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公开(公告)号：CN109693018B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910091284.2
申请日：2019-01-30
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种自主移动机器人焊缝视觉跟踪系统，包括自主移动机器人、视觉传感器和视觉跟踪处理装置。本发明还公开一种跟踪方法，在焊缝跟踪过程，通过训练大量的正负样本构建分类器以及利用高斯核函数的映射来提高跟踪精度和可靠性；通过构建样本的循环矩阵以及傅里叶变换和反变换来减少计算量，提高跟踪实时性。本发明的跟踪系统及方法满足自主移动机器人在焊接过程中，尤其受弧光和飞溅强烈干扰时，对实时性、可靠性和高精度的要求。
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公开(公告)号：CN112191993A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010961939.X
申请日：2020-09-14
Applicant: 湖北文理学院 , 襄阳华中科技大学先进制造工程研究院
Abstract: 本发明公开了一种氩弧焊焊缝跟踪系统及方法，包括控制系统以及与所述控制系统电连接的焊接机器人、视觉传感系统、焊接电源；所述控制系统包括图像处理模块、焊枪路径设置模块、焊枪姿态调整模块和焊接专家模块；所述焊枪路径设置模块用于根据输入的焊接条件设定焊枪路径，并通过所述焊接专家模块设置焊接参数；所述视觉传感系统用于获取焊缝图像信息；所述图像处理模块用于对所述焊缝图像信息进行图像处理，提取焊缝边界，并根据边界拟合函数计算熔池中心点和焊缝中心线的偏差值；所述焊枪姿态调整模块根据所述偏差值调整焊枪姿态，使焊枪始终对准焊缝中心线，从而提高自动焊接的精度。
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公开(公告)号：CN111805127A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010701697.0
申请日：2020-07-20
Applicant: 湖北文理学院
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，公开了一种基于无线遥控的管廊焊接方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：在当前管廊焊接环境符合预设无线遥控环境时，接收无线遥控器发送的焊接启动指令，根据焊接启动指令对待焊接管廊的预设焊接区域进行焊接，实时采集预设焊接区域的焊缝图像信息，并根据焊缝图像信息判断是否发生焊接偏移，若是，则根据焊缝图像信息获得焊缝偏移信息，并判断焊缝偏移信息是否满足预设自动纠偏条件，若不满足，则接收无线遥控器基于焊缝偏移信息反馈的纠偏指令，根据纠偏指令进行方位纠偏。通过无线遥控器对预设焊接区域进行实时监控和纠偏，实现了管廊焊接全程可视化和远程遥控焊接，提高了管廊焊接的安全性和焊接效率。
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公开(公告)号：CN109063610B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201810796554.5
申请日：2018-07-19
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种基于视觉识别和深度神经网络的通行系统，包括依次连接的视觉识别系统、分析系统、执行机构；所述分析系统包括大型机、控制中心，所述大型机包括深度神经网络结构，所述深度神经网络结构用于接收分类信号并根据分类信号对行人和车辆进行分析以通行时间最短为优化目标，计算执行机构各种工况的权值大小；所述控制中心用于接收大型机传输的权值信息，并根据权值信息控制所述执行机构的工况。通过所述视觉识别系统行人和车辆进行图片采集和分类，所述分析系统对分类信息进行分析计算得到通行时间最短的通行方式，所述执行机构根据分析系统的结论调整工况类型，使行人和车辆以最短的时间通过，舒缓交通压力。
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公开(公告)号：CN111085756A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010012608.1
申请日：2020-01-07
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入式视觉测控系统的自动移动焊接机器人，包括焊接小车和嵌入式视觉测控系统；所述嵌入式视觉测控系统包括嵌入式控制器、总线端子模块和激光视觉传感器；所述嵌入式控制器和总线端子模块安装在焊接小车内；所述总线端子模块和激光视觉传感器同时连接嵌入式控制器；所述激光视觉传感器用于采集焊接处的图片信息并上传至嵌入式控制器；所述嵌入式控制器用于对所述图片进行处理并根据处理信息通过总线端子模块调整焊接小车的位置。本发明的自主移动焊接机器人，体积小，结构紧凑，适应管道焊接现场作业，提高焊接效率和质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110026652A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910345107.2
申请日：2019-04-26
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种管道焊接工艺参数确定方法，包括确定管道坡口几何参数；预设单层焊道的厚度，确定焊道层数；确定焊接小车爬速与管道直径、焊道高度、送丝速度、焊丝直径和坡口尺寸之间的关系建立焊接模型，根据焊接模型得到匹配后的每层焊道对应的焊接电流、摆幅和小车爬速；在每层焊道对应的焊接电流、摆幅和小车爬速确定的基础上采用焊接测试确定焊枪摆速和双边延时。该方法通过建立管道焊接过程数学模型，采用理论分析和实验相结合的方法实现管道焊接工艺参数规划和优化，达到采用科学方法实现焊接工艺参数匹配的目的。
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公开(公告)号：CN109685758A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811271176.5
申请日：2018-10-29
Applicant: 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了基于多模板匹配的焊缝视觉定位方法，包括以下步骤：S1.将焊枪与视觉系统固定，使两者相对位置不变；S2.对焊缝中心定位：S21.选取清晰且目标特征明显的焊缝图像作为参考图像；S22.在参考图像中创建包含焊缝拐角的两个矩形区域，即ROI区域，通过阈值分割提取ROI区域激光条纹，生成模板区域图像；S23.在模板区域图像中进行参数选择依次创建多模板；S24.在焊接过程中实时采集图像，确定图像中坡口左右两个拐角的位置，再由两个拐角位置中心来确定焊缝中心的位置。本发明减少了两拐点之间不规则信号的干扰，大幅提高匹配准确率。
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公开(公告)号：CN109376400A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811144143.4
申请日：2018-09-28
Applicant: 湖北文理学院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明实施例提供的抗坠毁座椅吸能器关键参数确定方法及装置，属于直升机抗坠毁座椅设计制造技术领域。该方法包括：确定人体腰椎载荷与人体的最大加速度的第一函数关系；确定所述最大加速度与吸能器工作时乘员的过载的第二函数关系；根据所述第一函数关系和所述第二函数关系确定所述吸能器的启动载荷。从而基于人体生物力学及抗坠毁座椅吸能原理可以建立人体腰椎载荷与吸能器启动载荷之间的力学关系，进而快速确定满足民航适航条款的座椅吸能器启动载荷及吸能行程，有效节约了确定吸能器关键参数的时间与准确性。
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公开(公告)号：CN109272544A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811229000.3
申请日：2018-10-22
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种管道全位置焊缝的结构光三维测量模型和图像处理方法，包括：S1、构建管道焊缝结构光三维测量的数学模型，将图像坐标系中的坐标值转换到相机坐标系下；S2、图像预处理：实时采集焊缝图像，并对采集的焊缝图像进行预处理；S3、光条中心提取：利用改进的高斯拟合法进行焊缝图像的光条中心提取；S4、拐点定位：利用斜率分析法与“最近原则”结合的算法进行拐点定位，提取焊缝信息。本发明方法对于V形焊缝或者倒梯形焊缝，均可以在弧光、飞溅干扰下十分准确的提取出拐点附近的光条中心，然后由斜率分析法与“最近原则”得到焊缝边缘拐点位置信息，从而实现在强干扰条件下快速、准确的获取焊缝三维形貌，进而实现焊缝跟踪。
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公开(公告)号：CN107931916A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711475502.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
IPC: B23K37/02
CPC classification number: B23K37/0294
Abstract: 本发明公开了一种管道内衬焊接小车，用于将多个彼此平行间隔设置的圆环状的内衬沿待焊接管道的圆周方向焊接，所述管道内衬焊接小车包括：车身，其底部架设两对车轮；对于每对车轮，其分别垂直固定连接内转轴、外转轴，内转轴外表面部分设有外螺纹，外转轴内表面部分设有相配合的内螺纹；旋杆，其垂直于两个内转轴或外转轴，所述旋杆间隔套设有两个主动齿轮，每个主动齿轮分别啮合带动一个从动齿轮，该从动齿轮固定套设于所述内转轴的外部带动所述内转轴的转动，本发明通过小车车轮间距的调节，使小车可以在不同间距的内衬上面运动，通过人工调节焊枪的位置和角度使焊枪达到合适的位置，不仅保证高的焊接质量同时提高焊接效率。
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