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公开(公告)号：CN108405666A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810043638.1
申请日：2018-01-17
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于金属板材加工的辅助机器人，包括底座、滑块、大臂、小臂、前臂、旋转轴和夹具；底座呈直线型，滑块底部沿底座直线滑移。旋转轴的底部与前臂的前端转动连接，旋转轴的顶部与夹具固定连接，夹具能与金属板材可拆卸连接。本发明与目前常用6轴通用机械人相比，少一个轴，有利于节约成本；无自由度冗余，控制简单。同时，折弯过程的运动学反解解析过程，给出了各个运动关节的驱动函数。通过C，C++，VB，ST等高级编程语言将各驱动角度的求解公式编程为相应的程序模块，在运动控制器中直接调用这些程序模块，即可以实现机器人的运动控制。
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公开(公告)号：CN106120552B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201610474655.1
申请日：2016-06-27
Applicant: 南京邮电大学
IPC: E01D19/10
Abstract: 本发明公开了一种摩擦轮式爬索检测机器人，包括移动小车、磁吸附机构和防落装置。移动小车包括两个侧架、移动底盘和滚轮。磁吸附机构设置在移动底盘上，磁吸附机构能将移动小车吸附在缆索上。防落装置包括齿轮传动机构、变速箱、摩擦机构和滚柱式超越离合器。摩擦机构包括旋转驱动轴、摩擦壁、摩擦块和导杆；摩擦壁为圆环形，同轴固定设置在旋转驱动轴的外周；位于摩擦壁内的旋转驱动轴上沿周向呈辐射状设置有若干根导杆；每根导杆上滑动连接一个摩擦块；当旋转驱动轴转动时，每个摩擦块均能与摩擦壁的内壁面摩擦配合。采用上述结构后，结构简单，高空缆索运行稳定；另外，在电池耗尽或者电机发生故障时，能有效将爬行机器人安全回收。
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公开(公告)号：CN107757745A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710768451.3
申请日：2017-08-31
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种柔性多爪攀爬机器人，包括真空泵、外柔躯干和至少一个两爪机构，当两爪机构的数量超过两个时，相邻两个两爪机构对称设在外柔躯干的两端。两爪机构包括刚性关节和两只外柔手臂；两只外柔手臂的一端均与刚性关节固定连接；每只外柔手臂和每个外柔躯干均包括若干个相互串联的单元模块；每个单元模块均包括内柔性骨架、气管、外柔性层、堵塞机构、形变堵头和堵塞堵头。本发明通过对各个单元模块中若干个形变孔内气体压力的控制，能实现对相应单元模块的拉伸、压缩或弯曲；通过对堵塞机构的吸真空操作，能使堵塞机构由柔性转变为刚性状态，从而能适应复杂杆系中杆体的攀爬。
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公开(公告)号：CN105292293B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201510726372.7
申请日：2015-10-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024 , B60T10/00
Abstract: 本发明公开了一种用于高空缆索爬升机器人的动态下降限速装置，包括定子、转子和芯轴，转子沿圆周方向均匀设有若干个倾斜滑槽，每个倾斜滑槽内放置一个与倾斜滑槽斜面配合的惯性块；每个惯性块在压紧弹簧的作用下与滑动盘相贴合；滑动盘上设有锥形阀芯；定子上设有相互贯通的液压腔、内侧盲孔和外侧盲孔；液压腔内设有叶轮；内侧盲孔包括锥形孔，锥形孔内设有与弹簧相连接的钢球；外侧盲孔设有与锥形阀芯相配合的锥形阀孔。采用上述结构后，结构简单、紧凑，制动力能随下降速度变化而动态自适应发生变化，下限速度可控，制动阻力来自于流体经阻尼孔时产生的阻尼力，不存在纯机械摩擦式的热衰减问题，能进行长时间、长距离的制动，推广价值高。
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公开(公告)号：CN104670357B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510075319.5
申请日：2015-02-12
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种角度能调节的变刚度柔性钩爪，包括连接杆、支架、连杆机构和至少一组钩爪机构；每组钩爪机构含有两个钩尖，钩尖中部外周同轴设置有一个颈形圆柱；颈形圆柱的外周同轴设置有一个为圆环形状的变刚度柔性关节，其纵截面呈弓形，且具有两个刚度较小的弓形端部和一个刚度较大的弓形中部；支架上至少设置有两个圆形通孔，弓形中部的凸面能与颈形圆柱的颈形凹部相配合，弓形中部的凹面与对应的圆形通孔的内侧边缘相卡合。采用上述结构后，连杆机构的设置，能调整钩尖与墙面局部法线间的夹角，且易形成机械自锁，抓取稳定性好。变刚度柔性关节的设置，能使钩尖在各个方向上灵活运动，能快速找到最佳抓取点，并利于产生较大的抓取力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104369789B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410628752.2
申请日：2014-11-10
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种基于复合驱动技术的二自由度拉索机器人，包括活动设置在中间驱动机构的上下两侧的上部旋转机构和下部旋转机构，以及锁定限速装置，中间驱动机构包括驱动架、上驱动电机、上驱动齿轮、下驱动电机、下驱动齿轮和若干个蓄电池，上部旋转机构包括上旋转架，上旋转架设置有上滚轮，相邻的上滚轮之间分别设置有拉簧，上滚轮与驱动架所在平面倾斜；下部旋转机构包括下旋转架，下旋转架设置有下滚轮，相邻的上滚轮或下滚轮之间分别设置有拉簧，所述上滚轮和下滚轮分别与驱动架所在平面倾斜，并且下滚轮与上滚轮不平行。本发明可以实现在拉索的轴向和横向的二自由度的任意控制，可以限制故障坠落的速度以及限制本发明围绕拉索旋转。
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公开(公告)号：CN105329331A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510718775.7
申请日：2015-10-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明公开了一种用于高空缆索爬升机器人的探针式障碍检测装置，包括呈环状结构的探针和开关体。开关体包括感应开关连接块和两个弹性连接块。采用上述结构后，在对缆索进行全周方向完整检测的同时，上述针阀与弹性连接块固定连接，针阀与感应开关连接块间能进行浮动的弹性支承连接，在弹性连接块的弹性支承作用下能实现空间6个自由度的运动，这就保证了探针在任意位置碰触到任意形状的障碍时，球形触点能够在任意位置以任意姿态与感应开关连接块内部的球窝接触，产生开关量信号。
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公开(公告)号：CN105297623A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510726052.1
申请日：2015-10-29
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转可控的高空缆索机器人爬升机构，包括三个驱动组件和障碍感应装置，障碍感应装置固定设置在三个驱动组件的顶部和/或底部，每个驱动组件均包括两个滚轮；每个驱动组件中的两个滚轮均为驱动轮，每个滚轮均呈锥形，每个滚轮与缆索相接触的一侧均设置有滚轮架，每个滚轮架沿圆周方向均匀设置有若干个滚柱。采用上述结构后，当同向转动时，机器人爬升；当反向转动时，机器人不爬升，绕缆索中心角速度旋转，旋转可控。另外，爬升不同外径缆索时，机构的姿态不变，能够保持弹簧力的恒定不变，能适应不同的缆索管径，且越障能力强。同时，零件数量少，结构紧凑，重量轻，控制安装方便。
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公开(公告)号：CN104670357A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510075319.5
申请日：2015-02-12
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种角度能调节的变刚度柔性钩爪，包括连接杆、支架、连杆机构和至少一组钩爪机构；每组钩爪机构含有两个钩尖，钩尖中部外周同轴设置有一个颈形圆柱；颈形圆柱的外周同轴设置有一个为圆环形状的变刚度柔性关节，其纵截面呈弓形，且具有两个刚度较小的弓形端部和一个刚度较大的弓形中部；支架上至少设置有两个圆形通孔，弓形中部的凸面能与颈形圆柱的颈形凹部相配合，弓形中部的凹面与对应的圆形通孔的内侧边缘相卡合。采用上述结构后，连杆机构的设置，能调整钩尖与墙面局部法线间的夹角，且易形成机械自锁，抓取稳定性好。变刚度柔性关节的设置，能使钩尖在各个方向上灵活运动，能快速找到最佳抓取点，并利于产生较大的抓取力。
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公开(公告)号：CN104354781A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410454237.7
申请日：2014-09-05
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度仿生钩爪机构及其钩爪组件；该钩爪组件，包括钩爪安装头以及与钩爪安装头弹性连接的钩爪；所述钩爪包括微爪连接头以及一个以上的微爪单元，每个微爪单元上均设置爪尖；各微爪单元呈线状依次串接，且位于端部的微爪单元的外侧端面设置限位柱，相邻的两个微爪单元之间、各微爪单元与微爪连接头的相邻端面之间均是弹性连接，同时钩爪的各组成部件之间的弹性连接刚度小于钩爪与钩爪安装头之间的弹性连接刚度；相邻两个微爪单元之间还设置有活动连接头。由此可知：本发明所述钩爪组件的变刚度特性能够极大提高爬升机器人抓取的稳定性，可提供更大的抓取力，能够适应更为复杂工作环境，具有更广的应用范围。
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