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公开(公告)号：CN116625386B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202310430842.X
申请日：2023-04-21
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及移动机器人智能控制领域，公开一种基于图像滤波的地图构建方法和多机器人路径规划方法，包括：使用即时定位与地图构建技术构建初始全局栅格地图并进行预处理，使用图像滤波在预处理后的全局栅格地图上生成全局拓扑节点，对全局拓扑节点进行稀疏化处理；通过比对节点的位置和状态信息建立稀疏化处理后的全局拓扑节点的拓扑关系，生成最终的环境拓扑地图；设置多机器人的起始点集合和目标点集合，在A*算法的基础上结合通行代价值进行多机器人的全局路径规划。本发明可以实现栅格地图的离散拓扑化、满足多移动机器人复杂动态场景作业时的自主导航需、缓解多机器人下的全局路径重合和冲突问题。
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公开(公告)号：CN116625386A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310430842.X
申请日：2023-04-21
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及移动机器人智能控制领域，公开一种基于图像滤波的地图构建方法和多机器人路径规划方法，包括：使用即时定位与地图构建技术构建初始全局栅格地图并进行预处理，使用图像滤波在预处理后的全局栅格地图上生成全局拓扑节点，对全局拓扑节点进行稀疏化处理；通过比对节点的位置和状态信息建立稀疏化处理后的全局拓扑节点的拓扑关系，生成最终的环境拓扑地图；设置多机器人的起始点集合和目标点集合，在A*算法的基础上结合通行代价值进行多机器人的全局路径规划。本发明可以实现栅格地图的离散拓扑化、满足多移动机器人复杂动态场景作业时的自主导航需、缓解多机器人下的全局路径重合和冲突问题。
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