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公开(公告)号：CN113928338B
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202111170171.5
申请日：2021-10-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60W60/00 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109
Abstract: 本发明公开了一种纵横向耦合的智能车辆轨迹规划方法及系统，步骤如下：获取车辆在当前时刻的状态；采用深度决策网络方法决策出车辆在规划时域时间后车辆与同车道前车应当保持的车头时距、车辆的目标车道；规划车辆的纵向参考轨迹和横向参考轨迹；根据纵向参考轨迹和横向参考轨迹，采用基于模型预测控制的轨迹重规划方法求解出车辆的最终轨迹。本发明考虑了车辆的纵横向运动的耦合，规划更符合车辆动力学特性的轨迹，通过构建危险度目标函数、燃油消耗目标函数和排放目标函数，提高车辆行驶的安全性、经济性和环保性。
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公开(公告)号：CN115817426A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211455028.5
申请日：2022-11-21
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种制动模式切换一致性控制系统及其控制方法，包括：目标制动力获取装置、液压制动力检测装置、液压制动力存储装置、制动一致性控制装置、液压制动力控制装置和电机制动力控制装置；本发明通过电机制动力补偿液压制动力避免在制动模式切换过程中产生制动力冲击，利用建压数据集和泄压数据集神经网络训练得到不同当前液压制动力和目标液压制动力对应的建压过程或泄压过程液压制动力动态响应曲线，通过液压制动力动态响应曲线计算得到电机制动力响应曲线，提高补偿精度，避免因电机响应存在滞后导致制动模式切换过程中产生制动力冲击，造成驾驶体验感差的问题。
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公开(公告)号：CN114992259B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202210547398.5
申请日：2022-05-18
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: F16D51/20 , F16D51/22 , F16D65/16 , B60T1/06 , B60T13/74 , G06F30/17 , G06F30/23 , F16D121/14 , F16D121/24 , F16D121/28 , F16D123/00 , F16D125/40 , G06F111/06 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种电磁联合式滑板底盘线控制动系统及其多目标优化方法，包括：车轮、制动底板、制动鼓、机械模块和驱动模块；本发明利用电子机械制动的高响应和大位移特性弥补磁致伸缩驱动的位移不足问题，采用两级制动方案，在制动时利用电机带动磁致伸缩驱动部分移动以消除制动间隙，在制动间隙消除后，利用磁致伸缩驱动部分提供大制动力以满足商用车需求。
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公开(公告)号：CN113990085B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202111180928.9
申请日：2021-10-11
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种匝道汇入区域的交通疏解方法及系统，步骤如下：各车辆向路侧设备传输自车的位置、速度和所在车道信息；路侧设备向各车辆传输所有车辆的位置、速度和每个车道的车流量信息；进入匝道汇入区域的各主线车辆根据接收到的其他车辆的位置、速度和每个车道上的车流量信息，采用基于强化学习的车道选择算法决策出有利于缓解局部交通拥堵的最优车道，并换道至最优车道行驶；采用虚拟队列的方法实现匝道车辆的汇入控制。本发明考虑了匝道汇入区域的主线具有多条车道，通过主线上车辆的合理换道，缓解匝道车辆汇入引起的主线的外侧车道的局部拥堵，提高道路的总体利用率和交通通行效率。
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公开(公告)号：CN107010107B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN201710260227.3
申请日：2017-04-20
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D5/06 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种大客车液压主动转向系统及控制方法，该系统包括：机械转向模块、液压助力模块、液压主动转向模块、主控制模块及传感器模块；液压助力模块依据助力特性向系统提供转向助力，实现良好的转向轻便性；液压主动转向模块依据补偿控制策略向转向系统提供补偿位移，实现系统的主动转向。在车辆处于不同行驶工况时，电子控制单元根据传感器模块采集的信息确定液压助力模块和液压主动转向模块的控制策略，提高了车辆行驶时的稳定性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115424236A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210972400.3
申请日：2022-08-15
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06V20/58 , G06V40/20 , G06V10/764 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种融合行人意图和社会力模型的行人过街轨迹预测方法，包括以下步骤：获取自车行驶状态信息、车辆前方图像和行人运动状态信息；对图像中过街行人姿态关键点进行检测并拟合人体姿态骨架；根据人体姿态骨架，选取能表达行人意图的关键点，计算关键点之间的距离和角度参数；判断行人意图；建立行人在过街时受到的自驱动力、目的地吸引力以及人车交互斥力，并求取合力；根据设定的时间步长，对行人过街运动轨迹进行预测。本发明的行人过街轨迹预测方法融合了行人意图识别过程，对传统的社会力模型进行改进，能够反应出真实的行人过街行为，提高行人过街轨迹预测的准确性。
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公开(公告)号：CN113971888B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202111174617.1
申请日：2021-10-09
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于交通事故数估计的匝道汇入交通控制方法及系统，包括：获取当前时刻状态量；建立匝道汇入交通模型；估计总可能事故数；计算总耗费时间；将匝道汇入交通控制问题建立为非线性最优控制问题；求解最优控制问题获得各路段匝道车辆的最优进入率。本发明通过将估计的总可能事故数量和总耗费时间引入目标函数，求解出各路段的匝道车辆最优进入率，降低了交通事故风险，提高了匝道汇入区域的交通效率。
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公开(公告)号：CN115046547A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210506316.2
申请日：2022-05-10
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂城市环境下的自动驾驶汽车定位系统及方法，系统包括：GPS单元、IMU单元、轮式里程计单元、激光雷达目标检测单元、温度传感器单元、扩展卡尔曼滤波器单元及系统噪声方差矩阵更新单元；本发明能够使自动驾驶汽车在复杂城市环境中可以针对不同行驶环境调整滤波器的系统噪声方差矩阵，进而实现稳定且准确的自车定位，为其后续系统中对运动的决策、规划与控制提供充足的前置数据。
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公开(公告)号：CN113928412B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202111174984.1
申请日：2021-10-09
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D5/04 , B62D5/065 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种电液复合转向系统及电液解耦控制方法，包括：机械转向模块、电动调节模块、液压助力模块、电动助力模块及电子控制单元；所述电子控制单元包括：信号采集模块和计算模块；所述信号采集模块用于采集控制所需的各传感器信号；所述计算模块用于根据各传感器信号计算出各电机所需的控制信号并发送给对应的电机，控制各电机工作状态。本发明可按任意比例对电动助力矩与液压助力矩进行分配，为实现电液复合转向系统模式切换、工况自适应调节、能量优化分配等功能提供了技术前提，并且还具有主动容错功能，在某一模块发生故障后还能继续工作，提高了转向的可靠性。
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公开(公告)号：CN111674387B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202010459010.7
申请日：2020-05-27
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于导数迭代预测产生新型侧翻预警指标的方法，步骤如下：建立车辆四自由度动力学模型，包括：纵向运动，侧向运动，横摆运动，侧倾运动；结合上述建立的车辆四自由度动力学模型，并考虑簧下质量及惯性力对车辆侧翻的影响，针对簧上质量和簧下质量分别进行力和力矩平衡分析，对传统的侧翻预警指标LTR进行改进；结合上述改进后的侧翻预警指标LTR*，采用导数迭代预测的方法，产生一种新型侧翻预警指标PTLTR。本发明针对侧翻预警指标进行分析，考虑了整车簧下质量及惯性力对侧翻的影响，改进横向载荷转移率，并基于导数迭代理论提出新型侧翻预警指标。
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