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公开(公告)号：CN117621053B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311493261.7
申请日：2023-11-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于带式输送机拆卸机器人的建模方法，包括针对带式输送机拆卸任务进行拆卸流程设计；对机械臂对其进行DH参数法运动学建模；对带式输送机中纵梁拆卸工序进行运动学建模；计算H架与机械臂推挤时的倾覆条件；对双机械臂拆卸H架工序进行运动学建模；将其应用于机械臂运动规划中，可准确地描述和预测带式输送机在拆卸过程中的各个部分的运动轨迹和位置，有助于规划和执行拆卸任务，确保操作的准确性和安全性，并且可以实现多个机器人之间的协作配合，通过建模和分析多方之间的通信、协作策略以及任务分配和协调方法，可以优化拆卸过程的效率和准确性，实现机器人协作和智能控制。
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公开(公告)号：CN117021101B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311074271.7
申请日：2023-08-24
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于带式输送机拆卸机器人的多臂路径规划方法：用于解决带式输送机拆卸机器人的手臂在拆卸任务中的路径规划问题，包括对带式输送机拆卸任务进行运动学模型建立；对传统RRT算法进行改进，在传统RRT算法的节点更新过程中引入节点权重函数来引导探索过程中新节点的生成，改善路径规划过程中的避障能力和探索无方向性，有效减少无效采样点；本方法使用关节空间内的机械臂关节角度组来表示机械臂位置信息，将其应用于引入改进后的RRT算法中，避免了逆运动学求解的繁琐运算，提高了规划效率；最后提出主被动双树拓展方法，主机械臂使用路径规划算法进行主动探索，从机械臂来被动验证，探索过程和验证过程同时进行，实现了多臂协同运动。
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公开(公告)号：CN117334119A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311293348.X
申请日：2023-10-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明公开了一种综放开采煤岩智能识别及放煤规律研究试验台，包括架体、组合液压支架、刮板输送机、移架装置、智能识别装置、标记系统、控制台；本发明还公开了一种综放开采煤岩智能识别及放煤规律研究试验方法，包括拼装、铺设、放煤、移架等步骤，本发明的试验台和试验方法可以在模拟中同时研究放顶煤工作面顶煤运移规律和煤岩智能识别技术，适用于综放开采模拟领域，放顶煤过程的模拟。
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公开(公告)号：CN116594380A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310259939.9
申请日：2023-03-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于地图快速降维的煤矿井下无人驾驶车辆全局规划方法，包括：使用基于混合采样的RRT算法记录煤矿井下基本静态地图，并记录巷道宽度及道岔口尺寸；获得任务后，根据记录的最小巷道宽度及道岔口尺寸设计简化核尺寸和简化模式，使用地图快速降维方法进行地图降维；在降维地图中，使用替代不可通行的自选关键点在降维地图中完成全局路线规划；使用基于斜率插值的Bezier曲线对所获全局路线进行平滑处理，并输出给车辆的决策控制系统。本发明在不破坏高精度地图的基础上对地图进行快速降维处理，可以有效地减少机器人工作量，降低路径规划时间成本和节约工控机算力，对煤矿井下车辆无人驾驶技术落地具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114882016A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210755172.4
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T7/00 , G06T7/62 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06K9/62 , G01N25/72
Abstract: 本申请涉及利用红外光分析材料技术领域，本申请提供了一种基于红外温度场时序信息识别混凝土缺陷面积方法及系统，该方法首先获取多个不同时刻采集到的含缺陷混凝土的红外图像数据集，通过提取每一幅图像的每个像素的时序温度值，得到聚类数据，其中，每一幅红外图像对应某一时刻采集到的含缺陷混凝土的红外温度场；然后根据聚类数据集，对红外图像数据集中每一幅红外图像的各像素点进行聚类，得到每一幅红外图像中各像素点所属的类别；最后，基于每一幅红外图像中各像素点所属的类别，对红外图像中的混凝土缺陷进行面积分割，得到混凝土缺陷面积识别结果，如此，提高了混凝土缺陷面积识别的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112767343A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110053087.9
申请日：2021-01-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机上煤料堆积密度在线计算方法，其特征是在带式输送机胶带正上方安装摄像头采集煤料堆积表面图像，并传输至计算机，进行图像处理获取煤料堆积密度。具体步骤为：首先，依据开运算对煤料堆积表面图像进行形态学处理；其次，对经过开运算处理的煤料堆积表面图像进行OTSU图像二值分割处理；然后，计算煤料堆积表面二值图像所有连通区域圆形度和矩形度；最后，依据本文提出的煤料堆积密度二维模型进行煤料堆积密度在线计算。本发明的特点是：本文发明采用视觉测量带式输送机上煤料堆积密度的方法，属于非接触式在线测量，使用此方法进行可方便、快速获取煤料堆积密度，对于指导燃煤火力发电厂中带式输送机胶带转速设置以节省能源、给煤机给料量以实现燃煤火力发电工艺调控具有重要意义。
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公开(公告)号：CN112025715A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010993923.7
申请日：2020-09-21
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种局部环境未知的移动机器人双层路径规划方法，包括如下步骤：(1)获取待规划区域的全局环境信息；(2)将待规划区域划分为若干子区域，进行全局路径规划得到每个子区域内的路径；(3)按照全局路径规划的路径行走，并将外界局部环境信息在移动机器人可视窗口实时更新；(4)当遇到未知障碍物时，采用滚动规划行走法完成未知障碍物所在子区域的局部路径规划和行走；(5)采用点对点路径规划方法规划从未知障碍物所在子区域到下一子区域起始点的路径，并按照该路径到达下一子区域起始点；(6)返回执行步骤(3)，直至所有子区域路径走完到达终点，得到待规划区域的全部路径。本发明能够有效应对环境中未知障碍物的出现，具有有效性。
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公开(公告)号：CN110098336A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910499876.8
申请日：2019-06-11
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏华恒新能源有限公司
Abstract: 一种基于全无机电荷传输薄膜的钙钛矿电池及其制备方法，属于钙钛矿电池及其制备方法。电池结构从基底开始依次为FTO导电玻璃、无机空穴传输薄膜、钙钛矿活性薄膜、无机电子传输薄膜、金属电极。采用低温喷雾燃烧法在导电基底上沉积无机空穴传输薄膜；对于无机电子传输薄膜，首先采用溶胶凝胶法制备出目标纳米粒子，然后将其充分分散在溶剂中，通过离心、过滤得到分散度较好的目标纳米粒子分散液。采用旋涂制膜技术，将目标纳米粒子沉积在钙钛矿薄膜表面，形成电子传输层。优点：钙钛矿电池结构使用全无机电荷传输薄膜，避免了昂贵的有机电荷传输材料的使用，降低了钙钛矿电池成本。无机物相对于有机物质更稳定，提高了钙钛矿电池器件的工作稳定性。
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公开(公告)号：CN217578798U
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202220749752.8
申请日：2022-04-02
Applicant: 天津市环智新能源技术有限公司 , 中国矿业大学
Inventor： 李小兵 , 杨旭洲 , 丁辉 , 魏富增 , 张鑫 , 王少刚 , 贾瑞波 , 贾海东 , 沈飞 , 高小兵 , 曹政民 , 张中赛 , 李斌 , 李云磊 , 张利敏 , 赵成博 , 刘涛
IPC: C10M175/00 , C02F9/04 , B01D36/00 , B28D5/04 , B28D7/00 , C01B33/037
Abstract: 本实用新型提供一种硅单晶金刚线切片用冷却液回收处理系统，包括吸附搅拌部、分离部、离子交换部、调质搅拌部、筛分部、压滤部和再生搅拌部，吸附搅拌部、分离部、调质搅拌部、筛分部与压滤部依次连接，分离部与离子交换部连接，筛分部与再生搅拌部连接，对废弃冷却液进行回收处理。本实用新型的有益效果是可以回收冷却液和超细硅粉，吸附材料使用量少、可再生，总体运行成本为现有技术方法的1/3～1/5。
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公开(公告)号：CN205429386U
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201620208962.0
申请日：2016-03-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H01R43/033 , H01R43/00
Abstract: 本实用新型一种高空作业导线快速连接装置，其特征是：摇杆垂直置于上动模转子上，限位环置于上动模转子上，旋转槽置于上模中部，限位环通过限位轴承置于旋转槽内侧，开口置于上动模转子中部，两个固定杆分别置于上动模转子上，且位于开口外侧，所述导套置于上动模上，上主导线槽和上副导线槽对称分布于上动模内侧，上主导线连接槽和上副导线连接槽对称分布于上动模转子内侧，上主弧形刀片置于上主导线连接槽内，上副弧形刀片置于上副导线连接槽内，下主导线槽和下副导线槽对称置于下动模两侧，导柱置于下动模上，且和上动模上的导套相对应。
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