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公开(公告)号：CN118548896A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410743272.4
申请日：2024-06-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于实时场景解析的矿井辅助运输车辆安全导航方法，首先，本发明设计图像和点云分支的特征提取模块，通过引入CBAM方法来重点提取感知信息中的关键特征；其次，针对图像和点云信息间由于模态差异导致的特征不匹配问题，设计图像特征转换模块，实现特征空间的统一与特征融合，增强对矿井环境的全局感知；再者，针对矿井巷道内GPS定位信息缺失的挑战，通过部署UWB定位模块于车辆控制的关键区域，并构建巷道的整体拓扑地图，实现了对车辆导航路径的精确规划；最后，针对巷道工况的安全稳定需求，设计了一个具有多分支的连续控制模块，通过对应的导航指令进行多步预测，并通过底层控制检测来确保井下特种辅助运输车辆执行控制的安全性。
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公开(公告)号：CN114430525A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210253655.4
申请日：2022-03-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭空间基于传感器网络的分布式定位方法，利用高斯尺度混合分布建模噪声，采用状态演化模型改写过程方程，借助每个传感器仅与相邻传感器通信进行分布式信息交互，利用变分学习迭代求解状态估值和噪声参数，实现定位；解决了封闭环境下传感器网络定位精度低的问题，充分考虑传感器有限的计算和通信资源，采用分布式策略降低计算和通信负担，且使用高斯尺度混合分布建模噪声，适用多种常见非高斯噪声场景，建模更为精确，实现了封闭空间中传感器网络精确可靠定位的目标。
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公开(公告)号：CN112025715A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010993923.7
申请日：2020-09-21
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种局部环境未知的移动机器人双层路径规划方法，包括如下步骤：(1)获取待规划区域的全局环境信息；(2)将待规划区域划分为若干子区域，进行全局路径规划得到每个子区域内的路径；(3)按照全局路径规划的路径行走，并将外界局部环境信息在移动机器人可视窗口实时更新；(4)当遇到未知障碍物时，采用滚动规划行走法完成未知障碍物所在子区域的局部路径规划和行走；(5)采用点对点路径规划方法规划从未知障碍物所在子区域到下一子区域起始点的路径，并按照该路径到达下一子区域起始点；(6)返回执行步骤(3)，直至所有子区域路径走完到达终点，得到待规划区域的全部路径。本发明能够有效应对环境中未知障碍物的出现，具有有效性。
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公开(公告)号：CN106683125B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201710018093.4
申请日：2017-01-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于2D/3D模态切换的RGB‑D图像配准方法，首先利用RGB‑D传感器获取环境的RGB图像和Depth图像，然后利用图像质量检测方法分别对RGB图像和Depth图像的质量进行检测，根据图像质量检测结果决定配准模态的优先级，并利用余下的另一种图像配准算法对其进行补充，同时把质量差的图像抛弃，减少了图像配准的时间。本发明合理利用了2D/3D这两种模态的信息，大大提高了图像配准的鲁棒性和实时性，同时拓宽了移动机器人的应用时间和空间，使其能够适用于更加复杂的环境。
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公开(公告)号：CN105938619A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610219378.X
申请日：2016-04-11
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: G06T2207/30241
Abstract: 本发明公开了一种融合RGB和Depth信息的视觉里程计的实现方法。现有的视觉里程计方法都是基于单目和双目相机，只能得到环境的RGB信息，无法直接获取环境的三维信息，其适用的环境受到限制，且精度不高。基于RGB图像匹配的定位方法具有技术成熟、处理速度快的特点；基于Depth图像匹配的定位方法具有对环境变化鲁棒的特点。本发明结合两者优点，利用RGB‑D传感器同时获取场景的RGB和Depth信息，提出了一种融合RGB和Depth信息的视觉里程计的实现方法。本发明合理利用2D/3D两种模态的信息，突破视觉系统对光照条件的依赖，大大提高了里程计系统的精确性、鲁棒性和实用性，拓宽移动机器人的应用时间和空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104597798A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310527856.X
申请日：2013-10-31
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B19/042 , G01D21/02
CPC classification number: G01D21/02
Abstract: 一种新型二氧化碳远程监控系统，包括有Atmega单片机、温湿度传感器、风速风向传感器、GPRS传输模块、二氧化碳传感器和监控主机，其特点是：Atmega单片机通过其本身的输入输出端口采集温湿度传感器、风速风向传感器和二氧化碳传感器的数据进行处理，处理完的数据传递给信息融合模块，信息模块处理完数据通过串口的方式发送给GPRS传输模块，GPRS传输模块通过GPRS通信网络将数据发送给远程的监控主机，监控主机对数据进行一定的处理与显示，实现二氧化碳及其所在环境的有效监控。
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公开(公告)号：CN119579347A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411620214.9
申请日：2024-11-14
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06Q50/06 , G06Q30/0283 , G06F17/11 , G06N3/006 , G06N3/0499
Abstract: 一种优化离网风光制氢储能系统容量的自适应多目标进化方法，首先根据储能系统模型，把单位制氢成本、弃风弃光惩罚和切负荷惩罚作为最小化目标；其次将风光发电单元、储电单元和储氢储氧单元的各组件容量作为决策变量，并设置系统符合实际的约束；再者初始化种群；根据构建的搜索空间初始种群中的个体，使其满足约束条件；然后自适应选择搜索策略；策略自适应网络基于个体的决策变量和目标函数值选择合适的搜索策略，并进化出新的子种群；融合父子种群计算所有个体的非支配等级和拥挤度，根据非支配等级确定奖励更新策略自适应网络的参数并筛选出新种群。本发明能够减少算法搜索的随机性和盲目性，增强算法的搜索效率。
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公开(公告)号：CN119006704A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411022863.9
申请日：2024-07-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T17/00 , G06T15/08 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/088
Abstract: 一种矿井弱光环境下基于索引优化的可泛化辐射场表征方法，采集并预处理所需数据，使用二维CNN对图像进行特征提取，通过扭曲操作得到成本体，再经过三维CNN得到存储特征信息的特征网格。引入特征网格优化模块，将稀疏点云投影成二维深度图，通过深度补全得到稠密深度图，索引得到深度不确定的点，通过提取特征网格中这些点的特征，输入到优化CNN中得到优化后的特征，对特征网格进行更新，从而得到优化后的特征网格。构建正常光照场和黑暗场模型，采样特征网格中的特征，输入到辐射场中进行训练。训练完成后输入矿井下弱光场景的数据进行推理，最后得到弱光场景下的场景表征。本发明为矿井下机器人的感知、定位与导航提供准确的信息。
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公开(公告)号：CN112257283B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202011184897.X
申请日：2020-10-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种基于背景值和结构相容性组合优化的灰色预测模型方法，包括依据背景值表达式几何意义，改进了预测模型背景值构造方法及背景值系数的选取；还包括模型结构上的改进，加入了灰色作用量，使模型具有结构相容性。本发明能有效减小模型拟合误差，提高模型泛化性，从而使模型预测精度得到较大的提高。
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公开(公告)号：CN114430525B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210253655.4
申请日：2022-03-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭空间基于传感器网络的分布式定位方法，利用高斯尺度混合分布建模噪声，采用状态演化模型改写过程方程，借助每个传感器仅与相邻传感器通信进行分布式信息交互，利用变分学习迭代求解状态估值和噪声参数，实现定位；解决了封闭环境下传感器网络定位精度低的问题，充分考虑传感器有限的计算和通信资源，采用分布式策略降低计算和通信负担，且使用高斯尺度混合分布建模噪声，适用多种常见非高斯噪声场景，建模更为精确，实现了封闭空间中传感器网络精确可靠定位的目标。
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