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公开(公告)号：CN102039591A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200910206814.X
申请日：2009-10-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种可变距的轮臂复合巡检机器人机构，包括前行走夹持机构、前回转机构、前升降机构、变距伸缩机构、后行走夹持机构、后回转机构及后升降机构，前、后行走夹持机构的一端通过行走轮及夹紧轮与地线夹持、并可在地线上行走，另一端分别与前、后回转机构相连，通过前、后回转机构的驱动实现前、后行走夹持机构的转动；前、后升降机构的一端分别与前、后回转机构相连接，另一端分别连接于变距伸缩机构，通过前、后升降机构实现前、后回转机构及前、后行走夹持机构的升降；变距伸缩机构安装在导轨支架上，通过变距伸缩机构实现前、后行走轮的间距调节。本发明适应不同尺寸障碍物，具有越障能力强，安全性好等优点。
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公开(公告)号：CN216504619U
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202123137718.X
申请日：2021-12-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及绝缘子夹持设备，特别涉及一种可调四点夹持的绝缘子夹持机构。包括双向驱动直线模组、左夹爪及右夹爪，其中左夹爪和右夹爪设置于双向驱动直线模组上，双向驱动直线模组驱动左夹爪和右夹爪反向运动；左夹爪和右夹爪均包括支架及设置于支架上的两指夹持结构，左夹爪和右夹爪通过两指夹持结构四点夹持绝缘子。本实用新型设置有左右两夹爪，两个夹爪构成四点夹持，确保夹持机构的夹持效果，绝缘子不易脱落和滑动。
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公开(公告)号：CN203293182U
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201220674535.3
申请日：2012-12-07
Applicant: 都匀供电局 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Inventor： 韩旭升 , 姜勇 , 郭敏 , 王洪光 , 何文进 , 岳湘 , 曾晓蕾 , 凌烈 , 罗名魁 , 景凤仁 , 乐贵贤 , 孙鹏 , 孙强 , 王军 , 王建宏 , 石启邦 , 潘治江 , 朱镜勋 , 杨春
Abstract: 本实用新型涉及移动机器人机构，具体地说是一种三臂环形巡检机器人机构，包括前、下、后轮爪机构，前、下、后摇臂机构和中心轮，前、下、后摇臂机构的一端通过转动机构与中心轮连接，另一端分别与前、下、后摆臂的一端通过前、下、后俯仰机构转动连接，前、下、后摆臂的另一端通过回转机构与前、下、后轮爪机构转动连接，前、下、后轮爪机构的另一端设有在输电线上行走的行走机构及夹紧输电线的夹紧机构；前、下、后俯仰机构结构相同，包括转动副及驱动电机；前、下、后回转机构结构相同，包括转动副及驱动电机。本实用新型具有能够跨越引流线等复杂的障碍物能力，可适应地线、导线等多种线路环境，具有结构简单，越障能力强，应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN201853971U
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN201020608880.8
申请日：2010-11-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 东北电网有限公司锦州超高压局
Abstract: 本实用新型涉及移动机器人机构，具体地说是一种适用于大档距输电线路巡检的移动机器人，包括前、后上臂，前、后下臂和电器箱体，其中前、后下臂的一端分别安装在电器箱体上，另一端分别与前、后上臂的一端通过前、后转动机构转动连接，前、后上臂的另一端设有在输电线上行走的行走机构及夹紧输电线的夹紧机构；前、后转动机构结构相同，包括转动副及弹簧，移动机器人两个上臂的一端通过转动副分别与移动机器人两个下臂的另一端转动连接，在移动机器人的上臂与下臂之间设有使上臂转动复位的弹簧。本实用新型具有爬坡角度大，防脱线、安全保护性好，越障时间短且越障过程简单，具有故障释放功能，应用范围较广等优点。
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公开(公告)号：CN222054398U
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202420716541.3
申请日：2024-04-09
Applicant: 国网内蒙古东部电力有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于机械自动化工程电力设备辅助工具技术领域，具体地说是一种基于多点视觉检测的鸟类驱散系统。包括：主控制器以及与其相连的可见光相机组件和超声波驱鸟器；超声波驱鸟器包括：地面固定板、支撑座，电动二维转台、连接板、超声波发生器、驱鸟炮可见光相机、驱鸟炮支撑柱、驱鸟炮相机安装座以及固定延展支架；超声波驱鸟器设于受鸟患设备一侧，可见光相机组件设于对应超声波驱鸟器的受鸟患设备另一侧，且可见光相机组件与主控制器连接；本实用新型结构简单，硬件设备仅需要两组红外与可见光相机和一门具备二维转向功能的高爆驱鸟炮，设备可以根据实际需要进行位置调整，安装灵活方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN205415599U
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201620138385.2
申请日：2016-02-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山西省电力公司检修分公司
IPC: B25J5/00
Abstract: 本实用新型涉及一种输变电设施检测机器人装置，具体地说是一种具有夹持功能的机器人装置。包括移动车、转台、升降台、连接平台及夹持工具，其中转台可转动地安装在移动车上，所述升降台与转台固连，所述连接平台设置于所述升降台的顶部，所述夹持工具与连接平台固连。本实用新型采用移动车与升降机构结合，具有地面行走和作业功能，通过升降台实现作业工具的升降，工作可靠，承载能力强，本实用新型适用于输变电环境下的机器人检测作业，应用范围广。
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公开(公告)号：CN205407098U
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201620139780.2
申请日：2016-02-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山西省电力公司检修分公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本实用新型涉及电力维修专用工具，具体地说是一种输电线路间隔棒更换工具。包括螺杆、基体、第一夹爪、第二夹爪、压紧块及导轨，其中基体上设有导轨，所述第一夹爪和第二夹爪与导轨可滑动地连接，所述螺杆与基体螺纹连接，所述螺杆的一端端部与位于第一夹爪和第二夹爪之间的压紧块固连。本实用新型更换工具结构简单、方便省力、具有通用性和便携性。
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公开(公告)号：CN205212335U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201521071475.6
申请日：2015-12-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 云南电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: H02G1/02
Abstract: 本实用新型属于输电线路巡检设备，具体地说是一种输电线路巡检机器人行走装置。包括基座、支架、剖分轮、剖分驱动装置、行走驱动装置、左连接板及右连接板，其中支架设置于基座上，所述剖分驱动装置设置于支架上、并与左连接板和右连接板连接，所述左连接板和右连接板通过剖分驱动装置的驱动向相反方向移动；所述剖分轮设置于左连接板和右连接板的端部，所述行走驱动装置设置于左连接板或右连接板上、并与剖分轮连接。本实用新型在剖分轮上线合拢后，行走机构形成一个封闭的空间结构，架空地线位于封闭空间之内，能够防止行走轮或输电线路机器人的脱线。
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公开(公告)号：CN208923721U
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201821838973.2
申请日：2018-11-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及移动机器人，具体地说是一种架空输电线路巡检机器人。包括后臂、质心调节装置、电气控制箱、前臂、后旋转升降关节、前旋转升降关节、电气控制箱支架、后行走机构及前行走机构，其中电气控制箱可滑动地安装在电气控制箱支架的下方，后旋转升降关节和前旋转升降关节可滑动地安装在电气控制箱支架的上方，后臂和前臂分别与后旋转升降关节和前旋转升降关节连接，后行走机构和前行走机构分别设置于后臂和前臂的末端，质心调节装置设置于电气控制箱支架上、且与电气控制箱连接。本实用新型结构紧凑、刚度大，越障过程简单且越障时间短，行走时具有良好的安全保护功能，在发生故障时机器人不脱线，不会对输电线路造成安全事故。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207534828U
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201721686680.2
申请日：2017-12-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种具有力感知功能的协作机器人关节。包括输出法兰、力矩传感器、谐波减速器、无框直驱力矩电机、输入法兰及穿线管，其中谐波减速器和无框直驱力矩电机容置于由输出法兰和输入法兰形成的腔体内，输出法兰和输入法兰可相对转动，谐波减速器和无框直驱力矩电机均套设于穿线管上，无框直驱力矩电机的输出端通过谐波减速器与穿线管连接，穿线管通过力矩传感器与输出法兰连接。本实用新型具有力感知功能，由其组成的协作机器人能够在半结构环境下与人协同作业，该协作机器人关节具有高精度力感知功能、结构紧凑、刚度高、可扩展性好的优点。
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