理，使用图像滤波在预处理后的全局栅格地图上生成全局拓扑节点，对全局拓扑节点进行稀疏化处理；通过比对节点的位置和状态信息建立稀疏化处理后的全局拓扑节点的拓扑关系，生成最终的环境拓扑地图；设置多机器人的起始点集合和目标点集合，在A*算法的基础上结合通行代价值进行多机器人的全局路径规划。本发明可以实现栅格地图的离散拓扑化、满足多移动机器人复杂动态场景作业时的自主导航需、缓解多机器人下的全局路径重合和冲突问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112750161B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202011530278.1
申请日：2020-12-22
Applicant: 苏州大学
Inventor： 林睿
Abstract: 本公开提供了一种用于移动机器人的地图更新方法，其包括：获取全局栅格地图；通过移动机器人的传感器获取移动机器人周围环境信息的当前图像帧，结合移动机器人的内部里程计所提供的位姿信息，利用全局栅格地图获得移动机器人的最佳位姿估计；当移动机器人的最佳位姿估计的定位得分大于等于预设阈值，根据移动机器人的当前图像帧获得待更新栅格值的栅格；当待更新栅格值的栅格的帧更新间隔大于预设帧数时，对全局栅格地图中的待更新栅格值的栅格的栅格值进行更新，得到更新后的全局栅格地图。
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公开(公告)号：CN115542921A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211335156.6
申请日：2022-10-28
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开提供一种多机器人的自主路径规划方法，其包括：S1、初始化每个机器人的初始位姿和目标点的位姿；S2、将每个机器人的初始位置的集合s传入改进的深度强化学习模型中；S3、根据每个机器人的初始位置的集合s选择每个机器人的将要执行的动作集合a；S4、执行动作a得到下一时刻的位姿集合s’以及得到的奖励集合r；S5、将(s，a，r，s')存入经验池，获得训练用样本；S6、选择训练用样本中的至少部分样本对改进的深度强化学习模型进行训练，计算损失函数；S7、重复执行S1至S6；当改进的深度强化学习模型的奖励值趋于收敛时，获得训练后的改进的深度强化学习模型；S8、使用训练后的改进的深度强化学习模型，获得机器人的运动指令。
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公开(公告)号：CN112284393B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202011147139.0
申请日：2020-10-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种智能移动机器人全局路径规划方法和系统，方法包括：S1，确定作业全局信息，对所述作业全局的场景进行格栅化后获得全局栅格地图；S2，对所述全局栅格地图设置行驶规则以及设置特殊区域；S3，将所述全局栅格地图的栅格值离散化，定义移动机器人通过的区域与障碍物的间距大于所述移动机器人的外接圆半径；S4，采用A*算法对所述全局栅格地图定义通行值；S5，根据所述通行值以及所述移动机器人的起始点和目标点，输出所述栅格地图中一系列连续的路径点坐标值。通过预先构建的场景全局栅格地图，设置基于类似于机动车交通规则，对全局栅格地图定义通行值来改进A*全局路径搜索算法，生成输出连续的路径点坐标值实现自主导航。
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公开(公告)号：CN108955688B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN201810763106.5
申请日：2018-07-12
Applicant: 苏州大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种双轮差速移动机器人准确定位方法及系统。为了解决双轮差速移动机器人全局定位问题而设计。本发明双轮差速移动机器人定位方法，采用卡尔曼滤波算法，结合陀螺仪航向角数据获得精度较高的角度数据。提取周围环境特征样本粒子点，根据后验概率算法针对移动机器人位姿估计信息进行一定邻域范围内的离散化处理，确定样本粒子点匹配点正确对应数目最多时的假设位姿，基于最小二乘法计算机器人的假设位姿估计。利用卡尔曼滤波算法以获得更准确的机器人最终位姿估计。本发明针对样本粒子点数量较少时，仍能获得机器人准确的相对位姿，鲁棒性好且实时性较高，能够推广应用于移动机器人在室内外的位姿估计中。
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公开(公告)号：CN112284393A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011147139.0
申请日：2020-10-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种智能移动机器人全局路径规划方法和系统，方法包括：S1，确定作业全局信息，对所述作业全局的场景进行格栅化后获得全局栅格地图；S2，对所述全局栅格地图设置行驶规则以及设置特殊区域；S3，将所述全局栅格地图的栅格值离散化，定义移动机器人通过的区域与障碍物的间距大于所述移动机器人的外接圆半径；S4，采用A*算法对所述全局栅格地图定义通行值；S5，根据所述通行值以及所述移动机器人的起始点和目标点，输出所述栅格地图中一系列连续的路径点坐标值。通过预先构建的场景全局栅格地图，设置基于类似于机动车交通规则，对全局栅格地图定义通行值来改进A*全局路径搜索算法，生成输出连续的路径点坐标值实现自主导航。
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