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公开(公告)号：CN102416432B
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201110294459.3
申请日：2011-09-27
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种铆接机构，其包括气动冲床、内支承架、外支承架、设于内支承架上的卡具、操作台面、第一步进电机，所述内支承架支撑操作台面，所述外支承架上安装有零件分离机构、端子零件上料机构、铆钉零件上料机构以及冲压铆接机构，所述的各个机构由内支承架与外支承架联结成为整体。本发明实施例的铆接机构能够实现端子、铆钉两个零件的自动上料与装配冲压成型，并且，此种结构的铆接机构具有刚度大，结构稳定、精度高、运动惯性小并且生产效率高的特点。
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公开(公告)号：CN103618473A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310617608.4
申请日：2013-11-27
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种上下预紧式粘滑驱动跨尺度精密运动平台，包括底盘、基座、摩擦振子、振子驱动源、滑块，所述的滑块与所述的底盘之间设有提供预紧力的预紧力调整结构，所述的预紧力调整结构包括提供所述预紧力的调整螺钉，所述调整螺钉贯穿所述滑块和所述基座并与所述底盘连接，通过调节所述调整螺钉与所述底盘的螺纹接合长度，可以调节所述预紧力大小。本发明极大简化了运动平台预紧力的调整方式，便于加工和装配，进而有效提高了粘滑驱动跨尺度精密运动平台的输出性能，可简单有效确保粘滑驱动跨尺度精密运动平台的运动精度和一致性，适合批量生产化。
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公开(公告)号：CN103615990A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310595937.3
申请日：2013-11-21
Applicant: 苏州大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种干涉物镜驱动装置，其包括：本体，所述本体上形成有贯通的腔室，腔室的一侧一体形成双平行板四杆机构，双平行板四杆机构由柔性铰链形成；安装架和固定架；压电陶瓷、预紧顶丝、滚珠，压电陶瓷、滚珠位于所述腔室中，预紧顶丝与所述本体相螺接，且与所述双平行板四杆机构相对设置，所述滚珠与所述预紧顶丝相配合，且与压电陶瓷相抵靠，所述压电陶瓷与所述滚珠相对的一端与所述双平行板四杆机构相抵靠。本发明的干涉物镜驱动装置采用了柔性铰链形成的双平行板四杆机构进行传动，其结构紧凑，当外形尺寸受限且驱动力确定的情况下，其能够获得最大的位移输出比。此外，其传动关系明确、无传动空程、无摩擦、精度高、强度好。
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公开(公告)号：CN102335893B
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201110203304.4
申请日：2011-07-21
Applicant: 苏州大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明公开了一种柔性超声引线键合夹具，用以加持器件，所述柔性超声引线键合夹具包括锁紧机构、底座框架、加热炉体以及夹紧微调机构，所述锁紧机构、加热炉体以及夹紧微调机构与底座框架连接形成整体夹具结构，所述锁紧机构和夹紧微调机构可相对移动，所述锁紧机构包括夹紧平板，所述夹紧微调机构包括若干V型爪，所述夹紧平板与V型爪共同加持器件，所述若干V型爪可分别加持不同形状与尺寸的器件，所述V型爪上设有可调节V型爪夹紧力的螺纹连接件。本发明柔性超声引线键合夹具通过设置若干可调节夹紧力的V型爪，使得柔性超声引线键合夹具可以加持不同形状与尺寸的器件，调节简单且适应性强。
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公开(公告)号：CN103580532A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310617524.0
申请日：2013-11-27
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种底部预紧式粘滑驱动跨尺度精密运动平台，包括基座、摩擦振子、振子驱动源、滑块，所述的滑块底部与所述的基座之间设有提供预紧力的预紧力调整结构，所述的预紧力调整结构包括提供所述预紧力的V型弹簧和用于调整所述V型弹簧的调整螺钉，所述的V型弹簧通过所述调整螺钉压缩形变地安装在所述的基座上，所述的预紧力调整结构用于调整所述的预紧力大小，所述滑块与摩擦振子之间产生粘滑效应，所述滑块做跨尺度精密运动。本发明极大简化了运动平台预紧力的调整方式，便于加工和装配，进而有效提高了粘滑驱动跨尺度精密运动平台的输出性能，可简单有效确保粘滑驱动跨尺度精密运动平台的运动精度和一致性，适合批量生产化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103280149A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310228283.0
申请日：2013-06-08
Applicant: 苏州大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种工业型自动化物流教学系统，包括构成输送闭环的自动化立体仓库与堆垛机单元、自动化输送线系统单元、检测与条码扫描单元、人工检测及人工装配单元、系统总控单元。本发明所揭示的工业型自动化物流教学系统，使学生可通过实验了解自动化生产控制教学实训系统的基本组成和基本原理，为学生提供一个开放性的，创新性的和可参与性的实验平台，让学生全面掌握机电一体化技术与物流技术的应用开发和集成技术，帮助学生从系统整体角度去认识系统各组成部分，从而掌握机电控制系统的组成、功能及控制原理。
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公开(公告)号：CN103280148A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310204329.5
申请日：2013-05-28
Applicant: 苏州大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种气动控制技术实验台，包括工作台、控制系统、人机界面操作系统、气动执行本体，所述气动执行本体设置于所述工作台上且受所述控制系统的控制，所述气动执行本体包括用于放置工件的起点盘架，还包括依次围绕所述起点盘架设置形成闭环的长程转运机械手、旋转台、气动加工装置、搬运机械手、转运机械手和起点搬运机械手，所述长程转运机械手将工件从起点盘架搬运至所述旋转台，所述气动加工装置将位于所述旋转台上的工件进行加工，加工完毕后，所述旋转台旋转180度，所述搬运机械手将工件运送至所述转运机械手，所述起点搬运机械手将工件运送至所述起点盘架。融合不同种类执行气缸，满足教学需求，减少企业培训时间，满足社会需求。
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公开(公告)号：CN102509025A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110381647.X
申请日：2011-11-25
Applicant: 苏州大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开一种六自由度仿人灵巧臂逆运动学的快速求解方法，该方法首先建立六自由度仿人臂关节结构模型，由灵巧臂的肩心-肘心-腕心-颈心构成的平面关系和灵巧臂末端位置求取肘关节角及肩关节两关节角，在此基础上利用灵巧臂末端姿态关系求取腕关节三关节角；所求取的逆运动学解通过正运动学模型计算灵巧臂目标连杆的位姿误差验证解的有效性。相对于机器人逆运动学的数值求解方法，本发明提出的六自由度灵巧臂逆运动学求解方法精度高，速度快，可用于高精度，高实时性要求的仿人灵巧臂作业任务中。
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公开(公告)号：CN119408771A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411492616.5
申请日：2024-10-24
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明提供一种扑翼飞行器柔性起落机构及飞行器，其包括：装配组件；驱动组件，其包括旋转驱动器及连动杆组，连动杆组连接旋转驱动器；夹持组件，其包括两个柔性抓手，两个连动杆组分别连接于两个柔性抓手；撞击传感器，其连接于装配组件，且与两个驱动组件信号连接，撞击传感器设置于两个柔性抓手之间。本发明能够实现稳定连接于异形结构的目的，其能够更好地提升其使用灵活程度以适应更为多变的作业环境，即使在受到撞击时，其也能够就近抓取附近结构，避免发生坠落损伤。相比于现阶段常规飞行器相关结构来说，本申请兼具自动化程度高、使用范围广泛、连接稳定性强、可控请及灵活性高以及使用寿命长等显著优势，为飞行器结构的发展提供新思路。
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公开(公告)号：CN115476362B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202211236891.1
申请日：2022-10-10
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供一种移动操作机器人定位引导方法，其包括：S102、获得环境数据信息；S104、将激光雷达所获取的环境数据信息进行采样处理优化，构建出大场景的全局栅格地图，并存储在服务器中；S106、根据当前时刻激光雷达采集到的移动底盘在此时刻的点云数据，利用服务器中的全局栅格地图进行移动底盘的位姿信息的特征匹配，实现移动底盘的全局定位；S108、优化从起始点到待操作点的移动操作机器人的移动底盘的轨迹；S110、根据优化后的轨迹，控制移动操作机器人的移动底盘运动至待操作点；以及S112、利用视觉机构对大场景进行扫描，得到大场景的点云数据；通过视觉机构所获得的大场景的点云数据识别待操作对象，并控制机械臂对待操作对象进行操作。
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