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公开(公告)号：CN116645504A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310483437.4
申请日：2023-04-28
Applicant: 中建隧道建设有限公司 , 重庆大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/764 , G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本申请提供一种图像语义分割方法、电子设备及存储介质。方法包括：将待测图像输入经过训练的语义分割模型；通过语义分割模型中的主干网络，对待测图像进行特征提取，得到第一特征集合，主干网络包括Conv模块、C3模块及SPPF模块；将第一特征集合输入语义分割模型中的Hamburger Head模块，得到第二特征集合；将第二特征集合输入检测头，得到检测结果。如此，基于轻量化的主干网络并结合Hamburger Head模块的注意力机制，使得语义分割模型在拥有一定精度的同时，可以实现轻量化语义分割，从而有利于降低模型在进行语义分割时的运算量，提升运算效率。
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公开(公告)号：CN116186208A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211590481.7
申请日：2022-12-12
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F16/332 , G06F16/35 , G06F16/33 , G06N3/047 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本申请提供一种基于生活支援的人机交互方法、电子设备及存储介质。方法包括：获取训练数据集，训练数据集包括基于生活支援场景的多条语料数据，每条语料数据包括拼接的至少两段相关联的语料内容；利用训练数据集中的语料数据，对GPT2模型进行自回归训练，得到经过训练的GPT2模型；通过电子设备获取用户的语音或文本数据以作为待识别语料；将待识别语料输入电子设备的应用程序中的经过训练的GPT2模型，得到经过训练的GPT2模型输出的交互结果，交互结果包括与待识别语料对应的应答内容。如此，可以根据生活支援场景进行人机交互，可以应用在老人的生活支援中，以便于为用户用提供便捷的服务。
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公开(公告)号：CN113138551B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110234675.2
申请日：2021-03-03
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，主要涉及一种小型可组合移动机器人及其混合控制方法，包括电源系统、工控机、STM32底盘系统、遥控器收发模块、直流无刷电机模块、无线自组网模块、辅助轮起落架舵机模块、机器人俯仰舵机模块、落锁模块，可组合移动机器人底盘由遥控器模块、跟踪微分器模块、电机编码器模块、PID控制模块、主从控制模块、上位机与底盘数据解析的ROS节点组成。本发明可组合移动机器人根据实时地形情况，可实现灵活多样化的形态调整与匹配，使得轮式机器人的越障能力显著提升。
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公开(公告)号：CN115796165A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211522992.5
申请日：2022-11-30
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F40/279 , G06F40/30 , G06F16/36 , G06F16/35 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/047 , G06N3/084
Abstract: 本申请提供一种人机智能交互方法、电子设备及存储介质。方法包括：利用中文语言模型MacBERT和多层神经网络MLP，构建第一混合深度学习模型，以及利用中文语言模型MacBERT、双向长短词记忆模型BILSTM、多层神经网络MLP，构建第二混合深度学习模型；再利用经过训练后的第一混合深度学习模型和第二混合深度学习模型，对用户输入的语料进行识别，得到用户的意图和实体；最后，从预先创建的知识图谱中查找并输出与所述意图和实体对应的结果，以作为人机交互的返回结果。其中，MacBERT模型有利于进行迁移学习，混合深度学习模型有利于提高机器对人类语言理解的准确性。
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公开(公告)号：CN113400924B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110529298.5
申请日：2021-05-14
Applicant: 重庆大学
IPC: B60K7/00 , B62D55/065 , B62D55/075 , B62D55/084 , B62D55/30
Abstract: 本发明涉及机器人底盘技术领域，尤其涉及一种可变形履带式可重构机器人用复合底盘，包括第一履带式行进组件和第二履带式行进组件，第一履带式行进组件包括驱动轮、变形轮、第一连杆、第二连杆、第一电机、驱动轮轴、第一履带、连接板和变形组件，第一电机固定安装在连接板上，驱动轮轴固定安装在第一电机的输出轴上，驱动轮固定安装在驱动轮轴上，变形组件固定安装在连接板上。本发明使机器人在复杂地形上移动时，通过复合底盘能够保持自身的平衡性，并具有较强的越障能力，能够适应不同的复杂地形，能够在复杂地形完成对接，进一步提升救援能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113392704B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110518920.2
申请日：2021-05-12
Applicant: 重庆大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04
Abstract: 本发明属于人工智能技术领域，主要涉及一种山地道路边线位置检测方法，包括如下步骤：A1、将待检测图像转换为HSV图像以及灰度图像，作为网络输入；A2、并行提取HSV图像、灰度图像各自的图像特征，再从边缘提取子网络嵌入图像边缘特征，通过融合得到全局混合特征；A3、将提取出的全局混合特征，输入分类预测网络模块，得到道路边线位置检测结果，作为网络输出。本发明方法可实现山地场景下的高精度、实时的道路边线检测性能，并且计算量较小可运行于移动终端、计算机终端或者类似的运算装置上，有效提升车道检测的实时性和实用性。
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公开(公告)号：CN113103225B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110236423.3
申请日：2021-03-03
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，主要涉及一种基于图像测量的移动机器人多阶段平稳自主对接方法，包括如下步骤：在移动机器人上放置AprilTag标签和摄像头，其朝向分别与捕获端和主动端相同，通过摄像头获得其它移动机器人AprilTag标签相对于自身主动端的位姿信息；通过参数设计获得改进跟踪微分器，采用改进的跟踪微分器实现对原始位姿信息的跟踪和滤波；通过轨迹规划，使两个移动机器人的对接机构趋于一条直线上，为精确对接做好准备；设计对接控制律，输入摄像头的实时反馈数据，上位机控制两个移动机器人的相对距离和姿态偏差角变量，最终实现精确对接。本发明方法通过移动机器人的自动对接，有效提升移动机器人的地形适应能力以及构型多样性。
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公开(公告)号：CN112549031B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011429696.1
申请日：2020-12-09
Applicant: 广州高新兴机器人有限公司 , 重庆大学
Abstract: 本发明是关于一种远程解除巡逻机器人急停的方法、装置和系统，该方法包括，机器人终端检测到急停按钮被触发，则发送急停状态信息至机器人服务端。然后，机器人服务端根据机器人终端当前状态分析出机器人终端目前不需要紧急停止，机器人服务端通过网络远程发送急停解除命令给到机器人终端，最后，机器人终端修改紧急停止状态配置使得机器人终端解除急停状态。实现了远程解除巡逻机器人意外被按下急停，将机器人从异常状态中解除，保证机器人可以正常进行巡逻及其他任务。
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公开(公告)号：CN114494111A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111470848.7
申请日：2021-12-03
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及通讯技术领域，公开了一种基于SE‑ResNet50网络模型的人数统计方法、装置和可读存储介质，该方法包括：基于无线接收器采集不同人数下的训练无线数据，并对所述训练无线数据进行图像化显示，生成训练数据图像；利用所述训练数据图像构建并训练SE‑ResNet50网络模型；基于所述无线接收器采集当前无线数据，并对所述当前无线数据图像化显示生成当前数据图像；将所述当前数据图像输入SE‑ResNet50网络模型，计算得到当前人数统计结果。本发明能够实现准确的人数统计，减小环境以及建筑结构对人数统计的影响，减小光照强度对人数统计的影响，以及实现避开建筑物统计人数的功能。
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公开(公告)号：CN114418936A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111470354.9
申请日：2021-12-03
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及通信技术领域，公开了一种人数统计方法、装置和计算机可读存储介质，该方法包括：基于无线接收器采集不同人数下的训练无线数据，并对训练无线数据进行图像化显示，生成训练数据图像；利用训练数据图像构建并训练融合网络模型；基于无线接收器采集当前无线数据，并对当前无线数据图像化显示生成当前数据图像；将当前数据图像输入融合网络模型，计算得到当前人数统计结果。本发明能够实现准确的人数统计，减小环境以及建筑结构对人数统计的影响，加强了无线数据不同特征通道之间的空间关系，实现了特征数据进行回归预测，进而实现了提高人数统计的精度，大幅减少了计算量，节省了计算时间以及节约了计算资源。
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