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公开(公告)号：CN110450880A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910668893.X
申请日：2019-07-23
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种可调足端轨迹八足机器人，其特征在于该机器人包括四足模块1、四足模块2、电机1、电机2和机身，四足模块1、四足模块2、电机1、电机2与机身固定连接。四足模块1包括单腿1、单腿2、单腿3、单腿4和四足机身，单腿1、单腿2、单腿3、单腿4与四足机身进行机械连接实现四足模块1的装配。四足模块1中双输出轴步进电机1可以驱动调整杆实现调节，不同调整杆角度对应不同的足端轨迹，通过对调整杆的角度调节实现足端轨迹的调整。电机1和电机2分别驱动四足模块1和四足模块2行走，通过控制电机实现机器人的前进、后退和差速转向。本发明通过增加调整杆拓展了单自度腿部机构的轨迹数量和形态，具有路面适应性高的特点。
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公开(公告)号：CN110077625A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910243097.1
申请日：2019-03-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明属于航天、航空领域，具体涉及一种能够局部缩放的四面体，特征在于：第一变形面(1)通过第一转角件(5)和第二变形面(2)相连，第二变形面(2)通过第二转角件(6)和第三变形面(3)相连，第三变形面(3)通过第三转角件(7)和第一变形面(1)相连，第四变形面(4)通过第四转角件(8)和第二变形面(2)相连，第四变形面(4)通过第五转角件(9)第三变形面(3)相连，第四变形面(4)通过第六转角件(10)和第一变形面相连。本发明操控便利，运动过程中部件不会干涉碰撞，缩放程度高，便于存储。
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公开(公告)号：CN109398524A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811179813.6
申请日：2018-10-10
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种多功能步行运载平台包括车架A、第一至第八腿部机构B-a,B-b,B-c,B-d,B-e,B-f,B-g,B-h。车架A分别与所述行走组件的第一腿部机构B-a的第一连接板B-a-1、第二腿部机构B-b的第二连接板B-b-1、第三腿部机构B-c的第三连接板B-c-1、第四腿部机构B-d的第四连接板B-d-1、第五腿部机构B-e的第五连接板B-e-1、第六腿部机构B-f的第六连接板B-f-1、第七腿部机构B-g的第七连接板B-g-1、第八腿部机构B-h的第八连接板B-h-1形成固定连接。本发明所述的多功能步行运载平台突破了传统腿部机构单一的局限性，通过液压缸驱动剪叉机构变形，带动腿部机构发生变形，实现十六足状态平稳运输，八足状态低能耗快速行进。所述的多功能步行运载平台为非结构化地面进行物资运输提供便利，成为物资运输的可靠代步工具。
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公开(公告)号：CN109398522A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811031294.9
申请日：2018-09-05
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种变拓扑腿机构四足平台，该装置包括：一种变拓扑腿机构四足平台由完全相同的a、b、c、d组腿机构(A、B、C、D)和车架(E)组成。变拓扑腿机构四足平台的a至d组腿机构均为闭链连杆机构，单个腿机构安装三个驱动电机于髋部、膝部和踝部，并通过单电机驱动行走。一种变拓扑腿机构四足平台可实现山地等复杂路面的侦测探查任务，通过腿部机构形态重构，在四杆、六杆、八杆模式之间转换，行走步态更丰富，地形适应性更强。
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公开(公告)号：CN109178135A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810947080.X
申请日：2018-08-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种双驱动模式闭链腿部机构，其特征在于该腿部机构包括腿部连杆机构、第一电机、第二电机和机架。腿部连杆机构包括曲柄、三副杆Ⅰ、调节杆、二副杆Ⅰ、三副杆Ⅱ、足部、二副杆Ⅱ。第一电机与机架固定连接，第一电机的电机轴与曲柄一端固定连接，曲柄另一端与三副杆Ⅰ上端铰接，三副杆Ⅰ中部与二副杆Ⅱ一端铰接，二副杆Ⅱ另一端与机架的连杆孔铰接，三副杆Ⅰ下端与三副杆Ⅱ中部铰接，三副杆Ⅱ下端与足部铰接，三副杆Ⅱ上端与二副杆Ⅰ一端铰接，二副杆Ⅰ另一端与调节杆一端铰接，调节杆另一端与第二电机的电机轴固定连接，第二电机与机架固定连接。本发明具有两种驱动工作模式，具有高效率和高适应性特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109178133A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810888370.1
申请日：2018-08-07
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种变拓扑操作双模式行走机构，通过变拓扑行走机构的两种结构的变换以改变行走机构的足端步态与抬起高度，两种模式的行走保证了行走机构对复杂地面的适应性，同时提高了行走机构的越障能力；行走机构结构变换由电机驱动挡块完成，利用变拓扑闭链连杆机构实现山地行走及越障的一种运载装置。机构简单可靠，具有较强的适应性和稳定性。
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公开(公告)号：CN104886955B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201510309207.1
申请日：2015-06-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种自动步行书桌，包括桌体(A)、左腿部机构组件(B)、右腿部机构组件(C)；桌身(A‑f)中电机(A‑c‑2)通过电机安装孔(A‑f‑4‑2)固连；桌体(A)中的变速装置(A‑d)左侧通过变速带轮(A‑d‑5)与左变速带轮滑套(A‑b‑5)之间的转动相连，右侧顶针滑槽(A‑d‑11)与桌身(A‑f)中的双头螺柱安装孔(A‑f‑1‑2)固连；桌体(A)中桌身(A‑f)的左侧安装板(A‑f‑3)与左机架支撑组件(B‑f)固连；张紧装置(B‑e)中的底座(B‑e‑1)与左机架支撑组件(B‑f)固连；桌体(A)中桌身(A‑f)的右侧安装板(A‑f‑3)与右机架支撑杆(C‑f)固连，实现桌体(A)、左腿部机构组件(B)和右腿部机构组件(C)之间的连接。使用本发明有效的降低人体消耗，用于学校学生课桌或家庭书桌方向。
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公开(公告)号：CN106476927A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610973932.3
申请日：2016-11-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种多足步行运载平台，该装置包括：四个相同的第一至第四腿组(A、B、C、D)，车架(E)，货架(F)和八个减震弹簧组件(1)。多足步行运载平台四个相同的第一至第四腿组均为闭链连杆机构，由单电机驱动行走，货架(F)上用来承载物资，由操作员通过遥控器控制多足步行运载平台的行走方向，实现山地等复杂路面的物资运输。采用四个相同腿组对称布置，保证了平台运输的稳定性，并且使平台具有了更好的地形适应能力和机动性能；同时单电机驱动简化装置控制系统，操作简单，增强了装置整体的可靠性。
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公开(公告)号：CN103407327B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310361599.7
申请日：2013-08-19
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单自由度变形车轮，包括轮板（A）、轮辋（B）、轮毂（C）、曲柄（1）、曲柄连杆（2）、辐条（3）。其中，轮毂（C）包括：轮毂套管（C-1）、轮毂插杆（C-2）。该单自由度变形车轮轮辋（B）通过辐条（3）与轮毂套管（C-1）配合，轮毂插杆（C-2）插入轮辋（B）、轮毂套管（C-1）中，轮板（A）布置于轮辋（B）上，通过曲柄（1）、曲柄连杆（2）连接，组成该单自由度变形车轮的机构部分。在电机驱动下，曲柄（1）带动机构转动变形，实现该单自由度变形车轮有效轮径变化，提高该单自由度变形车轮的行走能力和越障能力，适用于不同路况车辆的越障。该单自由度变形车轮可用于玩具、教具、救援机器人和军用探测机器人等领域。
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公开(公告)号：CN104495133A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410687020.0
申请日：2014-11-25
Applicant: 北京交通大学
CPC classification number: B65F1/0006 , B65F1/14 , B65F2220/101 , B65F2220/124 , B65F2250/108
Abstract: 一种多功能便携环状垃圾袋，由多个四面体垃圾袋组成，四面体首尾相连构成四面体垃圾袋环，连接位置折痕实现转动连接，具有无限翻转的特点。多功能便携环状垃圾袋在折叠前是一张平铺的纸张，可折叠出四面体垃圾袋数量和大小都不同的多功能便携垃圾袋，实现系列化和家族化。折叠后，作为垃圾袋的同时可作为健手和游戏工具，在四面体垃圾袋表面间隔粘贴可回收标志和不可回收标志，便于垃圾分类投放和垃圾分类回收处理。使用后，可将多个相同大小的多功能便携环状垃圾袋堆叠成垃圾箱，便于路人投放垃圾以及后期的垃圾集中处理。本发明垃圾袋功能丰富、经济环保，可实现垃圾分类并具有较强的娱乐互动性，同时可作为垃圾箱，增强人们环保意识。
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