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公开(公告)号：CN111972380B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010911259.7
申请日：2020-09-02
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开一种基于树冠表型特征的仿形变量喷雾机及仿形控制方法，仿形变量喷雾机包括仿形机构模块A、仿形机构模块B、升降滑动模块、仿形支架模块、供液系统、电气箱和检测模块；在对仿形变量喷雾机功能与机构划分的基础上，采用了模块化与轻量化设计，整机具备了结构紧凑、轻巧灵活、易制造和易维修等特点。仿形变量喷雾机的自适应仿形控制方法，自动采集超声回波信号并处理得到树木冠层表型特征信息，再根据冠层体积与冠层叶面积密度表型特征参数计算喷雾量；通过超声测距信息计算出的仿形控制量，驱动仿形机构仿形，实现对树冠轮廓的自动仿形，仿形精度高、喷雾精准高效、省药环保、操作简便。
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公开(公告)号：CN113965727A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111217946.X
申请日：2021-10-19
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种面向植物生长全周期的移动式表型信息采集平台及方法，包括可折叠伸缩机械臂装置，所述可折叠伸缩机械臂装置包括自走式底盘装置和植物表型信息采集装置，所述植物表型信息采集装置设置在自走式底盘装置上；本发明采用自走式底盘装置作为平台移动的载体，使得平台具有更好的灵活性；平台采用可折叠伸缩机械臂，通过可折叠伸缩机械臂多种状态变换，满足各种场景下植物生长全周期表型信息采集需求，根据植物的生长阶段自动判断并精准调整可折叠伸缩机械臂的状态，进行表型信息采集，减少人力，提高工作效率，实现植物表型原位无损采集。
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公开(公告)号：CN111561873B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010464390.3
申请日：2020-05-27
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种自走式苗木树干表型信息采集系统及其采集方法，包括软件处理模块、行车平台和信息采集系统；信息采集系统包括上相机升降装置、下相机升降装置和伸缩夹持装置，下相机升降装置下端与行车平台连接，上相机升降装置下端与伸缩夹持装置连接，上相机升降装置和下相机升降装置位于同一条竖直方向上。本发明的采集系统能够更加方便准确地对植物整个生长期表型的变化进行检测和无损测量。本发明的采集方法中，树干表型信息采集的效率较高，既能精确测量树干胸径，又能通过图像采集获得多高度直径、活枝下高、削度、材积、树皮颜色、树干健康程度等多种树干表型参数，过程中注重保护植株的枝干避免损伤，能够减小测量对植株生长的影响。
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公开(公告)号：CN111972381A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010912204.8
申请日：2020-09-02
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开一种基于树冠表型特征的仿形变量喷雾机及自适应控制方法，仿形变量喷雾机包括仿形机构模块A、仿形机构模块B、升降滑动模块、仿形支架模块、供液系统、电气箱和检测模块；在对仿形喷雾机功能与机构划分的基础上，采用了模块化与轻量化设计，整机具备了结构紧凑、轻巧灵活、易制造和易维修等特点。仿形变量喷雾机的自适应控制方法，自动采集超声回波信号并处理得到树木冠层表型特征信息，再根据冠层体积与冠层密度表型特征参数计算风量，根据冠层体积与冠层叶面积密度表型特征参数计算喷雾量；通过超声测距信息计算出的仿形控制量，驱动仿形机构仿形，实现对树冠轮廓的自动仿形，仿形精度高、喷雾精准高效、省药环保、操作简便。
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公开(公告)号：CN109870118A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201811319984.4
申请日：2018-11-07
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种面向绿色植物时序模型的点云采集方法，属于植物三维形态表型测量技术领域，针对构建植物三维模型时，目标植物茎杆细长、叶片细小柔软，常用的方法因普遍要使植物旋转、传感器固定而容易造成此类植物的茎杆、叶片抖动，从而影响三维模型重构质量低下，同时，现有的SfM算法在植物三维形态表型测量领域存在坐标系不一致、重复性差、可靠度低的缺陷，本发明能适应植物固定、传感器运动的图像采集方式，且能有效避免由于传感器运动导致的传感器位置参数缺失、精度无法保障、图像噪音太大等缺点，是满足植物时序模型坐标系一致性要求的植物三维点云获取方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108244084A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810246106.8
申请日：2018-03-23
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种林木喷雾机仿形机臂及其仿形喷雾的方法，属于喷雾机智能设备领域。一种林木喷雾机仿形机臂，包括第一侧伸缩臂、第二侧伸缩臂和主臂，所述的第一侧伸缩臂和所述的第二侧伸缩臂结构相同，均为单向可伸缩结构，所述的主臂为双向可伸缩结构，所述的第一侧伸缩臂、第二侧伸缩臂和主臂上均设置有喷雾机构，所述的主臂两端分别与所述的第一侧伸缩臂、所述的第二侧伸缩臂铰接。本发明能适应不同篱架型植物的高度与宽度、果树的形状和田块的宽度的喷雾需求。
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公开(公告)号：CN105486228B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201510834124.4
申请日：2015-11-25
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种基于二维激光扫描仪的树木靶标体积实时测量方法，其特征是它采用车载二维激光扫描传感器获取树木的激光数据，通过树干识别得到树冠中心距离，结合测得的树冠外缘距离及车辆速度计算对应于各喷头的离散化的树冠体积。本发明通过识别树干获取树木中心位置，从而计算树冠厚度，结合载运车辆速度得到树冠体积，生成面向变量喷雾的喷雾处方图，适用于树株不规则栽培的情况；本发明提供的树冠体积测量方法处理速度快，实时性好，能满足实时树木变量对靶喷雾需求。
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公开(公告)号：CN107027550A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710015558.0
申请日：2017-01-10
Applicant: 南京林业大学
CPC classification number: Y02A40/254 , Y02A40/27 , A01G9/16 , A01G9/247 , A01M7/0025
Abstract: 本发明公开了一种基于人工气候箱的多功能植物保护装置及其使用方法，属于农业测量仪器和植保机械技术领域，其解决了现有温室大棚技术智能化水平低、环境污染严重、作物养护效率低的问题。本发明的装置包括人工气候箱、机器视觉系统、土壤湿度传感系统、喷雾系统和滚珠直线导轨组件；所述的人工气候箱包括样品实验室；所述的机器视觉系统包括摄像机和监控计算机；所述的土壤湿度传感系统包括传感器模块；所述的喷雾系统包括喷头；所述的喷头设置在所述的滚珠直线导轨组件上。本发明能通过精准喷雾系统实现定点定量精确喷施农药和适时适量的科学灌溉供水，提高农药和灌溉用水的利用效率，减小农药在靶标植物上的过量残留，并显著地节约灌溉用水量。
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公开(公告)号：CN105486228A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510834124.4
申请日：2015-11-25
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/00 , G01B11/002
Abstract: 一种基于二维激光扫描仪的树木靶标体积实时测量方法，其特征是它采用车载二维激光扫描传感器获取树木的激光数据，通过树干识别得到树冠中心距离，结合测得的树冠外缘距离及车辆速度计算对应于各喷头的离散化的树冠体积。本发明通过识别树干获取树木中心位置，从而计算树冠厚度，结合载运车辆速度得到树冠体积，生成面向变量喷雾的喷雾处方图，适用于树株不规则栽培的情况；本发明提供的树冠体积测量方法处理速度快，实时性好，能满足实时树木变量对靶喷雾需求。
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公开(公告)号：CN104865171A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510299504.2
申请日：2015-06-04
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01N15/02
Abstract: 本发明公开了一种喷头雾化三维液滴粒径谱动态测试系统及其使用方法，属于农业测量仪器领域。系统通过在框式试验台架(1)的两侧壁各安装一个引导移动装置，以及电动螺旋升降机和行程开关(4)，在该侧壁外侧设计一刻度尺(3)，电动螺旋升降机丝杆部分配置一个两端安装圆柱型导轨的横梁，并设计激光束挡板机构(18)和回水循环收集系统。本发明确保激光粒度仪能测量喷头喷施液滴的完整动态雾化过程，通过测试过程喷头的正、反向运动并调整喷头与激光粒度仪的距离，来减小因细小液滴通过激光束过程中速度迅速衰减而对测量结果带来的影响，从而保证激光粒度仪对液滴粒径测试结果的可靠性，并确保了操作人员的安全和喷雾介质的循环利用。
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