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公开(公告)号：CN111231827A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010122762.4
申请日：2020-02-27
Applicant: 江苏大学
IPC: B60Q1/52 , B60Q9/00 , B60T7/22 , B60W30/095 , B60W30/09
Abstract: 本发明公开了一种雨雾天气显示车辆前方碰撞风险区域的装置和方法，利用毫米波雷达探测车辆与前方障碍物相对距离和速度；CCD工业相机采集前方路面信息，提取纹理和颜色特征，预测前方路面属性类型，辨识其附着力系数；投影灯根据控制单元计算出的临界安全距离，在前方路面显示不同颜色的图像，当车辆前方无障碍物或与障碍物的距离大于1.5倍临界安全距离，则在前方路面投影绿色图像；当与障碍物的距离小于1.5倍且大于1.2倍临界安全距离，则为预警距离，在路面投影黄色图像；当与障碍物的距离小于1.2倍临界安全距离，则为制动安全距离，在路面投影红色图像；声光报警器在障碍物进入1.2倍临界安全距离以内时，发出警报提醒驾驶员采取制动。
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公开(公告)号：CN110481550A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910655213.0
申请日：2019-07-19
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/165
Abstract: 本发明公开了一种基于车联网的汽车弯道盲区跟随控制方法，当前车未进入到弯道行驶盲区时，根据车联网系统获取的前车速度和相对距离以及自车搭载的传感器获得的自车行驶信息，建立汽车弯道安全跟随距离方程；通过对车载CCD相机采集的行驶环境图像和前车进行特征提取，确定行驶方向前方道路图像特征消失边缘线，即汽车检测盲区的边界，识别出自车到盲区边界的距离，同时识别前车车尾和盲区边界线的相对位置，在前车车尾和盲区边界线重合时，主控ECU做出跟随目标由前车转移为盲区边界线，通过车联网V2V系统获取盲区内汽车的速度，将该速度与识别出的盲区边界融合，形成一个虚拟的有速度的盲区边界跟随模型，车辆根据此跟随模型安全通过弯道。
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公开(公告)号：CN110481526A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910658787.3
申请日：2019-07-22
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种智能汽车传感器盲区行人检测及主动避撞方法，通过车载传感器获取智能汽车行驶过程中的行驶状态信息，同时获取传感器盲区信息，检测是否有行人进入传感器盲区，并通过车载传感器采集行人处于传感器盲区边界A时刻的行人状态信息，如速度、加速度、位置信息等，用卡尔曼滤波对采集到的行人状态信息进行最优化处理，通过相关计算，预测当行人运动到传感器盲区边界B时，智能汽车是否处于危险区域，根据预测结果判断是否需要提前进行主动避撞。智能汽车在行车过程中会主动规避由于传感器盲区的存在可能引发的危险碰撞工况，在通过传感器盲区区域时更加安全，从而有效提高了智能汽车的主动安全系统的性能以及车辆的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN110239500A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910421863.9
申请日：2019-05-21
Applicant: 江苏大学
IPC: B60T8/1761
Abstract: 本发明公开了基于二阶滑移率模型的时变滑移率反演动态面约束控制算法，针对复杂路面条件下滑移率变化过快的情况，基于Burckhardt轮胎模型，建立了二阶滑移率模型，不仅反映了滑移率变化情况，还可以反映滑移率导数变化的情况，更能描述复杂工况下的车辆ABS系统滑移率变化规律。同时将时变非对称障碍李雅普诺夫函数引入到滑移率控制器的设计中，解决了时变滑移率约束控制问题，从根本上避免了滑移率工作在不稳定区域。本发明采用动态面控制算法解决了反演控制算法中的微分爆炸问题。所设计的滑移率约束控制器能够在不违反约束条件下，具有更快的制动时间和更短的制动距离，轮速和制动力矩在制动过程中未发生抖动，提高了车辆的舒适性。
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公开(公告)号：CN109886304A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910058190.5
申请日：2019-01-22
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于HMM-SVM双层改进模型的复杂路况下周边车辆行为识别方法，包括1)离线训练：划分典型周边车辆行为，提取出周边车辆的状态特征信息，通过车联网传至本车，结合本车信息转化为道路联合坐标系下的状态特征信息，生成特征向量X，将X分别输入给HMM和SVM参数学习；2)模型改进：在HMM与SVM中间安置阈值处理器，使用NSGA-II算法优化获得最佳差异因子，得出HMM-SVM双层改进模型；3)在线测试：本车利用HMM-SVM双层改进模型辨别被跟踪车辆所属行为模式。本发明利用高精度地图构建的道路联合坐标系，拓展周边车辆行为系统的应用场合；将HMM优良的时序建模能力和SVM极强的二分类能力有机结合，并对双层模型进行改进，提高车辆行为识别的准确率和识别速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106564496B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201610910341.1
申请日：2016-10-19
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/095 , B60W40/04 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了基于前向车辆驾驶行为的智能车辆安全环境包络重构方法，从模拟真实驾驶员对前向行驶区域潜在碰撞风险进行预估的行为出发，将前向车辆驾驶行为预测引入到智能车辆的环境感知环节，基于前向车辆驾驶行为预测结果，对智能车辆安全环境包络进行重构。本发明以前向车辆轨迹点序列、前向车辆转向灯、智能车辆速度、智能车辆与前向车辆的纵向相对速等信号作为观测值，通过隐马尔科夫模型(HMM)对前向车辆驾驶行为进行预测；根据前向车辆驾驶行为预测结果对智能车辆与前向车辆的横向间距、纵向间距进行修正，实现智能车辆安全环境包络重构，进而实现对智能车辆安全驾驶区域内潜在的碰撞危险进行预估，提高智能车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN106443472B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201610867686.3
申请日：2016-09-29
Applicant: 江苏大学
IPC: G01R31/36
Abstract: 本发明公开了一种新型的电动汽车动力电池SOC估算方法，包括：(1)将电池组作为一个整体，定义电池组每升高1℃所吸收的热量为电池的整体平均热容并测出该值；(2)实时获取前一时刻电池SOC(t‑Δt)，电池初始时刻的开路电压电池温度Tt，电动机实时的输入电压U电机t、输入电流I电机t等信息；(3)通过传感器测得当前电池空气冷却系统单位时间内的流量v(t)，进口空气温度T进(t)，出口空气温度T出(t)，冷却系统管壁若干段的温度T管i(t)；(4)、定义电池SOC为电池剩余能量占电池总能量的比值，由上述得到的数据，通过SOC计算公式对电动汽车动力电池的SOC进行计算；(5)将计算的SOC值返回到电池管理系统中，作为估算下一时刻电池SOC的数据；重复步骤(2)至(5)。
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公开(公告)号：CN108732921A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810397219.8
申请日：2018-04-28
Applicant: 江苏大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车横向可拓预瞄切换控制方法，该方法由上、下层控制器组成，在上层控制器中，选取车辆与道路中心线的横向位置偏差和前方道路曲率值作为可拓集合的特征值划分可拓集合，求解关联函数，将车辆-道路系统状态分为经典域、可拓域和非域；在下层控制器中，经典域采用基于横向位置偏差和航向偏差的PD反馈控制器，可拓域采用基于前方道路曲率的PD前馈-反馈控制器，非域中车辆-道路系统处于失控状态，采取紧急制动，根据车辆-道路系统状态不同，实现在经典域和可拓域两种控制策略的切换控制。本发明将可拓控制理论成功运用到自动驾驶汽车横向控制领域，满足车辆横向控制精度要求。
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公开(公告)号：CN105711433B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201610046050.2
申请日：2016-01-22
Applicant: 江苏大学
IPC: B60L11/18
CPC classification number: Y02P90/60 , Y02T10/7005 , Y02T90/16 , Y02T90/168 , Y02T90/169 , Y04S30/12 , Y04S30/14
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车换电站电池质量远程监控系统及监控方法，由车载动力电池、换电站监控单元、车载电池监控单元、远程监控中心、手机客户端组成。车载动力电池贴有无源RFID标签，负责储存电池出厂参数、所属换电站参数以及电池电量等参数。换电站监控单元负责对车载动力电池的初始信息及使用信息进行读写，通过里程对用户收费。车载电池监控单元负责采集车载动力电池的电量消耗、行驶里程、电池剩余电量，并通过GPRS网络将电池的生产厂家、电池的出厂日期、电池的所属换电站名称、电量消耗、行驶里程、用户信息传输给远程监控中心。远程监控中心通过计算电池电量与行驶里程的关系，得出电池的质量，实现对换电站电池质量进行远程监控的目的。
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公开(公告)号：CN106364486A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610811163.7
申请日：2016-09-08
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/02 , B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种基于危害分析的智能车辆变道控制方法，通过感知单元感知行车环境、运行状态信息，决策单元根据采集到的信息判断车辆是否需要变道；当前路况满足变道要求时，决策单元对行车路径进行规划，并通过仿真计算对已规划路径进行危害分析，根据危害分析结果对行车路径进行调整修改，危害过大时，可放弃变道动作；行车路径确定好后，控制单元控制车辆实现变道动作；当前路况不满足变道要求时，由于前方道路出现紧急状况，车辆需进行紧急变道；车辆在进行紧急变道时仍需进行危害分析，控制单元根据分析结果控制车辆动作。在车辆变道过程中，通过危害分析，可以较安全高效的实现变道动作，提高智能车辆行车的安全性和稳定性。
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