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公开(公告)号：CN114810404A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210374410.7
申请日：2022-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于在线感知的高压天然气缸内直喷发动机喷气量MPC闭环控制方法。安装设备，并调试；采集燃气喷射器(5)进气口的压力传感器(4)的压力信号；将采集到的压力信号经过电荷放大器(7)放大并传递给PXI(8)；基于设备，通过IPOD(6)采集燃气喷射器(5)的传感器信号传送给实时处理器PXI；实时处理器PXI提取入口压力信号的最大跌落值ΔP，并将喷射压力Pinj和最大跌落值ΔP一同作为输入传送给在线喷气量神经网络模型，得到在线喷气量mcyc；将经过计算的喷气量minj作为MPC控制子系统输入，通过输出喷气脉宽，以实现控制燃气喷射器喷射量。本发明用以解决现有技术难以实现对于喷射质量的精确控制，致使测量结果不精确的问题。
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公开(公告)号：CN112665584B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011601957.3
申请日：2020-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人定位技术领域，具体涉及一种基于多传感器融合的水下机器人定位与构图方法。本发明克服了水下环境恶劣而导致传感器无法精确使用的问题，利用水下机器人安装的视觉传感器和声觉传感器，结合传感器工作原理，优化所得的路标信息，再与惯性测量元件相互作用下，获得水下机器人的航行状态，进而达成传感器融合的效果。本发明通过相机、声呐和惯性测量元件三个传感器融合，通过紧耦合的方式对水下机器人的状态估计和周围环境路标进行了滤除干扰和优化，使得水下机器人在航行任务的过程中，能够根据融合声、光传感器的数据信息，达到优化路标的目的来提升水下航行的续航时间，增强了同步定位与构图系统的实时性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113062811B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110250229.0
申请日：2021-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种根据喷油器入口压力信号的频谱特征对喷油过程关键时间特征识别的方法，本发明在喷油器入口处加装压力传感器用于获取喷油器入口处压力信号；同时在喷油器上加装针阀位移传感器用于获取针阀实时位置信息；利用短时傅里叶变换对喷油器入口处压力信号进行时频分析并获取喷油器入口处压力信号的平均瞬时频率，通过对压力信号平均瞬时频率的分析，实现对喷油过程关键时间特征识别；本发明可应用于各类喷油器入口处压力信号的处理，具有良好的普适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113153600A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110198511.9
申请日：2021-02-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F02M65/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于柴油机燃油系统多次喷射策略的喷油规律在线测量方法及其在线测量方法。步骤1：通过实验装置采集喷油器进油口的水锤压力信号；步骤2：基于步骤1的喷油器进油口的水锤压力信号与压力波反射原理计算燃油声速；步骤3：基于步骤2的燃油声速与液电模拟方法对预喷水锤压力震荡进行模拟，获取预喷水锤震荡的模拟信号；步骤4：基于步骤3的预喷水锤压力震荡模拟信号，对步骤1的测得的水锤压力信号进行解耦，获取由主喷过程产生的燃油压力波动信号；步骤5：基于步骤4的解耦后的燃油压力波动信号进行喷油规律的计算，实现喷油规律在线测量。本发明针对多次喷射过程中，燃油喷射过程的精确控制是亟待解决的瓶颈性问题。
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公开(公告)号：CN112665584A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011601957.3
申请日：2020-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人定位技术领域，具体涉及一种基于多传感器融合的水下机器人定位与构图方法。本发明克服了水下环境恶劣而导致传感器无法精确使用的问题，利用水下机器人安装的视觉传感器和声觉传感器，结合传感器工作原理，优化所得的路标信息，再与惯性测量元件相互作用下，获得水下机器人的航行状态，进而达成传感器融合的效果。本发明通过相机、声呐和惯性测量元件三个传感器融合，通过紧耦合的方式对水下机器人的状态估计和周围环境路标进行了滤除干扰和优化，使得水下机器人在航行任务的过程中，能够根据融合声、光传感器的数据信息，达到优化路标的目的来提升水下航行的续航时间，增强了同步定位与构图系统的实时性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112255194A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011109668.1
申请日：2020-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N21/39
Abstract: 本发明提供一种天然气发动机尾气甲烷浓度在线实时监测系统，包括激光可调谐系统部分、气体成分检测系统部分和数据处理系统部分；所属激光可调谐系统部分包括计算机、可调谐激光器和激光器驱动；所述气体成分检测系统部分包括准直器、排气系统管路、耐高温软管、冷却管路、阀门和气体吸收池，所述阀门包括进气阀门和排气阀门；所述数据处理系统部分包括探测器、锁相放大器、示波器、数据采集卡和计算机；本发明在工作过程中，通过对天然气发动机排气系统管路中废气的采集，实现在线实时监测尾气中甲烷浓度的变化，整个系统操作简单、成本低、恶劣环境适应能力强、维护成本低、安全无污染、实时测量、可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN111963349A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010786277.7
申请日：2020-08-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F02M65/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于动量法可调背压的喷油规律测试装置，包括喷油器固定夹具、背压仓，喷油器固定夹具固定喷油器同时连接背压仓，喷油器固定夹具上设置力传感器的安装孔，力传感器安装在安装孔里，背压仓上分别设置进气调节装置、排气调节装置和排油装置，背压仓里设置压力传感器，所述力传感器上设置有挡板，喷油器喷射的射流垂直击打在挡板上。本发明利用对背压仓进行调节高压气体的进入和排出来实现模拟气缸内部的高背压环境，更符合实际发动机工作状态下的气缸环境，通过对高压气体的调节可以得到多种背压环境下喷油器喷射阶段的喷油规律曲线和实验数据，有利于后期分析背压对于喷油器喷射的影响。
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公开(公告)号：CN111946519A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010786311.0
申请日：2020-08-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F02M65/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于环鸣法声速修正的喷油规律测试装置，包括喷油器固定夹具、声速仪，喷油器固定夹具固定喷油器，通过螺栓与容腔进行整体锁定，所述容腔包括顶腔和底腔，顶腔和底腔的侧面布置传感器安装孔，顶腔和底腔的传感器安装孔里均安装有压力传感器和热电阻，声速仪伸入至容腔内，声速仪的表面检测部分浸没在容腔内的燃油中，声速仪通过声速仪夹具与容腔进行固定。本发明通过对喷射过程中燃油声速变化的检测对数据进行计算和修正，减少对燃油弹性模量的经验公式计算分析，对数据处理和计算来说更加准确。通过该装置所得实验数据也可以通过原装置基于定容积法所得信号和数据进行，可以提高数据可信度和对比得到装置改善成果。
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