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公开(公告)号：CN107543546A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610482778.X
申请日：2016-06-28
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例公开了一种六轴运动传感器的姿态解算方法及装置，所述传感器包括陀螺仪和加速度计，在预设的周期内，包括：获取所述陀螺仪的第一数据；获取所述加速度计的第二数据；对所述第一数据进行预设的第一算法计算得到实时角速度值；对所述第二数据按照预设的第二算法计算得到角度值；对所述角度值和所述实时角速度值进行卡曼滤波计算得到姿态倾角。使用上述方法和装置进行姿态检测能够充分发挥陀螺仪动态特性优异以及加速度计测量准确的特点，同时抑制了陀螺仪漂移严重和加速度计易受振动影响的弊端，准确从微机电六轴运动传感器中解算出实时姿态。
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公开(公告)号：CN107538494A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610493680.4
申请日：2016-06-29
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 一种基于转矩传感器和编码器的机器人控制方法，该方法包括：S1、通过电机编码器和输出编码器分别采集测量的电机旋转角度θ1和测量关节转矩传感器的输出角度θ2；S2、电机旋转角度θ1和输出角度θ2通过第一公式计算得出角度差，即关节柔性形变量Δθ；S3、所述电机旋转角度θ1、关节柔性形变量Δθ和输入量θd通过第二公式计算出控制输入量θ；S4、所述控制输入量θ输入电机控制器，便于电机控制器控制电机的旋转角度。本发明还包括一种基于转矩传感器和编码器的机器人控制系统，该系统包括电机、编码器、转矩传感器和减速器。本发明的有益效果：针对机器人运动控制与力控制过程中，其能够测量关节柔性形变并补偿到关节控制量中，提高机器人关节控制和轨迹控制精度。
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公开(公告)号：CN104636583B
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201310567652.9
申请日：2013-11-13
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于医疗机器人的专家控制系统及其实现方法，其包括专家控制器，其特征在于，所述专家控制器包括特征识别信息处理模块，所述特征识别信息处理模块分别与用于存储专家经验数据的存储模块、用于确定专家经验模型的逻辑决策推理模块通信连接，所述逻辑决策推理模块与所述控制规则模块通信连接，所述控制规则模块与医疗机器人通信连接；使医疗机器人具有一定的专家智能，辅助医生做出合理的治疗方案，使普通医生具备专家的诊疗水平，实现了对患者进行精确治疗的目的。
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公开(公告)号：CN106610595A
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510694728.3
申请日：2015-10-22
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院国有资产经营有限责任公司
IPC: G05B19/04
CPC classification number: G05B19/04
Abstract: 本发明涉及舵机技术领域，尤其涉及一种智能舵机及机器人手臂控制系统。本发明的智能舵机包括控制器、驱动电路、电机和绝对式编码器，所述控制器具有用于与上位机通信的CAN接口，并且所述控制器连接到所述驱动电路以向所述驱动电路发送驱动信号；所述驱动电路输出驱动信号到所述电机；所述绝对式编码器连接所述电机以检测所述电机的位置信息和温度信息。本发明的智能舵机中，控制器使用CAN总线与上位机通信，省略了繁杂的线缆，还可以将电机的状态信息及时地反馈给上位机，以实现更加完善保护功能；采用绝对式编码器来对电机位置进行反馈，精度远高于传统使用电位计的方式，使得闭环PID控制更为精确。
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公开(公告)号：CN106595718A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510677299.9
申请日：2015-10-19
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G01D5/12
Abstract: 本发明公开了一种可识别多种类型的码盘的系统及方法。该方法包括：由码盘接口接收码盘的码盘信号，其中，根据码盘的类型来选择同一码盘接口的不同引脚；对码盘接口输入的码盘信号进行滤波处理；对经过滤波后的码盘信号进行电平转换；对经过电平转换后的码盘信号进行解析。通过上述方式，本发明实现了用一个码盘接口识别多种伺服电机码盘的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105591421A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410707110.1
申请日：2014-11-28
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: H02J7/00
Abstract: 面向服务机器人的充电控制装置及其控制方法，该装置包括：主控模块用于识别采集到的接触电极信号是否为有效信号，如果为有效信号，则开启恒流控制模块；所述恒流控制模块，用于控制充电站电极是否输出电能，当输出电能使，则保证在额定功率下以恒定电流值给机器人充电；所述缓冲模块，连接在充电电极与恒流控制模块中间，通过控制MOS管的栅极电压使输出的电流渐变上升，最终达到恒定的输出。本方案可保证电极未接触时自动关闭充电功能；在电极接触时充电站能够识别到电极，使输出电流在一段时间内成渐变式上升最终达到稳定输出，防止瞬间火花和短路的现象发生，保证了系统的安全性。
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公开(公告)号：CN104638706A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310567398.2
申请日：2013-11-14
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: H02J7/00
CPC classification number: H01R13/5213 , H01R13/7038 , H02J7/0045
Abstract: 本发明提供了一种充电系统，包括充电装置及与所述充电装置对接的对接装置，其充电装置设置在充电站，对接装置设置在机器人上，由于充电装置的充电组件上设置有防尘组件用以遮挡充电电极，且对接装置上的对接组件上设置有防护组件用以遮挡对接电极，在机器人不充电的时候或是充电完成后能够自动遮挡电极，减少污物或潮湿环境对电极带来的污染与锈蚀，以保证电极良好的电连接性，上述防尘组件和防护组件无需任何电力驱动，只是在对接装置与充电装置对接时，通过各个部件之间的简单碰撞和抵推，即可在机器人充电时打开电极防护板。
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公开(公告)号：CN104636156A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310562887.9
申请日：2013-11-12
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种固件升级方法及系统，该方法包括：将带有射频识别RFID接口的升级装置靠近被升级装置，达到RFID能够识别的距离；被升级装置的固件存储器具有RFID功能；升级装置通过RFID为被升级装置的固件存储器提供电能；并且升级装置通过RFID为被升级装置的固件存储器进行固件擦除和更新；读取固件存储器中被升级后的固件，并进行数据校验；若校验成功，则升级完成。本发明所提供的固件升级方法及系统，可以在进行固件升级时不需要连接数据线缆；也不需要给被升级装置通电，其方便在条件限制的场合或者批量固件升级的场合采用。
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公开(公告)号：CN103199792B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210002105.1
申请日：2012-01-05
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 一种机械手制动系统，所述机械手制动系统包括一动力电输入端、一控制电输入端、一接地端、一与动力电输入端相连的动力电控制单元、一与动力电控制单元、控制电输入端及接地端相连的继电单元、一与动力电控制单元、控制电输入端、接地端及继电单元相连的驱动控制单元及一连接于继电单元与驱动控制单元之间的电动机，继电单元与驱动控制单元形成一反馈回路，驱动控制单元通过动力电控制单元切断动力电输入端输入的动力电，继电单元将电动机由工作状态切换至制动状态，并将一指示电动机由工作状态至制动状态是否切换成功的反馈信号传送至驱动控制单元，驱动控制单元根据反馈信号控制电动机的转动。本发明使得机械手的制动过程可控。
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公开(公告)号：CN104440923A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410631368.8
申请日：2014-11-11
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人急停信号的控制系统及其机器人，包括：所述急停按钮，用于获取急停信号，并分别发送给第一急停信号接收单元及第二急停信号接收单元；所述第一急停信号检测单元，其一端与急停按钮连接，另一端连接控制单元，用于接收急停按钮其中一个触点的急停信号，并将急停指令发送给控制单元；所述第二急停信号接收单元，其一端与急停按钮连接，另一端同样连接控制单元，用于接收急停按钮另外一个触点的急停信号，并将急停指令发送给控制单元；所述控制单元，用于判断是否同时接收到所述第一急停信号接收单元、第二急停信号接收单元发送的急停信号，如果同时接到急停信号，则进行急停处理。
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