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公开(公告)号：CN113955114B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111392847.5
申请日：2021-11-23
Applicant: 江苏大学
IPC: B64U10/14 , B64U20/80 , B64U50/19 , B64U60/00 , B64D1/18 , B64U101/40 , B64U101/45
Abstract: 本发明公开了一种基于重心自适应调节装置的直线型无人机结构，包括第一调整杆1、第一旋翼2、第一作业单元3、毫米波雷达4、第二旋翼5、第二调整杆6、第二作业单元7、第一转动轴承8、第一GPS‑RTK部件9、飞行控制器10、第二GPS‑RTK部件11、融合仓12、支撑架13、起落架14、第二转动轴承15、第三旋翼16、第三调整杆17、第三作业单元18、激光19、第四调整杆20、第四旋翼21、第四作业单元22；本发明实现飞行器重心的自主调整，提高系统能量的利用率。结合UKF融合多传感器数据，对飞行器飞行状态实时估计，控制飞行器平稳飞行作业。
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公开(公告)号：CN116138235A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310130619.3
申请日：2023-02-16
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开一种阿克曼式果园智能精准变量风送喷雾机器人结构及其路径规划、变量喷雾方法。包括阿克曼式移动底盘1，阿克曼式移动底盘1上固定有机器人支架2，机器人支架2上固定有电池3、中央处理器4、变量喷雾系统5、数据采集模块6、水泵7、硬件电路驱动控制板8和水箱9；所述变量喷雾系统5由离心喷头51、涵道52和风机53组成；所述数据采集模块6由导航模块61和三维激光雷达62组成。本发明利用中央处理器4处理数据采集模块6获取的数据，控制阿克曼式移动底盘1的前进速度和前进方向，控制变量喷雾系统5的喷雾量、喷雾时间、风量和风速，最终实现了果园智能精准变量风送喷雾机器人的路径规划和精准的变流量、变风量喷雾。
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公开(公告)号：CN114415704A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111545580.9
申请日：2021-12-16
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制算法的同步转向高地隙喷雾机姿态控制方法，属于农业机械控制领域。基于刚体运动学以及喷雾机结构的几何约束，推导出同步转向高地隙喷雾机的非线性运动学模型，得到喷雾机前后转向轴转角的动态耦合以及与喷雾机转角与对应轮毂电机转向力矩之间的关系；利用二阶扩张状态观测器实现对喷雾机未建模部分与外界总扰动的实时补偿；利用最速微分器实现对目标状态过渡过程的设计；最后利用线性组合完成喷雾机姿态控制器的设计。仿真实验表明，本算法可以有效提高喷雾机姿态控制的快速性与稳定性。该项研究为同步转向高地隙喷雾机这一具有新型底盘结构的姿态控制提供了新方法，也为促进农业机械智能化、自动化奠定了基础。
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公开(公告)号：CN114359632A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111638594.5
申请日：2021-12-29
Applicant: 江苏大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于改进PointNet++神经网络的点云目标分类方法，包括以下步骤：步骤1，对点云数据进行预处理，利用统计滤波器滤除噪声点、离群点，保留仅包含感兴趣区域的点云团；步骤2，对上述步骤处理得到的感兴趣区域点云团利用聚类分割算法，分割出彼此独立的单个目标点云；步骤3，将步骤2中的点云输入到改进的PointNet++神经网络模型中进行分类，改进的该网络通过增加特征提取层利用多层感知机对输入的点云进行特征提取，再经过两层集合采样层不断提取局部特征，并在集合采样层中使用距离特征函数加强近点的特征，弱化较远点的干扰，最后通过最大池化层聚合所有特征信息获得全局特征，输出点云分类结果。
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公开(公告)号：CN112273352A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011153127.9
申请日：2020-10-26
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种药液与电能复用输送装置，包括接口以及与接口相连接的水电复用线缆；所述接口中，上盖1和下盖9中间开有通孔，转子5穿过上盖1和下盖9之间的通孔，上盖1内的上弹片2和导电环5‑2的上端接触，下盖9内的下弹片8和导电环5‑2的下端接触，上盖1和下盖9之间自内而外还依次设置有深沟球轴承4、滚针轴承6；所述水电复用线缆由内而外分别是液体流道管13、绝缘层11、导电金属极12和最外层橡胶层10，本发明的一体化的药液和电能输送装置，在传统管道全部优点的同时拥有更高的灵活性，可以兼容固定式、车载移动式和舰载移动式等多种工作方式；该装置可以实现药液和电能的一体化输送，提高了装置的集成化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112173120A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011171703.2
申请日：2020-10-28
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种可组合式多功能喷杆结构；包括两个对称设置的基本单元及其中间的柔性连接部件；所述基本单元包括支撑杆(7)，及其支撑杆(7)上依次设置的辅助旋翼组件、调整旋翼组件、脚架(12)和主升旋翼组件；所述辅助旋翼组件设置在喷杆结构两端，主升旋翼组件设置在中间的柔性连接部件的两侧，调整旋翼组件设置在辅助旋翼组件和脚架(12)之间；本发明通过控制多对旋翼其处于不同的姿态，当它在农田边角区域工作时，可以控制旋翼使其偏航运动，同时根据作物稠密程度控制其多个喷头，实现精准变量喷雾。
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公开(公告)号：CN111626307A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010295534.7
申请日：2020-04-15
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于L-ORB算法的植株图像实时拼接方法，属于计算机视觉和图像拼接领域。首先通过RealSense D435传感器对植株的彩色和深度信息进行采集，利用改进的Mean-shift算法与植株深度信息结合，获取彩色图像中的有效植株区域；采用L-ORB算法对植株区域进行特征点提取，该算法优化了分割图像的特征检测区域以及简化ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法对尺度和旋转不变形的支持；利用Multi-Probe LSH(局部敏感Hash)算法进行特征点匹配，提高了特征匹配的运算速率；最后利用PROSAC(Progressive Sample Consensus，改进的样本一致性)算法消除误匹配，通过最佳缝合线的多分辨率融合算法对图像进行拼接。该项研究为实现图像的实时拼接提供新方法，也为促进农业智能化奠定了基础。
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公开(公告)号：CN110429886A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910656123.3
申请日：2019-07-19
Applicant: 江苏大学
IPC: H02P21/18
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机低速域转子位置辨识方法。为解决传统脉振信号注入法多个滤波器的使用造成滞后效应叠加、系统的动态性能降低以及位置估计误差增大的问题。本发明提出了一种新的低速无位置传感器控制策略，具体为在高频脉振方波电压信号注入到两相静止坐标轴系的基础上，通过一个广义二阶积分器(SOGI)对β轴中的电流进行信号分离及幅值解调，得到两路包含转子位置信息的正交信号，再通过外差法及转子位置观测器提取转子位置信息，整个信号解调过程中不使用任何滤波器。有效地提高了控制系统的动态性能及转子位置估计精度。
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公开(公告)号：CN110175349A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910272335.1
申请日：2019-04-04
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开一种基于MPC算法的独立悬架结构车辆控制方法，涉及智能控制系统领域。本次的研究对象为高地隙喷雾车，它的前后车轴都可以分别以围绕车轴中心在一个自由度的特定范围内旋转。对此，首先对车辆进行数学建模获得精确的微分方程物理模型；其后有针对性得将其非线性部分线性化；进一步。使用模型预测控制算法建立控制模型；最后对控制方程进行最优化二次求解并给出可行的求解方式。本文用传感器反馈回来的数据作为模型预测控制器的历史输入，采取合适的控制时序和预测时序对各种工况下的操作进行预测控制，大大增强了系统的鲁棒性和可靠性，也为进一步特殊结构车辆控制器的分析设计奠定基础。
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公开(公告)号：CN110059558A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910198144.5
申请日：2019-03-15
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开一种基于改进SSD的果园障碍物实时检测方法，使用改进SSD深度学习目标检测方法对果园环境下的障碍物中进行识别，使用轻量化网络MobileNetV2作为SSD模型中的基础网络以减少提取图像特征过程所花费时间及运算量，辅助层以反向残差结构结合空洞卷积作为基础结构进行位置预测从而可以综合多尺度特征的同时避免下采样操作带来的信息损失，使用对应的图像数据集训练改进后的SSD目标检测模型，并把摄像头采集到的图像输入训练好的模型从而检测出目标位置，解决了传统障碍物检测算法中易受背景干扰、障碍物位置定位不准确以及难以实现同时进行多种障碍物类别检测等问题。
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