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公开(公告)号：CN104003335B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410253004.0
申请日：2014-06-09
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种用于大型装备制造的工作平台系统，其包括：底架，水平安装于地坑中；工作平台，具有上层站位区部和下层站位区部，上层站位区部和下层站位区部之间的竖直距离能供操作人员站立；中层架，平行地位于底架的上方，并与工作平台的下层站位区部形成水平移动副；升降驱动机构，连接于中层架的底部并驱动中层架上下运动；水平往复运动驱动机构，驱动工作平台相对于中层架运动并进而使工作平台通过工作平台与中层架形成的水平移动副而相对中层架运动。工作平台能够满足多个工人同时工作；升降驱动机构能够满足大型装备件的尺寸要求并不给工装以及装备件移出造成阻碍；水平往复运动驱动机构能够适应装备件的外形从而保障工人的安全。
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公开(公告)号：CN104030202B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410253370.6
申请日：2014-06-09
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种用于大型装备制造的工作平台系统，其包括：底架，水平安装于地坑中；工作平台，具有上层站位区部和下层站位区部，上层站位区部和下层站位区部之间的竖直距离能供操作人员站立；中层架，平行地位于底架的上方，并与工作平台的下层站位区部形成水平移动副；升降驱动机构，连接于中层架的底部并驱动中层架上下运动；水平往复运动驱动机构，驱动工作平台相对于中层架运动并进而使工作平台通过工作平台与中层架形成的水平移动副而相对中层架运动。工作平台能够满足多个工人同时工作；升降驱动机构能够满足大型装备件的尺寸要求并不给工装以及装备件移出造成阻碍；水平往复运动驱动机构能够适应装备件的外形从而保障工人的安全。
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公开(公告)号：CN105171371A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510681001.1
申请日：2015-10-20
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/006
Abstract: 本发明提供了一种夹紧头，其包括基座、翻转架、手指固定机构、驱动机构以及压块固定机构。基座安装于外部驱动机构上，具有顶板、端板、左侧板、右侧板以及内部的一第一空腔；翻转架具有连接部和翻转部；手指固定机构包括固定台、曲柄、连杆、滑台、多个机械手指以及多个球关节连杆；驱动机构包括推杆电机；压块固定机构包括轴套、心轴、两个弯折臂、弹簧、两个短连杆以及两个压块，各压块分别具有压块连接部和接触部。在根据本发明的夹紧头中，机械手指的形状能够有效固定不同形状的工件，具有较强的适应性；而多个机械手指和压块的接触部在工件上下的联合作用，能够自动锁紧工件，防止工件在移动和装配过程中的偏移，实现工件的高精度装配。
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公开(公告)号：CN104003335A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410253004.0
申请日：2014-06-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种用于大型装备制造的工作平台系统，其包括：底架，水平安装于地坑中；工作平台，具有上层站位区部和下层站位区部，上层站位区部和下层站位区部之间的竖直距离能供操作人员站立；中层架，平行地位于底架的上方，并与工作平台的下层站位区部形成水平移动副；升降驱动机构，连接于中层架的底部并驱动中层架上下运动；水平往复运动驱动机构，驱动工作平台相对于中层架运动并进而使工作平台通过工作平台与中层架形成的水平移动副而相对中层架运动。工作平台能够满足多个工人同时工作；升降驱动机构能够满足大型装备件的尺寸要求并不给工装以及装备件移出造成阻碍；水平往复运动驱动机构能够适应装备件的外形从而保障工人的安全。
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公开(公告)号：CN104002267A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410248691.7
申请日：2014-06-06
Applicant: 清华大学
IPC: B25B11/02
CPC classification number: B25B11/02
Abstract: 本发明涉及一种飞行器产品前段部件开放式装配定位系统，其包括中央工作台、底部支撑定位装置、固定式定位装置、移动式定位装置。所述底部支撑定位装置设置于所述中央工作台。所述固定式定位装置设置于所述中央工作台，邻近所述底部支撑定位装置的三个侧边。所述移动式定位装置设置于所述中央工作台，该移动式定位装置包括移动式定位单元，该移动式定位单元邻近所述底部支撑定位装置的另一个侧边，相对于所述中央工作台可以移动。所述固定式定位装置、移动式定位装置以及底部支撑定位装置可以将待定位飞行器产品前段部件定位和固定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102102080B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201010564824.3
申请日：2010-11-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及生物样本处理自动化技术领域，尤其涉及一种生物组分自动化提取的装置。该装置包括：凸轮机构、凸轮升降机构和离心机构；离心机构采用水平转子结构，在离心转子体上绕轴线均匀排布一系列离心挂件；离心挂件可以绕自身轴线在竖直和水平位置间自由转动；每个离心挂件上加工有滑道，滑道上安装滑块；操作瓶内可以装入一定数量的生物样本，并同时装有一个或数个研磨撞子。整个凸轮机构在凸轮升降机构驱动下可上下移动，在最高点，凸轮推杆与滑块相互连接，滑块可在凸轮驱动下沿滑道往复运动；在最低点时，凸轮推杆与滑块脱离。本发明结构紧凑，可广泛应用于从动物、植物和微生物等生物样本中提取核酸、蛋白质等生物组分的自动化操作。
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公开(公告)号：CN102102080A
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN201010564824.3
申请日：2010-11-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及生物样本处理自动化技术领域，尤其涉及一种生物组分自动化提取的装置。该装置包括：凸轮机构、凸轮升降机构和离心机构；离心机构采用水平转子结构，在离心转子体上绕轴线均匀排布一系列离心挂件；离心挂件可以绕自身轴线在竖直和水平位置间自由转动；每个离心挂件上加工有滑道，滑道上安装滑块；操作瓶内可以装入一定数量的生物样本，并同时装有一个或数个研磨撞子。整个凸轮机构在凸轮升降机构驱动下可上下移动，在最高点，凸轮推杆与滑块相互连接，滑块可在凸轮驱动下沿滑道往复运动；在最低点时，凸轮推杆与滑块脱离。本发明结构紧凑，可广泛应用于从动物、植物和微生物等生物样本中提取核酸、蛋白质等生物组分的自动化操作。
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公开(公告)号：CN100538365C
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200510086753.X
申请日：2005-11-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种生物芯片点样机器人系统，属于点样机器人技术领域。为了克服现有小型生物芯片点样机器人存在的缺陷，本发明公开了一种模块化、功能齐全、结构紧凑、较低成本的生物芯片点样机器人系统，包括底座，工作台面，支撑框架，透明门，分配机械手，内嵌式空气调节装置；工作台面上设有样品盒平台，探针清洗干燥装置，以及玻片固定平台，工作台面的两侧分别开有通风口；所述分配机械手倒垂安装在所述支撑框架上，使空间利用率最大；所述内嵌式空气调节装置主要包括空气调节装置机体、温度传感器、湿度传感器、驱动风扇组件、温度调节装置、空气过滤装置以及分别安装在两个通风口处的空气通道切换装置，可将温度、湿度、洁净度控制在指定范围内。
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公开(公告)号：CN1743744A
公开(公告)日：2006-03-08
申请号：CN200510086542.6
申请日：2005-09-30
Applicant: 清华大学
IPC: F24F3/00
Abstract: 一种可移植的内嵌式空气调节装置，属于空气调节设备技术领域。本发明公开了一种可移植的内嵌式空气调节装置，包括封闭的机体，设在机体内部或外部的温度和湿度传感器；在机体两端分别开有通风口，在两个通风口处分别装有空气通道切换装置，在两个空气通道切换装置中间设有驱动风扇组件、温度调节装置和空气过滤装置；两个空气通道切换装置均包括开有多个通气孔的固定隔板和移动隔板；机体内一侧的端部区域被一个空气通道切换装置中的固定隔板分成两个通道区间，在远离通风口的通道区间中设有除湿装置；机体内另一侧的端部区域被另一个空气通道切换装置中的固定隔板分成两个通道区间，在远离通风口的通道区间中设置有加湿装置。
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公开(公告)号：CN109352655B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201811433882.5
申请日：2018-11-28
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种基于多输出高斯过程回归的机器人变形补偿方法，属于机器人运动补偿领域。该方法首先获取由多组机器人各关节角度和对应的末端变形量组成的训练数据集，然后构建多输出高斯过程回归模型，利用训练数据集对模型训练得到训练完毕的模型；根据机器人作业时要达到的目标坐标位置，计算对应的各关节角度并输入训练完毕的模型，模型输出对应的机器人末端变形量；将末端变形量补偿到机器人运动学中，计算机器人经过补偿后的运动学参数，控制机器人按照该参数运动到目标坐标位置，补偿完毕。该方法利用少量训练数据对多输出高斯过程回归模型进行训练，利用训练后的模型对机器人变形量进行预测和补偿，可提高机器人变形补偿的精度。
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