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公开(公告)号：CN101178816A
公开(公告)日：2008-05-14
申请号：CN200710050732.1
申请日：2007-12-07
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06T15/00
Abstract: 本发明为基于面采样的体绘制可视化方法，首先将体数据转换为3D纹理存储；再设计一个包含全部体数据的包围盒，其中心为直角坐标系原点，设定其8个顶点坐标与颜色值的初始对应关系，让包围盒围绕中心旋转，用自定义旋转矩阵计算包围盒顶点旋转后的新坐标；对垂直于视线的切割平面与包围盒各棱的交点，进行点坐标逆旋转操作并做线性变换得到其对应的颜色值后，GPU三线插值计算得彩色凸多边形采样面，以采样面各点的颜色值为坐标采样出3D纹理中体数据值，进行颜色合成计算；修改步进值使切割平面沿视线前进，至其与包围盒不再相交，绘制出最终图像。方法一次计算多边形采样面内大量采样点坐标，提高程序并行性，减少工作量，显著提高体绘制速度。
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公开(公告)号：CN119961868A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510120342.5
申请日：2025-01-25
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06F18/25 , G01R31/392 , G01R31/367 , G06N3/043 , G06N3/048 , G06F18/213 , G06N3/084 , G06N3/047
Abstract: 本发明公开了融合模糊系统和深度学习的锂离子电池健康管理方法，如下：步骤一、构建物理信息和模糊混合深度学习模型；步骤二、训练物理信息和模糊混合深度学习模型，训练样本的特征输入全连接深度神经网络，得潜在解；计算潜在解对每个输入特征的偏微分；其中非标记特征的偏微分、输入特征、以及潜在解的任意组合输入TSK模糊系统，通过函数F将潜在解对标记特征的偏微分与TSK模糊系统输出融合；基于损失函数，采用反向传播方法训练物理信息和模糊混合深度学习模型，训练好得到优化模型；步骤三、预测锂离子健康状态。该方法将TSK模糊系统取代深度神经网络表示物理信息神经网络的非线性动力学，提高锂离子电池健康状态估计的精确度。
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公开(公告)号：CN119589698A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411939057.8
申请日：2024-12-26
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B25J11/00 , B25J19/02 , B23K37/02 , B23K37/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及船舶制作技术领域，具体涉及一种基于单双目视觉多足爬墙焊接机器人，包括焊接机构和运动机构，焊接结构包括机械臂、焊枪、防飞溅挡板、单目相机和双目相机，焊枪、防飞溅挡板、单目相机和双目相机均位于所述机械臂的末端，防飞溅挡板设置在单目相机与焊枪之间，双目相机设置在单目相机的一侧并远离防飞溅挡板；运动机构包括底盘、运动臂和电磁吸盘，六组运动臂均匀分布在底盘四周，每组运动臂的末端通过转动副连接一个电磁吸盘。通过电磁吸盘吸合和释放，让焊接机器人在不同表面上的稳定吸附和灵活移动，单目和双目相机采集待识别的工件图像和焊缝图像，通过与上位机交互控制，机械臂控制焊枪实现自主焊接作业，避免人工焊接的不足。
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公开(公告)号：CN112590968B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202110009729.5
申请日：2021-01-05
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种六足轮腿式爬行机器人，通过所述第一延展部件调节所述机体头部和所述机体中部的间距，所述第一舵机和所述第二舵机配合调整所述机体头部和所述机体中部的偏航角和俯仰角，通过所述第二延展部件调整所述机体中部和所述机体后部的间距，所述第三舵机与所述第四舵机配合调整所述机体后部和所述机体中部的偏航角和俯仰角，增强了跨越沟渠的能力，增高了攀越阶梯的高度，减小了转弯半径，解决了现有技术中的轮腿式移动机器人不能根据地形调整自身形态的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115556093B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202211138252.1
申请日：2022-09-19
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开基于NARXNN‑CNN混合迟滞模型的机器人关节补偿控制方法，针对机器人柔性关节传递精度随负载变化，关节输入输出角度之差扭转角与输出力矩表现为强非线性、非对称性及非光滑性的复杂迟滞特性，设计了NARXNN‑CNN混合迟滞模型，并设计分段式损失函数来实现独立分段偏差反向传递学习。通过NARXNN‑CNN混合迟滞模型预测扭转角的修正量，并利用该扭转角的修正量对关节输出角度设定值进行补偿，从而间接避免由于关节材料、制造及复杂结构的装配及负载变化等所造成的关节传递误差。
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公开(公告)号：CN110744294B
公开(公告)日：2024-05-21
申请号：CN201911142377.X
申请日：2019-11-20
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明公开了一种新型锁螺丝机器人，通过在所述位移组件的底部固定连接有所述第一连接板，并所述第一连接板的底部的四周均通过螺栓依次连接有所述第一卡板、所述第一滚珠和所述第二卡板，所述第二卡板的底部连接有所述滑动伸缩杆，所述滑动伸缩杆的底端依次连接有所述第四卡板、所述第二滚珠和所述第三卡板，且所述第三卡板的底部通过螺栓固定连接有所述第二连接板，所述第二连接板的底端连接所述电机和接触头，利用所述万向组件和所述滑动伸缩杆可以对所述接触头进行角度调节，使其可以进行多种角度的螺丝锁紧，从而扩大装置的应用面，使用更加方便，实用性更好。
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公开(公告)号：CN113741183B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110924094.1
申请日：2021-08-12
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于阻尼比模型的工业机器人自适应导纳控制方法，回避机器人建模，在导纳控制设计中，根据力误差与系统阻尼比之间的机理关系，设计激励函数，构造神经网络阻尼比模型，通过该模型使阻尼比在线调整，间接适应末端环境的刚度变化，实现力到位置自适应转换的导纳控制。同时引入参考轨迹控制方法，进一步提高力跟踪控制精度。与常规导纳控制相比较，所发明的自适应导纳控制的力误差更小，响应速度更快，能适应变刚度的未知打磨环境。
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公开(公告)号：CN116304591A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310206590.2
申请日：2023-03-06
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种面向打磨机器人的力信号中振动强干扰的去除与实现方法，将两个滤波算法串联构成双卡尔曼滤波器，第一个滤波器实现对高斯白噪声和高频振动谱峰群噪声的滤除；引入单个参数，以指数加权方式设计了一个逐渐时变噪声方差，描述有色噪声特性，设计了一种改进卡尔曼滤波构成第二个滤波器，实现对有色噪声滤波与剔除。本发明实现对机器人力控制打磨中的力测量信息所含的高斯白噪声、振动噪声及有色噪声叠加所构成复杂噪声的有效滤波与剔除。
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公开(公告)号：CN114668328A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210430767.2
申请日：2022-04-22
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: A47L1/02
Abstract: 本发明公开了一种多功能玻璃清洁机器人，多功能玻璃清洁机器人通过负压风机吸附在玻璃幕墙上，通过污渍识别装置对污渍的识别，识别到污渍后，清洁旋转盘转动，水泵将清水水箱中的清洗剂输送至喷头，喷头将清洗剂喷出，从而对玻璃幕墙清洁。渍识别系统识别到污渍消失时，水泵从清水水箱中抽取清水输送到喷头，喷头将清水喷到玻璃幕墙上对玻璃幕墙进行清洗，然后开启烘干装置对遗留的水迹进行快速烘干，从而完成清洁工作。解决了人工清洁玻璃幕墙所存在的安全和成本问题，还能够及时维持玻璃幕墙的清洁。
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