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公开(公告)号：CN116488072A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310449808.7
申请日：2023-04-19
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种配网机器人一体化带电接引装置控制系统及方法，包括：剥皮控制单元，用于控制剥皮刀具移动至线缆的设定位置，通过控制剥皮刀具旋转实现对线缆的切割剥皮；剥皮完成后，控制剥皮刀具离开线缆切割位置，并向接续控制单元发送切割完毕的指令；接续控制单元，接收剥皮控制单元发送的指令，控制并股线夹拧紧机构带动第一个并股线夹移动至线缆切割位置并自动拧紧，然后依次返回线夹储料机构自动获取第二个和第三并股线夹移动至线缆的剥皮位置并拧紧，以分别实现对三相线缆的自动接续。本发明解决了接线作业过程中需要对作业工具频繁进行更换的问题，实现了一体化带电接引作业。
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公开(公告)号：CN115503850B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211464249.9
申请日：2022-11-17
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: B62D57/032 , G01L3/00
Abstract: 本发明提供了一种足式机器人足端触地检测方法及系统，属于足式机器人技术领域。所述检测方法，包括：根据预处理后的机器人行走前方点云数据进行落足点选择，得到落足点位置和摆动相足端轨迹的规划结果；根据落足点位置和摆动相足端轨迹的规划结果，基于关节力矩进行触地检测，判断是否为提前触地、按预期触地和延迟触地中的一种，如是，则判定为触地，足式机器人切换为支撑相；如否，则判定为踏空，切换至四足支撑；本发明提升了足端触地检测准确度。
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公开(公告)号：CN113910227B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111182354.9
申请日：2021-10-11
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种配网车载智能巡检机器人无任务巡检方法及系统，包括：获取设定区域内配电线路杆塔的地理坐标信息；根据配电线路杆塔的坐标信息，考虑巡检路径限制因素，每两级杆塔作为一个最小单元进行相互关联，相邻两个最小单元之间包含同一个杆塔；遍历所有杆塔，所有的最小单元形成杆‑杆最小单元巡检模型；基于所述巡检模型，自动确定与当前杆塔相关联的下一级巡检的杆塔，进行配电线路无任务巡检。本发明有益效果：基于最小单元之间的关联关系，确定下一级巡检的杆塔，进而自动形成巡检路径，无需提前配置巡检任务，简化了系统配置工作量，提高了巡检效率。
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公开(公告)号：CN112258641B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202011210613.X
申请日：2020-11-03
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种巡检点自动化配置系统、方法、存储介质、设备及机器人，获取巡检场所的三维模型，对三维模型进行预处理；对预处理后的模型进行基准坐标系的配置，进行巡检场所内目标对象的识别，并获取目标对象的位姿、大小信息，提取巡检场所内的可通行路径；配置巡检点与目标对象之间距离范围、与目标对象的平面法线偏差角度范围的约束条件；遍历目标对象，根据单一目标对象的位姿、大小及可通行路径信息计算合法配置区域；对单一目标对象合法配置区域进行全局优化，针对公共交叉区域和不交叉区域，在约束条件下，求解最优巡检点的坐标，得到巡检点信息。本发明能够实现巡检点的自动化准确、高效配置。
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公开(公告)号：CN113978670B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202111363388.8
申请日：2021-11-17
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司烟台供电公司
IPC: B63C11/52
Abstract: 本公开提供了一种水下机器人用磁力仪收放装置及方法，所述装置至少包括：中空筒体和拖缆收放机构；拖缆收放机构置于中空筒体内部，中空筒体的底部设有出线导轨，出线导轨上滑动连接有导线罩，导线罩内设有第一导向轮，中空筒体内靠近尾部的位置设有第二导向轮；拖缆收放机构至少包括利用驱动电机控制的设有多排倾斜螺纹的螺杆，拖缆在螺杆沿螺纹螺旋缠绕，拖缆的自由端用于穿过出线导轨线槽再经过第一导向轮和第二导向轮后与磁力仪连接；本公开可直接安装于水下机器人机体外部，实现对于海洋磁力仪的自主收放，降低了使用该类探测设备对于水下机器人作业产生的不利影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115503850A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211464249.9
申请日：2022-11-17
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: B62D57/032 , G01L3/00
Abstract: 本发明提供了一种足式机器人足端触地检测方法及系统，属于足式机器人技术领域。所述检测方法，包括：根据预处理后的机器人行走前方点云数据进行落足点选择，得到落足点位置和摆动相足端轨迹的规划结果；根据落足点位置和摆动相足端轨迹的规划结果，基于关节力矩进行触地检测，判断是否为提前触地、按预期触地和延迟触地中的一种，如是，则判定为触地，足式机器人切换为支撑相；如否，则判定为踏空，切换至四足支撑；本发明提升了足端触地检测准确度。
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公开(公告)号：CN115440224A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211083092.5
申请日：2022-09-06
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司日照供电公司
IPC: G10L15/26 , G10L15/06 , G10L21/0208
Abstract: 本发明公开了一种语音处理方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取电力巡检过程中待识别的巡检语音信息；基于巡检语音声学模型对巡检语音信息处理，得到巡检语音信息中每个音频帧所对应的文字识别结果；基于目标解码图对各文字识别结果进行处理，得到与巡检语音信息相对应的目标巡检文本。解决了现有技术中基于通用语音识别模型对电力巡检专业术语识别准确率低的问题，提高语音识别准确性，满足电力巡检语音识别需求，助力巡检作业提质增效。
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公开(公告)号：CN112350441B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011212251.8
申请日：2020-11-03
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种变电站在线智能巡视系统及方法，获取主辅设备监控系统的联动信号，能够做到融合多维信息；同时，利用不同执行系统并发执行相应子任务，保证了巡检效率；基于各个执行系统所采集数据，融合了多维度检测数据，并进行全自动智能识别、分析，形成联动复核；本发明能够实现变电站的自动化全覆盖在线巡视，异常故障的自动复核处置，运维人员远程运维管理，解决了机器人巡检存在巡视盲区、单一视频覆盖范围小、故障应急处置不及时等问题，提高了变电站设备巡检的全面性、准确性、智能性，提升了变电站内系统联动能力。
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公开(公告)号：CN113978670A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111363388.8
申请日：2021-11-17
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: B63C11/52
Abstract: 本公开提供了一种水下机器人用磁力仪收放装置及方法，所述装置至少包括：中空筒体和拖缆收放机构；拖缆收放机构置于中空筒体内部，中空筒体的底部设有出线导轨，出线导轨上滑动连接有导线罩，导线罩内设有第一导向轮，中空筒体内靠近尾部的位置设有第二导向轮；拖缆收放机构至少包括利用驱动电机控制的设有多排倾斜螺纹的螺杆，拖缆在螺杆沿螺纹螺旋缠绕，拖缆的自由端用于穿过出线导轨线槽再经过第一导向轮和第二导向轮后与磁力仪连接；本公开可直接安装于水下机器人机体外部，实现对于海洋磁力仪的自主收放，降低了使用该类探测设备对于水下机器人作业产生的不利影响。
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公开(公告)号：CN113910228A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111183245.9
申请日：2021-10-11
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于配电线路巡检领域，提供了一种配网车载智能巡检机器人巡检任务规划方法及系统。其中，该方法包括获取配电线路杆塔的地理信息坐标，建立配电线路的地理信息坐标库；依据配电线路地理信息坐标库，基于巡检线路、巡检杆塔和杆塔巡检点位构建三级星系拓扑结构；根据三级星系拓扑结构，基于同一巡检负责人原则及巡检线路相近合并原则确定出最优的巡检任务策略，以利用杆塔巡检点位来追踪巡检设备，完成巡检任务。
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