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公开(公告)号：CN104998847A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410459118.0
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于变电站带电水冲洗机器人的高压喷水系统，包括：高压喷水系统与带电水冲洗机器人通过高压管路连接；高压喷水系统包括：电磁离合器与汽车底盘自带的取力器连接，所述电磁离合器与高压水泵通过动力传送装置连接，压力检测装置安装在高压水泵的输出端，水电阻率安装在出水管的末端；本发明有益效果：高压喷水系统的输出端与带电水冲洗机器人连接，带电水冲洗机器人可以通过高压喷水系统与自带纯水制备装置连接；在有纯水水源的条件下，可以直接通过高压喷水系统与纯水水源连接，系统可操作性强，在一定程度上节约了成本。
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公开(公告)号：CN103941745A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410082798.9
申请日：2014-03-07
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机输电线路巡检的移动子站，用于飞行任务的规划和下发，对巡检状态信息和巡检数据进行本地监控，对巡检图像数据进行预处理，以及对巡检结果数据进行缺陷预诊断；包括人机交互模块、巡检任务同步模块、吊舱控制模块、GIS模块、飞控模块、飞行任务规划模块、缺陷预诊断模块、图像预处理模块、气象监测模块、飞行任务监控模块、数据存储模块、GPS模块和通信模块，本发明增强了无人机巡检过程和巡检结果处理的信息化和自动化程度，提高无人机巡检的效率，为实现无人机线路巡检的安全和可靠运行，提供技术支持。
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公开(公告)号：CN103823450A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410083991.4
申请日：2014-03-07
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种基于GIS的无人机电力线路巡检调度终端，包括主控板、人机交互模块、GPS模块、气象监测仪、RFID扫描仪、身份证读取器和短信收发模块，配以本发明的基于GIS的无人机电力线路巡检调度方法，考虑巡检现场状态信息、设备信息和人员信息等要素，通过调度终端对巡检的设备、人员、时间和线路进行调度，在有限的资源条件下，尽可能完成更多的巡检任务，提高无人机巡检效率，改善无人机巡检的可靠性和安全性，降低无人机巡检成本。
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公开(公告)号：CN102722178B
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201210222359.4
申请日：2012-06-29
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机巡检带电导线的电场测量避障装置及方法，它包括巡检无人机，在无人机上设有电场避障装置，该装置包括DSP数据处理模块，依次连接的电场测量传感器、信号处理单元和A/D转化单元，A/D转化单元与DSP数据处理模块输入端连接，DSP数据处理模块输出端与机载飞控系统连接。本发明避免了无人机巡检带电导线时，由于GPS导航误差，阵风过大，飞行高度不够导致执行任务的过程中出现偏离预定航向，导致无人机与输电线路碰撞情况发生，保障无人机巡线系统及输电线路的安全，提升巡线作业的可靠性，保证人身、电网和设备的安全。
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公开(公告)号：CN103010070A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210508824.0
申请日：2012-11-30
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
IPC: B60P3/00 , B64F1/00 , G05B19/418
CPC classification number: B64C39/024
Abstract: 本发明公开了一种无人机综合地面站系统，以车体为载体，车体上安装的装置包括无人机推拉式固定装载结构，所述无人机推拉式固定装载结构，包括与工程作业车相连接的滑轨，滑轨上部为放置无人机机体的载重平板，载重平板上设有与无人机机体底架配合的嵌入凹槽，载重平板上还设有固定无人机机体底架的搭扣。本发明还提供了一种无人机综合地面站系统的使用方法。本发明能够配合无人机进行输电线路巡检任务，不仅能够有效提高安全可靠性和检测有效性，同时对无人机可巡检地域和范围的延伸具有很大的实际意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102879692A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210391352.5
申请日：2012-10-16
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
IPC: G01R31/00
Abstract: 本发明涉及一种多旋翼无人机检测绝缘子的方法与装置，它包括一个多旋翼无人机，其上的飞控系统机载控制计算机与定位装置、无人机舵机控制器、高度测量装置、速度测量装置、高清摄像头、无人机PCM遥控接收机以及机载无线通讯单元、升降装置连接，升降装置带动探测下极移动，机载无线通讯单元与地面站通信；无人机舵机控制器控制伺服舵机，伺服舵机控制多旋翼模块，探测上极和探测下极分别与各自的电压传感器连接，两电压传感器与A/D转化单元、DSP处理单元、飞控系统机载控制计算机连接。本发明可及时了解和掌握线路绝缘子的运行情况，还能够避免了检测人员爬高进行近距离带电操作的危险性，同时提高检测效率。
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公开(公告)号：CN104881027B
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201510220735.X
申请日：2015-05-04
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种轮履复合式变电站巡检机器人自主越障系统及控制方法，系统包括底盘和控制系统，其中，底盘包括机器人控制箱体、履带行走单元、轮式行走单元、越障支臂单元以及驱动电机组，履带行走单元包括左右行走履带，左右行走履带固定于控制箱体两侧，左右行走履带各自连接一个驱动电机，轮式行走单元包括左右侧行走轮，行走轮通过越障支臂单元连接支臂驱动电机，左右侧行走轮分别固定在控制箱体两侧，控制系统包括工控机和与之连接的传感器组，工控机连接多个电机驱动器，每个电机驱动器分别连接对应的驱动电机。本发明可以根据需要自动切换轮式或者履带行走方式，满足了变电站不同道路条件下巡检的需求。
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公开(公告)号：CN104239899B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201410459129.9
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机巡检的输电线路间隔棒识别方法，采用一种数字图像处理算法实现对输电线路间隔棒的自动识别和定位，该方法利用间隔棒与导线关系和形状实现对其定位。该算法能够快速高效地实现对输电线路中的间隔棒进行定位，对电力设备的运维，有着非常重要的现实意义能够快速高效地实现对输电线路中的间隔棒进行定位，对电力设备的运维，有着非常重要的现实意义；适合户外应用，对复杂背景下的图像处理效果好。
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公开(公告)号：CN105005264B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201410459177.8
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G05B19/18
Abstract: 本发明公开了一种变电站带电水冲洗辅冲机器人水冲洗控制方法，根据安装在云台上的激光测距仪和监控摄像头采集距离及监控的图像得到当前机器人与绝缘子之间的相对距离，判断该相对距离是否是安全距离，若是，进行下一步，若不是，调整位置，直至该相对距离为安全距离；确定路径规划的起始状态；采用直线插补方式实现水冲洗机械臂对绝缘子串的上下方向的自动冲洗；采用逐点比较法的圆弧插补方式实现喷头能够对朝向机器人一侧的绝缘子串进行清洗；在进行水冲洗时，通过调节水枪出水口径及出水速度，形成卡门涡街并实现对绝缘子串振动频率的调节。本发明使机器人工作在安全距离，保证冲洗轨迹的起点和终点定位准确，从而提高冲洗的质量和效率。
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公开(公告)号：CN107168368A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710430956.9
申请日：2017-06-09
Applicant: 国网山东省电力公司经济技术研究院 , 济南汤尼机器人科技有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明给出了一种基于视觉识别的无人机自动放线系统及放线方法，包括无人机、视觉采集系统和固定横杆标识装置，无人机包括一控制模块，视觉采集系统包括前置摄像头、后置摄像头和视觉处理模块，前置摄像头和后置摄像头分别设置在无人机的前后两端；固定横杆标识装置包括左侧标识板、右侧标识板、固定横杆和中心标识带，左侧标识板和右侧标识板设置在固定横杆的两端，中心标识带设置在固定横杆的中心位置处，在左侧标识板和右侧标识板的正反两面均设置标识标记。该系统可对杆塔、固定横杆标识装置等目标进行识别，并根据识别结果自动实现无人机的飞行控制，使无人机自行完成整个架线任务，无需地面操作人员干预，提高了效率，降低了人力成本。
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