公开(公告)号：CN101804635A

公开(公告)日：2010-08-18

申请号：CN201010126588.7

申请日：2010-03-17

Applicant: 上海大学

Inventor： 刘文珍 ,  何斌 ,  孙焕翔 ,  叶林 ,  成庆娥 ,  周琨 ,  吕海峰 ,  董锋 ,  徐新虎 ,  马嘉林 ,  荣坚 ,  陶喆

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明涉及一种基于球铰链三自由度欠驱动机器人手腕装置。它包括带有输入端和输出端的箱体、具有三自由度的球铰链的输出端和动力源输入端，该动力源输入端为一根绳子三构成的单一动力源；输出端为以球铰链的末端连杆接入箱体；箱体内装有一个由绳子、导环、弹簧等构成的欠驱动系统，绳子三通过该欠驱动系统连接末端连杆；输入端绳子三的直线运动，经过欠驱动系统的后，带动末端连杆作三自由度运动。本发明仅需要一个动力源即可驱动输出端作三自由度运动。本发明结构简单、成本低、重量轻、体积小，易加工、易于维护，可作为机器人手腕或多个串联成机器人手臂。

公开(公告)号：CN202668557U

公开(公告)日：2013-01-16

申请号：CN201220256639.2

申请日：2012-06-02

Applicant: 上海大学

Inventor： 何小林 ,  何斌 ,  宋伟 ,  王延刚 ,  曹进涛 ,  吕海峰

IPC: B25J15/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本实用新型涉及新型欠驱动机器人手指机构。它包括一个基座，一个近指节，一个中指节，一个远指节，一个齿轮齿条装置，一根钢丝绳，一个导轮。近指节、中指节、远指节分别通过转动副连接；钢丝绳一端和远指节顶端固定，中间穿过远指节，中指节，近指节，然后另外一端缠绕在导轮圆周与之固定；导轮与齿轮分别固定在同一根传动轴上。本实用新型手指机构采用欠驱动原理，提高了手指的灵活度，其结构简单、使用安全可靠，实现手指指节的相对运动，实现对不同形状的抓取。

公开(公告)号：CN202607678U

公开(公告)日：2012-12-19

申请号：CN201220166296.0

申请日：2012-04-19

Applicant: 上海大学

Inventor： 曹进涛 ,  何斌 ,  何小林 ,  宋伟 ,  王延刚 ,  赵磊

IPC: B25J19/00 ,  A63H3/40

Abstract: 本实用新型涉及一种新型仿生机器人眼球运动机构。它包括机架、左右眼球、眼球连接架、丝杆滑块、支承座、电机和电动推杆。左右两个眼球和眼球连接架固定在一起，分别通过两个胡克铰和机架连接，其中眼球的球心和和胡克铰两个旋转轴线的交点重合，以此来实现眼球绕球心的上下和左右转动。电动推杆的一端和眼球连接架通过转动副连接另一端和滑块固定在一起，通过电动推杆的驱动使两眼球实现上下同步转动；滑块通过丝杠螺母机构和丝杠连接在一起，电机通过带动丝杠转动来实现滑块的直线运动，进而带动两个眼球实现左右同步转动。本实用新型结构简单、造价低廉、便于控制可以实现丰富的眼部运动。